黃漢成，趙衛(wèi)東，夏 冰

（1.安徽工業(yè)大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院，安徽馬鞍山243032；2.馬鞍山鋼鐵股份有限公司設(shè)備管理部，安徽馬鞍山243000）

在汽車儀表盤指針的實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中，由于生產(chǎn)線上機(jī)器作業(yè)及空氣中偶有污染物等，指針上難免會(huì)產(chǎn)生各種類型的缺陷，如沾上黑點(diǎn)狀、毛發(fā)狀異物等，及時(shí)發(fā)現(xiàn)指針表面的缺陷已成為指針產(chǎn)品質(zhì)量控制過(guò)程中的重要環(huán)節(jié)。傳統(tǒng)的目標(biāo)檢測(cè)方法分為三個(gè)步驟：區(qū)域選擇，特征提取，分類器。其中，區(qū)域選擇常用的方法為滑窗，滑窗的選擇往往沒(méi)有針對(duì)性、復(fù)雜度較高；特征提取的方法有尺度不變特征變換(SIFT)[1]、方向梯度直方圖(HOG)[2]等，但是這些方法的特征魯棒性較差；分類器則以支持向量機(jī)(SVM)[3]、AdaBoost等為主流方案，但是采用這些方案易出現(xiàn)欠擬合的情況，且分類精度低。近年來(lái)，Yann等[4]提出的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CNN)在計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域取得了不錯(cuò)的效果，為了提升分類的準(zhǔn)確度，模型的復(fù)雜度逐漸提高，深度也越來(lái)越深[5-6]，常見(jiàn)的網(wǎng)絡(luò)如深度殘差網(wǎng)絡(luò)(ResNet)的層數(shù)已達(dá)152層?，F(xiàn)實(shí)中，深度學(xué)習(xí)更多地將應(yīng)用在移動(dòng)端和嵌入式端，其龐大的模型若被直接應(yīng)用會(huì)面臨內(nèi)存不足、響應(yīng)速度慢等問(wèn)題。為了解決這一問(wèn)題，Howard等[7]提出MobileNet，MobileNet的設(shè)計(jì)思想，直接設(shè)計(jì)一個(gè)小模型進(jìn)行訓(xùn)練，不僅可保持模型的性能，還可提升模型的速度。由于指針表面缺陷極其細(xì)微，考慮到檢測(cè)精度，用分辨率為5 472×3 648的Balser相機(jī)采集圖片，若不對(duì)圖片進(jìn)行任何處理直接輸入RFCN 進(jìn)行檢測(cè)，則計(jì)算量非常大，檢測(cè)精度也不高。為此，提出一種融合MobileNet 與ResNet 的網(wǎng)絡(luò)及SSD(single shot-multibox detector)與RFCN(region-based fully convelutional networks)模型的指針缺陷檢測(cè)算法，采用SSD算法分辨出燙印和未燙印的指針，將燙印的指針輸入RFCN模型再次進(jìn)行微小缺陷的檢測(cè)。

1 SSD-MobileNet算法

1.1 MobileNet v2模型

MobileNet v2采用深度可分離卷積[8](depthwise separable convolution)作為基本單元，針對(duì)每個(gè)輸入通道采用不同的卷積核，相比標(biāo)準(zhǔn)卷積，其計(jì)算量和參數(shù)量大大減少；同時(shí)引入shortcut結(jié)構(gòu)，通過(guò)1×1的卷積操作來(lái)增加feature map(特征圖)的通道數(shù)，在逐點(diǎn)卷積結(jié)束之后改用linear激活函數(shù)。

1.2 SSD算法

SSD算法可以直接回歸出物體的類別和位置，且使用了許多候選區(qū)域作為RoI(region of interest)。此外，SSD采用多尺度特征圖，用不同的特征圖對(duì)不同尺寸的候選框進(jìn)行回歸，其基本架構(gòu)如圖1。

圖1 SSD基本架構(gòu)Fig.1 Basic architecture of SSD

1.3 置信度預(yù)測(cè)

對(duì)于每個(gè)預(yù)測(cè)框，首先根據(jù)類別置信度的排序來(lái)確定每個(gè)預(yù)測(cè)框所屬類別；然后過(guò)濾掉置信度較低的預(yù)測(cè)框，對(duì)留下的預(yù)測(cè)框降序排列，使用非極大值抑制(NMS)[9]算法確定最后的檢測(cè)結(jié)果。置信度誤差采用softmax損失函數(shù)，定義如下式

1.4 位置預(yù)測(cè)

為了預(yù)測(cè)目標(biāo)的邊界框位置，采用回歸的方法預(yù)測(cè)邊界框的位置信息，位置誤差采用smooth L1 損失函數(shù)，定義如下式：

1.5 迭代損失函數(shù)

迭代損失函數(shù)定義如下式

該損失函數(shù)定義為置信度誤差(confidence loss)與位置誤差(locatization loss)的加權(quán)和。其中：N 是先驗(yàn)框的正樣本數(shù)量；c 為類別置信度預(yù)測(cè)值；α 為加權(quán)參數(shù)，取值范圍(0，1]。

夏季，天氣炎熱。中午，她從吳玉梅家里回到自己家后，生了滿肚子的氣，飯也不做，一頭倒在床上，只顧想她的心事。

2 RFCN-ResNet 算法

2.1 ResNet模型

一味增加神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的深度，可能會(huì)出現(xiàn)訓(xùn)練集準(zhǔn)確率下降的問(wèn)題，即“退化問(wèn)題”[10]，對(duì)此，He等[11]提出了一種全新的網(wǎng)絡(luò)，即深度殘差網(wǎng)絡(luò)(ResNet)，允許加深網(wǎng)絡(luò)。其核心思想分為identity mapping(恒等映射)，residual mapping(殘差映射)兩部分。若輸出y=F(x)+α,那么第一部分即為x，第二部分即為y-x，所以稱F(x)為殘差。只要y=0,就構(gòu)成了一個(gè)恒等映射F(x)=x,這樣擬合殘差會(huì)更容易，即使網(wǎng)絡(luò)深度增加，性能也不會(huì)降低，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)會(huì)處于最優(yōu)狀態(tài)。

2.2 RFCN算法

SPP[12]，F(xiàn)aster R-CNN 等方法在RoI 池化之后，后面的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)就失去了平移不變性。RFCN 提出了position sensitive score map(位置敏感得分圖)，把目標(biāo)的位置信息融入RoI pooling(RoI池化層)[13-14]，從而可對(duì)目標(biāo)的平移準(zhǔn)確響應(yīng)。RFCN 的基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)去掉了ResNet-101 的average pooling layer（平均池化層）和fully connection layer（全連接層），在網(wǎng)絡(luò)的最后接上一個(gè)1×1×1 024的全卷積層[15]。其網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖2。

圖2 RFCN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)Fig.2 Network architecture of RFCN

2.3 位置敏感的RoI池化

RFCN通過(guò)規(guī)則網(wǎng)格將每個(gè)RoI矩形劃分為k×k個(gè)區(qū)間。RFCN的最后一個(gè)卷積層為每個(gè)類別生成k2通道的得分圖。在第(i，j)個(gè)區(qū)間(0≤i，j≤k-1)定義一個(gè)位置敏感的RoI池化響應(yīng)操作：

2.4 分類損失函數(shù)

為得到預(yù)測(cè)目標(biāo)的所屬類別，分類損失使用交叉熵?fù)p失，定義如下式：

其中：sc(θ)是一個(gè)函數(shù)，定義為(11)式；θ 為函數(shù)的參數(shù)；rc(θ)為對(duì)每一類所有相對(duì)空間位置的分?jǐn)?shù)的平均池化；c 為分類的個(gè)數(shù)。

2.5 回歸損失函數(shù)

為了得到預(yù)測(cè)目標(biāo)的邊界框的位置，回歸損失使用smooth L1損失，定義為下式：

其中：t 為預(yù)測(cè)邊框的參數(shù)化坐標(biāo)；t*為坐標(biāo)向量；x 為函數(shù)的參數(shù)。

2.6 迭代損失函數(shù)

其中：tx,y,w,h為預(yù)測(cè)邊框的參數(shù)化坐標(biāo)；t*為坐標(biāo)向量，若c*=0,說(shuō)明RoI的真實(shí)標(biāo)簽為背景；λ 為加權(quán)參數(shù)，取值范圍(0,1];Lcls(sc*)為分類損失函數(shù)；Lreg(t,t*)為邊界框回歸損失函數(shù)。

3 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析

實(shí)驗(yàn)平臺(tái)：CPU 為Intel Core i7-6800K@3.400 GHz，GPU 為NVIDIA GTX1080Ti,內(nèi)存為16 GB，操作系統(tǒng)為Ubuntu16.04、深度學(xué)習(xí)框架為Tensorflow-gpu，CUDA9.0。圖片采集用Basler ace Gige acA5472-5gm面陣工業(yè)相機(jī)，分辨率為5 472×3 648，幀率為5 f/s。

3.1 SSD-MobileNet實(shí)驗(yàn)

使用LabelImg對(duì)現(xiàn)場(chǎng)采集的指針圖片進(jìn)行標(biāo)注，標(biāo)注類別為燙印指針(normal)和未燙印指針(abnormal)，現(xiàn)場(chǎng)采集584張照片，其中燙印的指針有558張，未燙印的指針有26張。訓(xùn)練集中屬于(燙印)normal類別的有500張，屬于(未燙印)abnormal類別的有20張；測(cè)試集中屬于normal類別的有58張，屬于abnormal類別的有6張。未燙印指針和燙印指針的標(biāo)注如圖3。

圖3 未燙印指針和燙印指針的標(biāo)注Fig.3 Marking of no stamping pointer and stamping pointer

相機(jī)拍攝的分辨率為5 472×3 648，SSD的輸入尺寸不宜過(guò)大，否則會(huì)造成內(nèi)存溢出而訓(xùn)練終止。為保證訓(xùn)練過(guò)程的穩(wěn)定性，訓(xùn)練之前先將采集照片的尺寸重新設(shè)定，寬度為450、高度為300，然后輸入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練。訓(xùn)練完成后隨機(jī)選取部分圖片作為測(cè)試，測(cè)試圖片中的指針均以不同的角度擺放，選取的燙印與未燙印指針的檢測(cè)結(jié)果分別如圖4，5。由圖4，5 可以看出，對(duì)于擺放不同位置的燙印和未燙印指針，采用SSD-MobileNet算法均可被檢測(cè)出，且置信度為99%，說(shuō)明以MobileNet作為SSD算法的特征提取網(wǎng)絡(luò)具有較高的準(zhǔn)確性。

圖4 燙印指針的檢測(cè)結(jié)果Fig.4 Detection results of stamping pointer

圖5 未燙印指針的檢測(cè)結(jié)果Fig.5 Detection results of no stamping pointer

測(cè)試完成后，記錄檢測(cè)燙印和未燙印指針的平均邊框精度、置信度、準(zhǔn)確率、召回率、漏檢率等評(píng)價(jià)指標(biāo)，如表1。

由表1可知，無(wú)論是燙印還是未燙印的指針都沒(méi)有被漏檢，召回率均為100%。類別為燙印的邊框精度為97%，類別為未燙印的邊框精度為90%，由此說(shuō)明SSD-MobileNet 算法具有較高的檢測(cè)精度，對(duì)SSD-MobileNet算法檢測(cè)的邊框進(jìn)行裁剪，將其作為RFCN的輸入，進(jìn)行指針表面微小缺陷的檢測(cè)。

表1 SSD-MobileNet算法的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)Tab.1 Experimental data of SSD-MobileNet algorithm

3.2 RFCN-ResNet實(shí)驗(yàn)

將SSD算法輸出類別為燙印(normal)的圖片進(jìn)行裁剪，對(duì)這558張裁剪后的圖片進(jìn)行二次標(biāo)注，標(biāo)注的缺陷類別如圖6。由圖6可看出：第一類缺陷為邊緣不平整或有缺口，記為gap；第二類缺陷為毛發(fā)狀異物，記為hair；第三類缺陷為黑點(diǎn)狀異物，記為stain；第四類缺陷為白光區(qū)域，記為light。

圖6 4種缺陷的標(biāo)注Fig.6 Marking of four kinds of defects

采取隨機(jī)縮放、翻轉(zhuǎn)、裁剪的方法增強(qiáng)數(shù)據(jù)，從中隨機(jī)選取4種缺陷的檢測(cè)結(jié)果，如圖7。由圖7可看出：gap類型缺陷置信度較低，為92%；而hair，stain，light等類型缺陷置信度較高，均為99%，說(shuō)明以ResNet作為RFCN的特征提取網(wǎng)絡(luò)具有較高的準(zhǔn)確性。隨機(jī)選取指針表面缺陷的檢測(cè)結(jié)果，如圖8。其中：圖8(a)為指針表面無(wú)缺陷，圖8(b)為指針表面一種類型缺陷；圖8(c)，(d)為指針表面多種類型缺陷。由圖8 可看出，采用RFCN-ResNet算法可檢測(cè)出指針表面多種類型的缺陷。

圖7 4種缺陷檢測(cè)結(jié)果Fig.7 Detection results of four kinds of defects

圖8 指針表面缺陷的檢測(cè)結(jié)果Fig.8 Detection results of pointer surface defect

檢測(cè)完成后，記錄指針表面缺陷的檢測(cè)平均邊框精度、置信度、準(zhǔn)確率、召回率、漏檢率等評(píng)價(jià)指標(biāo)，如表2。

由表2可知：邊緣缺口(gap)類型缺陷檢出的準(zhǔn)確率偏低，為91%，因人為標(biāo)注時(shí)，部分gap 類型缺陷可能被誤判為stain 類型缺陷，導(dǎo)致部分gap 類型缺陷被檢測(cè)為stain類型缺陷；stain類型缺陷漏檢率偏高，為4%，因標(biāo)注時(shí)不同標(biāo)注者對(duì)黑點(diǎn)大小的判斷不一致，部分微小的黑點(diǎn)未被標(biāo)出，導(dǎo)致部分黑點(diǎn)未被檢出。由此說(shuō)明采用RFCN-ResNet算法可將指針表面微小缺陷準(zhǔn)確檢測(cè)，且可準(zhǔn)確定位。

表2 RFCN-ResNet算法的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)Tab.2 Experimental data of RFCN-ResNet algorithm

綜上分析表明：采用RFCN-ResNet算法可檢測(cè)指針表面stain，hair，gap，light等四類缺陷，準(zhǔn)確率分別為94%，95%，91%，93%，因RFCN-ResNet算法中采用敏感位置得分圖可提高檢測(cè)準(zhǔn)確率；采用RFCN-ResNet算法僅極少數(shù)微小缺陷未被檢出，因?yàn)橹眯哦鹊投贿^(guò)濾掉?，F(xiàn)場(chǎng)要求指針表面缺陷檢測(cè)的準(zhǔn)確率在80%以上，故RFCN-ResNet算法的檢測(cè)準(zhǔn)確率可滿足現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)要求。

4 結(jié) 論

設(shè)計(jì)一種融合SSD和RFCN的指針缺陷檢測(cè)算法。SSD-MobileNet算法采用多尺度特征圖和深度可分離卷積，可直接回歸出物體的類別和位置，進(jìn)而檢測(cè)出指針是否燙印。將燙印的指針檢出后進(jìn)行裁剪送入RFCN-ResNet 算法進(jìn)行二次檢測(cè)，RFCN-ResNet 算法采用敏感位置得分圖可將指針表面細(xì)小的缺陷檢測(cè)出。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，采用SSD-MobileNet和RFCN-ResNet融合的指針缺陷檢測(cè)算法可精準(zhǔn)識(shí)別指針表面微小缺陷，具有較高的精度、置信度、準(zhǔn)確率及召回率。