李 耀 吳洪濤 楊小龍 康升征 程世利

(1.南京航空航天大學(xué)機(jī)電學(xué)院， 南京 210016； 2.鹽城工學(xué)院汽車工程學(xué)院， 鹽城 224051)

0 引言

隨著航天技術(shù)的不斷發(fā)展，我國(guó)航天領(lǐng)域面臨更多的機(jī)遇和挑戰(zhàn)。我國(guó)北斗系列導(dǎo)航衛(wèi)星的發(fā)射為全球用戶提供了高精度定位和導(dǎo)航，同時(shí)也對(duì)航天器敏感載荷的指向精度、分辨率以及穩(wěn)定性等性能指標(biāo)提出了更高的要求。新型空間望遠(yuǎn)鏡允許的指向精度為0.01 μrad[1]；空間邁克爾遜干涉儀的位置控制精度達(dá)到10 nm[2-3]；通訊衛(wèi)星之間的指向精度也需要達(dá)到微弧度級(jí)。航天器上的柔性部件伸展、液體晃動(dòng)、反作用飛輪作用以及控制力矩陀螺作用等都會(huì)使航天器敏感載荷處于微振動(dòng)的環(huán)境，嚴(yán)重影響設(shè)備的性能。

為了給敏感載荷或高精密儀器創(chuàng)造超靜環(huán)境，國(guó)內(nèi)外學(xué)者開展了大量的研究。其中被動(dòng)隔振技術(shù)最先發(fā)展起來(lái)，并取得了一定的隔振效果[4-7]。但是傳統(tǒng)的被動(dòng)隔振技術(shù)對(duì)振源具有一定的要求，即對(duì)低頻以及系統(tǒng)固有頻率處的擾動(dòng)隔振效果較差[8]。隨著敏感載荷要求的不斷提升，純被動(dòng)隔振已經(jīng)無(wú)法完全滿足振動(dòng)抑制的需求，主動(dòng)隔振技術(shù)進(jìn)入了大家的視野[9]。在主動(dòng)隔振中，音圈電機(jī)[10-12]、壓電陶瓷作動(dòng)器[13-14]以及磁致伸縮[15-16]是目前隔振器中較為常見的驅(qū)動(dòng)器。大量學(xué)者基于作動(dòng)器開展了主動(dòng)控制研究[17-19]。

雖然國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)主動(dòng)隔振器進(jìn)行了大量研究，但是目前已有的主動(dòng)隔振器仍存在著隔振帶寬窄、隔振性能差、魯棒性不好等問(wèn)題。噴氣推進(jìn)實(shí)驗(yàn)室(JPL)設(shè)計(jì)的音圈電機(jī)主動(dòng)隔振平臺(tái)是最早的六自由度隔振平臺(tái)[20]，其采用經(jīng)典控制進(jìn)行反饋補(bǔ)償，僅在7～100 Hz內(nèi)具有一定的隔振效果。HANIEH[21]采用音圈電機(jī)和壓電陶瓷作動(dòng)器分別研發(fā)了主動(dòng)隔振平臺(tái)，其采用積分力反饋，僅在一段帶寬或者單一頻率處具有一定的隔振效果。本文根據(jù)航天器隔振要求從理論上對(duì)主動(dòng)隔振器的干擾位移傳遞和擾動(dòng)力傳遞進(jìn)行建模分析，并從理論上對(duì)PI控制和LADRC控制進(jìn)行對(duì)比分析，且考慮工程實(shí)際情況中濾波器對(duì)隔振系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響，最后通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證理論推導(dǎo)的正確性和隔振器在20～500 Hz帶寬內(nèi)的隔振性能。

1 單軸隔振器建模與分析

如圖1所示，根據(jù)航天器微振動(dòng)隔離的要求，需要在不同位置配置隔振平臺(tái)[22]。左側(cè)紅色隔振平臺(tái)配置在控制力矩陀螺或反作用飛輪與航天器本體之間，用于抑制驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的靜不平衡和動(dòng)不平衡在航天器本體位姿調(diào)整時(shí)產(chǎn)生的高頻干擾力，確保航天器能夠達(dá)到設(shè)定位姿。而右側(cè)黑色隔振平臺(tái)則配置在航天器本體與敏感有效載荷之間，用于抑制航天器上柔性部件伸展或液體晃動(dòng)引起的低幅值寬頻帶微振動(dòng)，確保航天器搭載的偵查相機(jī)、空間望遠(yuǎn)鏡、空間干涉儀等具有超靜的指向環(huán)境。

圖1 含隔振器的航天器結(jié)構(gòu)示意圖Fig.1 Schematic of spacecraft with vibration isolator

由于隔振目的不同，隔振性能評(píng)價(jià)的標(biāo)準(zhǔn)也會(huì)相應(yīng)地改變。一個(gè)是以隔離高頻干擾力為目的，則評(píng)價(jià)隔振性能的標(biāo)準(zhǔn)是力傳遞性能。另一個(gè)是以抑制敏感載荷端的位移為目的，則評(píng)價(jià)隔振性能的標(biāo)準(zhǔn)是位移傳遞性能。

將單自由度被動(dòng)隔振系統(tǒng)簡(jiǎn)化為圖2所示模型，其動(dòng)力學(xué)方程可以表示為

(1)

式中m——擾動(dòng)端質(zhì)量

M——敏感載荷端質(zhì)量

k——系統(tǒng)剛度c——系統(tǒng)阻尼系數(shù)

xd——擾動(dòng)端位移

xp——敏感載荷端位移

fd——系統(tǒng)外部產(chǎn)生的干擾力

圖2 單自由度被動(dòng)隔振系統(tǒng)Fig.2 Passive vibration isolation system with single degree of freedom

將式(1)進(jìn)行拉普拉斯變換可以得到被動(dòng)隔振系統(tǒng)中擾動(dòng)端位移到敏感載荷端位移的傳遞函數(shù)為

(2)

可得

式中ωnx——位移傳遞無(wú)阻尼自然角頻率

ζx——位移傳遞阻尼比

有阻尼系統(tǒng)的自然角頻率為

(3)

同理，可以得到被動(dòng)隔振系統(tǒng)中干擾力到敏感載荷端受力的傳遞函數(shù)為

(4)

可得

ζf=(M+m)c/(2Mmωnf)

式中ωnf——力傳遞無(wú)阻尼自然角頻率

ζf——力傳遞阻尼比

有阻尼系統(tǒng)的自然角頻率為

(5)

圖3 位移傳遞與力傳遞對(duì)比Fig.3 Comparison of displacement transfer and force transfer

根據(jù)式(2)、(4)繪制位移傳遞和力傳遞的伯德圖如圖3所示，可得知擾動(dòng)位移和干擾力在相對(duì)高頻處具有較好的衰減率，但在各自固有頻率處都產(chǎn)生了諧振峰，在相對(duì)低頻時(shí)，由于彈簧力和阻尼力的作用干擾力微弱衰減，而擾動(dòng)位移則在相對(duì)低頻完全傳遞。為了降低固有頻率處與相對(duì)低頻處的擾動(dòng)傳遞并保持相對(duì)高頻處的衰減率，引入壓電陶瓷作為驅(qū)動(dòng)器構(gòu)建主動(dòng)隔振系統(tǒng)，如圖4所示。

圖4 單自由度主動(dòng)隔振系統(tǒng)Fig.4 Active vibration isolation system with single degree of freedom

將壓電陶瓷作動(dòng)器簡(jiǎn)化為主動(dòng)力與彈簧阻尼器并聯(lián)的形式，得單自由度主動(dòng)隔振器動(dòng)力學(xué)方程為

(6)

式中fa——壓電陶瓷作動(dòng)器主動(dòng)力

在不同控制律和控制策略下主動(dòng)力的形式會(huì)發(fā)生變化。如圖5所示選取容易測(cè)量且靈敏度高的力信號(hào)作為反饋的控制律進(jìn)行分析[21]。

圖5 單自由度力反饋主動(dòng)隔振系統(tǒng)Fig.5 Active vibration isolation system with single degree of freedom based on force feedback

將力傳感器測(cè)得的相對(duì)作用力作為主動(dòng)隔振系統(tǒng)的反饋信號(hào)，通過(guò)控制器產(chǎn)生的控制信號(hào)驅(qū)動(dòng)壓電陶瓷作動(dòng)器產(chǎn)生主動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的振動(dòng)主動(dòng)控制。其拉氏變換的數(shù)學(xué)表達(dá)如下

F=Ms2Xp(s)

(7)

Fa=-H(s)F

(8)

式(8)中的H(s)表示任意控制器的反饋策略，聯(lián)立式(7)、(8)與式(6)的拉氏變換形式，得到單自由度力反饋主動(dòng)隔振系統(tǒng)的干擾位移傳遞函數(shù)為

(9)

同理，可得單自由度力反饋主動(dòng)隔振系統(tǒng)的擾動(dòng)力傳遞函數(shù)為

(10)

2 主動(dòng)振動(dòng)控制策略

2.1 PI控制

PID控制是目前工程應(yīng)用中最為廣泛的控制方法，其基于誤差進(jìn)行比例環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)、微分環(huán)節(jié)運(yùn)算反饋實(shí)現(xiàn)消除誤差的目的，由此可得PID控制的控制律為

(11)

以擾動(dòng)位移傳遞為例進(jìn)行分析，將式(11)代入式(9)可得

(12)

為確定基于力反饋的PID控制器的穩(wěn)定性，選定比例環(huán)節(jié)參數(shù)kp和積分環(huán)節(jié)參數(shù)ki，使微分環(huán)節(jié)參數(shù)kd由零變?yōu)闊o(wú)窮時(shí)的根軌跡如圖6所示。

圖6 PID控制閉環(huán)傳遞函數(shù)的根軌跡Fig.6 Root locus of closed loop function of PID control

(13)

通過(guò)式(13)和圖7可以發(fā)現(xiàn)，改變參數(shù)kp可以改變系統(tǒng)等效質(zhì)量進(jìn)而改變系統(tǒng)等效諧振頻率，使諧振峰左移。而改變參數(shù)ki可以改變系統(tǒng)的等效阻尼，在不改變高頻衰減特性的情況下實(shí)現(xiàn)諧振峰的抑制。當(dāng)選取適合的控制參數(shù)時(shí)，諧振頻率處以及高頻處都會(huì)取得較好的隔振效果。

圖7 力反饋PI控制的位移傳遞Fig.7 Displacement transfer curves based on PI force feedback control

在實(shí)際工程應(yīng)用中，傳感器測(cè)得的信號(hào)存在靜態(tài)誤差。而積分器的引入會(huì)導(dǎo)致誤差累積，控制量容易飽和，進(jìn)而使主動(dòng)控制失效。因此，在實(shí)際控制中不得不通過(guò)濾波器消除靜態(tài)誤差，并進(jìn)一步討論濾波器對(duì)PI控制的影響。

通過(guò)計(jì)算可知采樣頻率fs為10 kHz，通帶范圍10～500 Hz的二階巴特沃斯帶通濾波器即可滿足要求，其傳遞函數(shù)[23]為

(14)

式中ωl——濾波器低截止角頻率

ωu——濾波器高截止角頻率

隔振系統(tǒng)中加入PI控制與二階巴特沃斯帶通濾波器之后，控制律H(s)=HPI(s)HB(s)擾動(dòng)位移傳遞的閉環(huán)傳遞函數(shù)變?yōu)?/p>

(15)

如圖8所示，加入濾波器后，調(diào)節(jié)控制參數(shù)kp時(shí)，PI控制的隔振系統(tǒng)會(huì)隨著參數(shù)的增大，變得不穩(wěn)定。因此，實(shí)際控制中無(wú)法達(dá)到最優(yōu)的控制參數(shù)，使控制效果不佳。

圖8 PI控制閉環(huán)傳遞函數(shù)的根軌跡Fig.8 Root locus of closed loop function of PI control

2.2 線性自抗擾控制

線性自抗擾控制器(Linear active disturbance rejection controller, LADRC)[24]，是在HAN[25]提出的自抗擾控制器(ADRC)基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)的，是在傳統(tǒng)PID控制思想的基礎(chǔ)上，引入線性擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器(LESO)進(jìn)行擾動(dòng)估計(jì)。LESO通過(guò)被控對(duì)象的輸入、輸出信息實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的狀態(tài)量和被擴(kuò)張狀態(tài)量的實(shí)時(shí)估計(jì)，其中被擴(kuò)張狀態(tài)量即為系統(tǒng)的模型不確定性產(chǎn)生的內(nèi)擾與外界擾動(dòng)的總和廣義擾動(dòng)的估計(jì)。

本文研究對(duì)象為單自由度主動(dòng)隔振器為二階系統(tǒng)，以二階系統(tǒng)為例進(jìn)行分析，即

(16)

式中u——系統(tǒng)輸入y——系統(tǒng)輸出

w——系統(tǒng)的外部擾動(dòng)

參數(shù)a、b、d都是未知，用以描述模型的不確定性。引入?yún)?shù)b的估計(jì)值b0可將式(16)變換為

(17)

研究對(duì)象以狀態(tài)方程的形式描述為

(18)

式(18)中的x3為擴(kuò)張的狀態(tài)量，表示系統(tǒng)總擾動(dòng)r，h描述未知的擾動(dòng)，研究對(duì)象的狀態(tài)空間方程可表示為

(19)

其中

基于狀態(tài)空間方程和龍貝格觀測(cè)器，構(gòu)建線性擴(kuò)張觀測(cè)器的狀態(tài)空間方程為

(20)

其中

式中z——狀態(tài)量x的估計(jì)值

L——觀測(cè)器的增益矢量

L值可由極點(diǎn)配置法λo(s)=(s+ωo)3=s3+β1s2+β2s+β3求得，ωo為系統(tǒng)的觀測(cè)器帶寬，其值決定了擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的準(zhǔn)確性。

通過(guò)線性擴(kuò)張觀測(cè)器可以得到狀態(tài)量x3=r的估計(jì)值z(mì)3=，令u=(-z3+u0)/b0，可得控制器選用PD控制，則u0=kp(yr-z1)-kdz2，其中yr為系統(tǒng)期望，控制參數(shù)可以通過(guò)調(diào)節(jié)λc(s)=(s+ωc)2=s2+kds+kp的ωc進(jìn)行調(diào)節(jié)，ωc為控制器帶寬，其值決定了系統(tǒng)輸出的平穩(wěn)性以及響應(yīng)的快速性。通過(guò)PD控制器與狀態(tài)擴(kuò)張觀測(cè)器的結(jié)合將LADRC簡(jiǎn)化成一個(gè)kdz2的雙積分器形式的控制器。從而在未應(yīng)用積分器的情況下通過(guò)LESO估計(jì)補(bǔ)償了系統(tǒng)的不確定，實(shí)現(xiàn)了誤差積分的效果，其控制框圖如圖9所示。其基于力反饋的主動(dòng)隔振控制律為

(21)

圖9 二階線性自抗擾控制框圖Fig.9 Structure diagram of the second-order linear active disturbance rejection controller

將式(21)代入式(9)中即可得到基于力反饋的LADRC主動(dòng)隔振控制系統(tǒng)的干擾位移傳遞函數(shù)為

(22)

通過(guò)式(22)和圖10可以發(fā)現(xiàn)，調(diào)節(jié)控制參數(shù)kp可以改變系統(tǒng)的等效剛度使諧振峰位置改變，并且在低頻處產(chǎn)生衰減。而調(diào)節(jié)控制參數(shù)kd則可改變系統(tǒng)的等效阻尼，在不改變高頻衰減特性的情況下實(shí)現(xiàn)諧振峰的抑制。選取適合的控制參數(shù)時(shí)，控制不僅在諧振頻率處和高頻處取得較好的隔振效果而且在低頻處也具有一定的隔振性能。

圖10 力反饋LADRC控制的位移傳遞Fig.10 Displacement transfer curves based on LADRC force feedback control

通過(guò)以上針對(duì)兩種控制器理論上推導(dǎo)與對(duì)比分析，發(fā)現(xiàn)PI控制在不考慮濾波器等造成系統(tǒng)延時(shí)的環(huán)節(jié)時(shí)，能夠干擾位移傳遞的諧振頻率以及相對(duì)高頻處取得較好的隔振效果。但是由于靜態(tài)誤差的存在，積分器的引入容易引起控制量飽和，因此考慮了加入二階巴特沃斯帶通濾波器對(duì)主動(dòng)隔振控制系統(tǒng)的影響。發(fā)現(xiàn)由于濾波器的影響，主動(dòng)隔振系統(tǒng)會(huì)在控制參數(shù)調(diào)節(jié)的過(guò)程中變得不穩(wěn)定，影響控制效果。而LADRC控制通過(guò)PD控制與擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器結(jié)合，估計(jì)主動(dòng)隔振系統(tǒng)的不確定干擾并進(jìn)行補(bǔ)償。在未應(yīng)用積分器的情況下實(shí)現(xiàn)了雙積分器的控制效果，在相對(duì)低頻、諧振頻率以及相對(duì)高頻的全頻帶實(shí)現(xiàn)了較好的控制效果。

3 單軸隔振實(shí)驗(yàn)

前文對(duì)航天器微振動(dòng)單自由度主動(dòng)隔振器進(jìn)行了建模與分析，并針對(duì)PI控制和LADRC控制的主動(dòng)隔振效果進(jìn)行了理論分析。為驗(yàn)證理論推導(dǎo)與分析的正確性，搭建了單自由度主動(dòng)隔振器進(jìn)行微振動(dòng)的主動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)。如圖11所示，單自由度主動(dòng)隔振器由激振器、加速度傳感器、力傳感器、壓電陶瓷作動(dòng)器以及搭建的Simulink Real-Time實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)組成。實(shí)驗(yàn)采用大剛度鋼絲繩懸掛的方式平衡重力對(duì)隔振系統(tǒng)的影響，激振器為隔振系統(tǒng)提供變頻率的擾動(dòng)源；而擾動(dòng)端的加速度傳感器和力傳感器則是為了測(cè)量輸入擾動(dòng)信號(hào)，負(fù)載端的加速度傳感器是為了測(cè)量負(fù)載端信號(hào)；負(fù)載端力傳感器的主要作用是將力信號(hào)反饋到控制器以控制壓電陶瓷作動(dòng)器。

圖11 單自由度主動(dòng)隔振器Fig.11 Active vibration isolator with single degree of freedom1.激振器 2.加速度傳感器 3.保護(hù)鉸鏈 4.壓電陶瓷作動(dòng)器 5.力傳感器

3.1 開環(huán)實(shí)驗(yàn)

為研究單自由度主動(dòng)隔振器開環(huán)狀態(tài)下的干擾位移傳遞特性，進(jìn)行了開環(huán)隔振實(shí)驗(yàn)。激振器在20～500 Hz的頻帶范圍內(nèi)，每10 Hz輸入一次擾動(dòng)信號(hào)，通過(guò)配置在前后兩端的加速度傳感器測(cè)量擾動(dòng)端的輸入信號(hào)以及負(fù)載端的輸出信號(hào)。將輸入輸出信號(hào)進(jìn)行傅里葉變換，進(jìn)而可以得到擾動(dòng)位移傳遞的頻率響應(yīng)曲線如圖12所示。

圖12 開環(huán)干擾位移傳遞頻率響應(yīng)圖Fig.12 Open loop frequency response diagram of disturbance displacement transmission

根據(jù)開環(huán)實(shí)驗(yàn)結(jié)果，對(duì)單軸隔振器進(jìn)行參數(shù)辨識(shí)得到參數(shù)M=20.197 kg,m=20.333 kg,k=2.1×107N/m,c=700 N·s/m，并將參數(shù)應(yīng)用到前文的理論推導(dǎo)中。圖12中的位移傳遞曲線與圖3中理論分析的結(jié)果完全一致，都是在相對(duì)低頻處完全傳遞，其諧振頻率為160 Hz，在諧振頻率附近產(chǎn)生位移的激振，在相對(duì)高頻處擾動(dòng)位移會(huì)將衰減。需要說(shuō)明的是本文研究的隔振器應(yīng)用對(duì)象是高精密航天器，其質(zhì)量較大，而在進(jìn)行實(shí)驗(yàn)時(shí)，前后兩端的質(zhì)量塊質(zhì)量?jī)H為20 kg，遠(yuǎn)小于實(shí)際航天器的質(zhì)量，從而導(dǎo)致隔振系統(tǒng)的固有頻率相對(duì)較高。

3.2 主動(dòng)隔振實(shí)驗(yàn)

在驗(yàn)證了隔振系統(tǒng)的開環(huán)擾動(dòng)位移傳遞特性后，采用前文研究的PI控制和LADRC控制進(jìn)行主動(dòng)隔振實(shí)驗(yàn)。為確保較好的實(shí)時(shí)性，采用搭建的Simulink Real-Time實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)進(jìn)行采樣頻率為10 kHz的主動(dòng)隔振實(shí)驗(yàn)。

振動(dòng)主動(dòng)控制的結(jié)果如圖13所示，PI控制雖然在諧振頻率處以及相對(duì)高頻處具有較好的衰減效果，但是在相對(duì)低頻處卻產(chǎn)生了諧振。其主要原因是控制參數(shù)kp的增大會(huì)使系統(tǒng)的諧振峰左移，需要不斷增加積分器參數(shù)kd改變系統(tǒng)的等效阻尼。而為了消除穩(wěn)態(tài)誤差引入的濾波器產(chǎn)生的延時(shí)影響了控制參數(shù)的調(diào)節(jié)，參數(shù)的調(diào)節(jié)容易引起隔振系統(tǒng)的不穩(wěn)定，從而導(dǎo)致PI控制無(wú)法達(dá)到最優(yōu)的控制效果。而LADRC控制不僅在諧振頻率處和相對(duì)高頻處具有較好的隔振效果，在相對(duì)低頻處也展現(xiàn)了良好的隔振性能，衰減率可達(dá)10 dB，諧振頻率和高頻段可達(dá)20 dB。如圖14所示，可以發(fā)現(xiàn)LADRC主動(dòng)控制在低頻、諧振頻率處以及高頻處均具有較好的隔振效果。

圖13 主動(dòng)隔振擾動(dòng)位移傳遞頻率響應(yīng)圖Fig.13 Active vibration isolation frequency response diagram for disturbance displacement transmission

圖14 LADRC主動(dòng)隔振效果Fig.14 Active control effect of LADRC

4 結(jié)論

(1)針對(duì)航天器微振動(dòng)隔離的要求，分別建立了單自由度隔振器擾動(dòng)位移傳遞與干擾力傳遞的開環(huán)傳遞函數(shù)，并推導(dǎo)了單軸隔振器基于力反饋的閉環(huán)傳遞函數(shù)。以擾動(dòng)位移隔離標(biāo)準(zhǔn)為例，理論推導(dǎo)了PI控制器和LADRC控制器的控制律并應(yīng)用到力反饋閉環(huán)傳遞函數(shù)中進(jìn)行主動(dòng)振動(dòng)控制的研究?？紤]實(shí)際應(yīng)用中靜態(tài)誤差的存在，積分器的引入會(huì)使得控制量極易達(dá)到飽和，導(dǎo)致控制失效。為此，引入巴特沃斯帶通濾波器，通過(guò)含濾波器的閉環(huán)傳遞函數(shù)證明了濾波器容易引起隔振系統(tǒng)不穩(wěn)定，PI控制參數(shù)難以達(dá)到最優(yōu)。理論推導(dǎo)發(fā)現(xiàn)LADRC控制具有全頻帶較好的隔振效果且魯棒性較好。

(2)為驗(yàn)證主動(dòng)振動(dòng)控制的效果，搭建了單軸主動(dòng)隔振器。進(jìn)行了單軸隔振器的開環(huán)實(shí)驗(yàn)，并將參數(shù)辨識(shí)得到隔振器各參數(shù)應(yīng)用到理論推導(dǎo)中，實(shí)驗(yàn)結(jié)果與理論推導(dǎo)結(jié)果相吻合。分別采用PI控制和LADRC控制進(jìn)行主動(dòng)隔振實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果與理論分析一致。PI控制在低頻時(shí)的隔振效果較差且由于濾波器的引入無(wú)法達(dá)到最佳的控制效果，而LADRC控制則在全頻段都有較好的隔振效果，在低頻段衰減率達(dá)到10 dB，諧振頻率和高頻段可達(dá)20 dB。