邱月燁

廣州南沙自貿(mào)區(qū)和海珠區(qū)生物島、深圳南山區(qū)西麗，每天有約60輛的無人車在這三地奔跑著，它們頭頂上頂著一個(gè)大大的“車頂盒”，形成了一道奇景。白天黑夜，風(fēng)雨無阻，無時(shí)無刻不在吸收著周圍的一切信息。

這60輛車來自三家自動(dòng)駕駛頭部初創(chuàng)公司，Pony.ai（小馬智行）、Roadstar.ai（星行科技）、JingChi.ai（景馳科技），它們拼湊出了中國第一代無人車隊(duì)的雛形，正試圖改變中國人未來的出行方式，以及背后的萬億市場。

上述三家公司對于未來的商業(yè)模式已經(jīng)達(dá)成了共識(shí)，其創(chuàng)始人或高管在接受《21CBR》專訪時(shí)均表示，未來最主要的商業(yè)模式是無人車隊(duì)的運(yùn)營——就是無人駕駛版的滴滴。

屆時(shí)，你可以用一個(gè)打車軟件，叫到一輛沒有司機(jī)的無人車來接你，送你去任何地方，同時(shí)車費(fèi)可能比現(xiàn)在便宜一半。如果你是女性乘客，更不用擔(dān)心司機(jī)會(huì)給你帶來危險(xiǎn)。有點(diǎn)科幻，有點(diǎn)遙遠(yuǎn)？不，這一切很大概率會(huì)在2020年發(fā)生。

無人車出行已經(jīng)近在咫尺。

L4時(shí)代

根據(jù)美國機(jī)動(dòng)工程師協(xié)會(huì)（SAE）的定義，從司機(jī)完全掌控駕駛到汽車完全自動(dòng)駕駛，無人駕駛程度分為5個(gè)級(jí)別。L4、L5級(jí)別的汽車可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，區(qū)別為L4需要在某種環(huán)境和條件下自動(dòng)駕駛，而L5可以適應(yīng)所有環(huán)境。

較為大眾熟知的特斯拉的自動(dòng)駕駛，屬于 L2-L3的級(jí)別。Pony.ai、Roadstar.ai、JingChi.ai均為直接切入L4的全棧解決方案公司，即提供除了車本身之外的軟件和硬件系統(tǒng)，應(yīng)用場景為人們的日常城市交通出行。目前，還有一類L4級(jí)別的初創(chuàng)公司為解決特定場景下的應(yīng)用，如園區(qū)物流、社區(qū)通勤等等。

目前自動(dòng)駕駛領(lǐng)域至少有 3 種不同的解決方案： 一是以谷歌為代表的激光雷達(dá)為主的解決方案，二是以蘋果和Cruise為代表的多傳感器融合的解決方案，三是以視覺（攝像頭）為主的解決方案。

上述三家初創(chuàng)公司中，Roadstar.ai是對外界披露技術(shù)最多的公司，它成立于2017年5月，公司三位聯(lián)合創(chuàng)始人佟顯喬（CEO）、衡量（CTO）、周光（首席機(jī)器人專家）曾供職于谷歌、蘋果、特斯拉、英偉達(dá)、百度等公司，擁有豐富的自動(dòng)駕駛經(jīng)驗(yàn)。

Roadstar.ai所使用的多傳感器融合解決方案使用了多個(gè)異構(gòu)傳感器來進(jìn)行測量和感知，包括激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)、GPS/IMU 等。通過對不同傳感器的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行前融合處理，統(tǒng)一輸出像素級(jí)的八維空間數(shù)據(jù)。

“我們自己研發(fā)了一些核心技術(shù)，一是產(chǎn)品針對中國市場，需要特有的技術(shù)來解決中國復(fù)雜的場景。其次我們用的都是國產(chǎn)的傳感器，開發(fā)了特有的算法。當(dāng)我們把多種傳感器放在車上的時(shí)候，需要讓不同的傳感器實(shí)現(xiàn)在時(shí)間上的同步，是一個(gè)最有效信息的集合，這個(gè)技術(shù)叫異構(gòu)多傳感器同步技術(shù)，既包括硬件，也包括軟件。此外，我們還有一個(gè)DeepFusion數(shù)據(jù)深度融合的技術(shù)，八維數(shù)據(jù)打造的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，可以讓多種不同傳感器信息融合在一起時(shí)，得出最優(yōu)的解決方案。”佟顯喬解釋道。

Pony.ai成立于2016年底，在三家公司中成立時(shí)間最長，創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)主要來自百度和谷歌。CTO樓天城在編程屆人稱“樓教主”，大學(xué)期間被譽(yù)為中國計(jì)算機(jī)編程第一人，經(jīng)常以一人單挑一個(gè)團(tuán)隊(duì)，連續(xù) 10年蟬聯(lián)TopCoder中國區(qū)排名第一，曾獲ACM/ICPC全球總決賽第二名，在谷歌編程挑戰(zhàn)賽中兩次獲得第一名。CEO彭軍創(chuàng)業(yè)之前曾是百度首席架構(gòu)師，主要負(fù)責(zé)方向是無人車、車聯(lián)網(wǎng)、人工智能、大數(shù)據(jù)。樓天城曾介紹道，Pony.ai選擇的是以激光雷達(dá)為核心的多傳感器融合技術(shù)方案。

JingChi.ai成立于2017年4月， CEO及聯(lián)合創(chuàng)始人韓旭曾是前百度自動(dòng)駕駛首席科學(xué)家，擁有強(qiáng)大的學(xué)術(shù)背景，是美國伊利諾伊大學(xué)博士、密蘇里大學(xué)終身教授、計(jì)算機(jī)視覺和機(jī)器學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)室主任，主持開發(fā)的 DeepSpeech2 被 MIT Tech Review 評為 2016 年十大技術(shù)突破之一。

在未來兩年時(shí)間里，自動(dòng)駕駛的技術(shù)問題將不是最大的難題，但成熟度和安全性還需要時(shí)間來驗(yàn)證和改進(jìn)。在改裝汽車的成本方面，由于Roadstar.ai采用的是國產(chǎn)的傳感器，硬件成本較低，約為20萬-30萬元，佟顯喬預(yù)計(jì)到2020年可以降低到5萬元。據(jù)《21CBR》記者了解，Pony.ai和JingChi.ai的改裝硬件成本為50萬-100萬元左右。未來，無人車的自動(dòng)駕駛模塊也會(huì)融合到車內(nèi)，而不會(huì)以車頂盒的形態(tài)出現(xiàn)。

“我覺得國產(chǎn)的激光雷達(dá)從性能上來說，已經(jīng)和海外的激光雷達(dá)沒有差距了。反而因?yàn)樵谥袊a(chǎn)、制造，成本比較低。還有一個(gè)優(yōu)勢是大家都是中國公司，可以更好地溝通，我們可以對傳感器做一些定制化要求和嘗試。”佟顯喬解釋道。

無人駕駛技術(shù)是一件既要快又要慢的事情，快體現(xiàn)在技術(shù)和運(yùn)營上，慢則體現(xiàn)在路測上。

但Pony.ai和JingChi.ai都提出了擔(dān)憂。Pony. ai COO胡聞在接受《21CBR》記者采訪時(shí)表示，很多激光雷達(dá)的國內(nèi)初創(chuàng)企業(yè)連樣品都還沒有，“產(chǎn)品量產(chǎn)化以后，我們才敢放心大規(guī)模使用。我們也嘗試過部分廠商送過來的樣品，但沒有把它們鋪開，要替換起來也很快?！?/p>

JingChi.ai的運(yùn)營副總裁張力也告訴《21CBR》記者，國產(chǎn)激光雷達(dá)還沒有實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，未來三年內(nèi)可以解決這個(gè)問題，“技術(shù)的變更比外界想象的要快，一旦技術(shù)成熟，很快就能開始量產(chǎn)?！?h3>擴(kuò)張車隊(duì)

2017年底到2018年初，那些自動(dòng)駕駛初創(chuàng)公司紛紛從硅谷回到中國建立總部，開始進(jìn)行路測。截至今年8月底，只有Pony.ai獲得了北京的T3路測牌照，而三家公司在廣深或其他地方的路測，均是在當(dāng)?shù)卣哪S下進(jìn)行的。拿牌照和增加運(yùn)營車隊(duì)，成為下半年自動(dòng)駕駛初創(chuàng)公司的共同目標(biāo)。

在美國，自動(dòng)駕駛的領(lǐng)軍者是Waymo，它不僅獲得了加州的路測牌照，而且車隊(duì)數(shù)量已經(jīng)達(dá)到近千輛。Waymo于2009年孵化自谷歌的X實(shí)驗(yàn)室，2016年獨(dú)立，目前隸屬于谷歌母公司Alphabet，已在美國積累了800萬英里的路測里程。今年6月Waymo宣布，將追加采購62000輛克萊斯勒Pacifica混動(dòng)面包車，用于擴(kuò)大無人車隊(duì)陣容。

Pony.ai最早在國內(nèi)開始路測，在廣州已進(jìn)行了8個(gè)月，目前擁有最大的車隊(duì)，總數(shù)不到30輛，預(yù)計(jì)今年會(huì)擴(kuò)充至50輛，2019年底達(dá)到100-200輛，從而實(shí)現(xiàn)小規(guī)模的商業(yè)化運(yùn)營。截止7月底，Pony.ai已接待了超過2000名試乘乘客。

“我們在戰(zhàn)略上比較重視車隊(duì)，相比其他公司會(huì)超前。我們的布局也更早，包括系統(tǒng)和軟件平臺(tái)的支持、APP、中控的平臺(tái)等已經(jīng)開始去做，等到時(shí)機(jī)成熟才會(huì)發(fā)布?！焙勏颉?1CBR》記者解釋道，無人車隊(duì)運(yùn)營需要解決的問題依次是安全性、便捷性、舒適性和娛樂性，現(xiàn)階段主要解決的是安全性問題。

單個(gè)車與車隊(duì)跑的安全性不一樣，前者只需要關(guān)注一輛車的狀況，而后者較為離散，需要考慮到整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的安全性?！白钪匾倪€是把黑客攻擊的問題解決掉，車不像手機(jī)，將來會(huì)更多地依賴于傳感器，網(wǎng)絡(luò)安全很重要。所以在實(shí)際跑的時(shí)候，才會(huì)發(fā)現(xiàn)越來越多的問題，要一個(gè)一個(gè)去解決。”胡聞?wù)f。

Pony.ai當(dāng)初之所以把總部設(shè)在廣州南沙自貿(mào)區(qū)，除了政府的開放政策和大力支持外，在路測方面也有著得天獨(dú)厚的優(yōu)勢。胡聞介紹道：“它比較復(fù)雜，但又不是那么復(fù)雜，此外，南沙也比較受到政府的重視，地位比較高?！?/p>

自動(dòng)駕駛技術(shù)并沒有一個(gè)放之四海而皆準(zhǔn)的算法，因?yàn)楦鞯氐牡缆方煌ōh(huán)境不同，且道路信息采集涉及到國家信息安全問題，國外的公司很難進(jìn)入，中國如此，美國亦然。

自動(dòng)駕駛是中美未來必爭的技術(shù)高地，因此中國的自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)者們從美國回到中國，是政策與商業(yè)上共同驅(qū)動(dòng)的。去年以來，中國地方政府的自動(dòng)駕駛政策法規(guī)逐步開放成為了契機(jī)。目前，中國發(fā)放路測牌照的城市已有北京、上海、深圳、重慶等，預(yù)計(jì)廣州也會(huì)在下半年正式開放路測。

而中國復(fù)雜的路面交通情況既是一個(gè)挑戰(zhàn)，也是獨(dú)特的機(jī)遇。在中國，自動(dòng)駕駛所遇到的場景數(shù)是在美國無法想象的，這也是除了里程數(shù)之外的一個(gè)重要數(shù)據(jù)指標(biāo)。

“比如闖紅燈、逆行，這些都是基本的場景數(shù)，這些類別下還有很多細(xì)分的情況。最后比的是誰能做得更細(xì)，只要每個(gè)場景有一點(diǎn)點(diǎn)的變化，它的復(fù)雜度又會(huì)更深一些。”胡聞告訴《21CBR》記者，Pony.ai目前積累的場景數(shù)比谷歌還要多。

初創(chuàng)公司還會(huì)在模擬器中進(jìn)行虛擬路測，即無人車在實(shí)際路面上經(jīng)歷了哪些情況，在系統(tǒng)里會(huì)將場景再現(xiàn)，一遍遍重復(fù)增強(qiáng)無人車的“本能”，這也是自動(dòng)駕駛中機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)的一部分。

現(xiàn)階段，現(xiàn)實(shí)中的無人車測試并非真正的無人，一般來說駕駛座上會(huì)有一個(gè)安全員，通常會(huì)招募非常有駕駛經(jīng)驗(yàn)的“老司機(jī)”。在行駛過程中，安全員的手會(huì)攤開放在雙膝上，副駕駛或者后座坐著一名工程師，實(shí)時(shí)監(jiān)控著顯示屏。

顯示屏上的內(nèi)容就是自動(dòng)駕駛公司的核心機(jī)密。屏幕兩邊為一些參數(shù)，中間占據(jù)最大比例的是自研的高精地圖以及無人車所感知的道路周圍的一切信息，通常覆蓋半徑為100米，可以清晰地看到屏幕上識(shí)別出的幾乎所有路面上存在的物體，它們被轉(zhuǎn)化成體積形狀各異的圖形，并標(biāo)注了距離、速度等數(shù)據(jù)。在《21CBR》記者的試乘過程中，按照既定的路線行駛，安全員無需進(jìn)行任何干預(yù)，車輛完全自動(dòng)操作。一名安全員告訴記者，他工作了近半個(gè)月，還沒有進(jìn)行過一次干預(yù)。

在試乘JingChi.ai的過程中，無人車穿越了一段長度超過2公里的江底隧道，這也是今年 3 月JingChi.ai成功完成的國內(nèi)首個(gè)無人車江底隧道穿越。據(jù)JingChi.ai工程師介紹，江底隧道的難度在于沒有GPS信號(hào)，完全依賴無人車的感知系統(tǒng)。目前，JingChi.ai無人車總行駛里程超過5萬公里，已接待乘客超過1000人，運(yùn)營總里程零事故。

佟顯喬告訴《21CBR》記者，下半年Roadstar.ai會(huì)拿到多個(gè)城市路測牌照，“年底我們希望擴(kuò)充至50輛車，增加團(tuán)隊(duì)成員的數(shù)量，做比較大規(guī)模的路測。2020年實(shí)現(xiàn)常規(guī)化的商業(yè)運(yùn)營，技術(shù)上已經(jīng)沒有什么難點(diǎn)了?！?/p>

去年9月，Roadstar.ai開始在美國進(jìn)行路測。今年2月，在深圳等地進(jìn)行測試，目前已實(shí)現(xiàn)在加州平均一個(gè)月一次人工干預(yù)、國內(nèi)高復(fù)雜城市路況環(huán)境下連續(xù)數(shù)小時(shí)無人工接管，包括夜晚、雨天、高峰期、過隧道等場景。截至今年7月底，公開路測里程已超過10萬公里。

按照目前的計(jì)劃，2019年，Roadstar.ai將落地試運(yùn)營，以O(shè)EM方式生產(chǎn)200輛配備車頂盒的無人車，開發(fā)上線打車APP，在較大范圍內(nèi)提供無人出行服務(wù)；2020年將和代工廠合作，裝配生產(chǎn)1500輛無人車，做自主運(yùn)營服務(wù)，范圍將覆蓋一線城市核心商圈。

賽道快慢

自動(dòng)駕駛是一件既需要快，又需要慢的事情?？祗w現(xiàn)在技術(shù)和運(yùn)營上，慢則體現(xiàn)在路測上。

相比于Waymo，國內(nèi)無人車隊(duì)的運(yùn)營還處于起步階段，但三家公司對此均表示十分有信心，與美國的差距僅為一年半到兩年。而相比于國內(nèi)互聯(lián)網(wǎng)巨頭和車廠，初創(chuàng)公司的優(yōu)勢在于起步早。

“無人車隊(duì)的運(yùn)營是不可能走捷徑的，這幾個(gè)階段無論是BAT、ABB（寶馬、奔馳、奧迪三大豪車品牌）還是滴滴、Uber，都得一步步走，美國的那套也不適用。就算它們從現(xiàn)在開始做，也要花跟我們一樣長的時(shí)間，而我們已經(jīng)領(lǐng)先一年以上了?！焙剬Α?1CBR》記者說。

胡聞?wù)J為L4級(jí)別的車輛應(yīng)該積累非常多的場景，慢慢地去做，“你無法保證永遠(yuǎn)不會(huì)出任何問題，但只要你能確保不會(huì)撞到人，就不是大事。如果只是車輛的刮擦，頂多是一個(gè)商業(yè)上的成本?！?/p>

在試乘Pony.ai的過程中，無人車即將拐彎，而旁邊直行道上的一輛車突然靠過來，無人車迅速自動(dòng)剎車，但隨后旁邊的車又徑直開走了。“這可能是故意的，我們也時(shí)常碰到，但系統(tǒng)都能很快發(fā)現(xiàn)和反應(yīng)。”Pony.ai的員工說。

3月18日，Uber在美國亞利桑那州進(jìn)行自動(dòng)駕駛汽車路試時(shí)導(dǎo)致行人死亡，根據(jù)美國國家運(yùn)輸安全委員會(huì)5月發(fā)布的調(diào)查結(jié)果，事發(fā)現(xiàn)場燈光十分昏暗，Uber車內(nèi)的雷達(dá)和激光雷達(dá)在事故發(fā)生前六秒檢測到前方“障礙物”，但感應(yīng)系統(tǒng)卻搖擺不定，先是將其定為一個(gè)未知物體，然后定為車輛、最后將其歸為一個(gè)方向不定的自行車，最終未能在事故發(fā)生前及時(shí)停車。

更不幸的是，當(dāng)時(shí)Uber測試車輛內(nèi)的安全司機(jī)也因分心，未能及時(shí)手動(dòng)剎車，最終致使行人死亡。自此之后，Uber在坦佩、匹茲堡和多倫多的自動(dòng)駕駛測試也相繼停止。

“我們都很清楚，L4初創(chuàng)公司一旦出交通事故，對公司和行業(yè)的打擊非常大。”張力感嘆道，“無人車撞死人，性質(zhì)就是機(jī)器殺人，這是不被接受的。安全員在路測的過程中要非常專注，一旦出現(xiàn)突發(fā)情況，要在最短時(shí)間內(nèi)接管這個(gè)車，保證人和車的安全，盡量不要出事?！辈痪们?，JingChi.ai就在監(jiān)控中發(fā)現(xiàn)一名安全員在路測過程中打瞌睡，隨后立即開除。

出行是一個(gè)非常燒錢的領(lǐng)域。盡管2018年被稱為資本寒冬，但投資人們對于三家無人駕駛初創(chuàng)公司卻異常追捧。這條賽道雖然才剛剛起步，但是燒錢的跡象已經(jīng)出現(xiàn)。

今年5月，Roadstar.ai宣布完成1.28億美元A輪融資，本輪融資由雙湖資本和深創(chuàng)投集團(tuán)聯(lián)合領(lǐng)投，老股東云啟資本，以及招銀國際、元璟資本跟投。7月，Pony.ai宣布完成1.02億美元的A1輪融資，由鍇明投資和富達(dá)國際旗下的投資平臺(tái)斯道資本領(lǐng)投，松禾資本、招商局資本、紅點(diǎn)創(chuàng)投（中國），鄭志剛和德龍資本跟投。如果加上年初獲得的1.12億美元的A輪融資，小馬智行整體A輪融資額為2.14億美元，總?cè)谫Y額達(dá)2.3億美元。

《21CBR》記者也向Pony.ai進(jìn)行了求證，其估值接近10億美元，是目前中國融資額和估值最高的自動(dòng)駕駛初創(chuàng)公司?！袄总娬f過一句很著名的話，創(chuàng)業(yè)就是要融花不完的錢。融資額最高，估值最高，打任何一個(gè)行業(yè)都沒錯(cuò)?！焙劚硎?，每個(gè)投資人都是Pony.ai精挑細(xì)選的，“我們對他們有訴求，他們能夠幫助我們?！?/p>

張力則告訴《21CBR》記者，其A輪融資正在進(jìn)行中，近期將關(guān)閉。“投資人對JingChi.ai非常熱情，因?yàn)槎荚趽屵@個(gè)賽道。而且自動(dòng)駕駛行業(yè)早期投融資的門都快關(guān)上了，目前只有我們在做A輪?！?/p>

佟顯喬認(rèn)為，中國自動(dòng)駕駛初創(chuàng)公司投融資之所以屢創(chuàng)新高，是因?yàn)闊o人出行市場上限非常大，而且可以選擇的頭部公司不多。“第一，投資人需要找技術(shù)做得很好的公司；第二，這是一個(gè)比較長線的賽道，有夢想的年輕人來做這個(gè)事情比較合適。今天你投了1億或者2億美金，估值雖然很高了，但是如果考慮到以后可以變成一個(gè)幾百億、上千億的公司，那還是很賺錢的。”根據(jù)外媒報(bào)道，摩根士丹利認(rèn)為Waymo估值可高達(dá)1750億美元。

關(guān)于與汽車廠商的合作，三家公司都持較為開放的態(tài)度。不過相比于出行的巨大市場空間和想象力，它們顯然不甘于只做車廠的一級(jí)供應(yīng)商或者技術(shù)提供商。

在張力看來，車廠的思維也正在轉(zhuǎn)變。新能源化、共享化、智能化是未來大出行行業(yè)的三大趨勢?！皩ζ噺S商來說，未來的競爭非常大。今天放眼望去，國內(nèi)外所有的廠商都在做兩件事，一是新能源車，一是出行。另外，車廠做的自動(dòng)駕駛頂多到L3，這就是它們與我們不一樣的路徑，因?yàn)樗鼈兛紤]的首先是車輛的量產(chǎn)，用現(xiàn)有的、性價(jià)比最好的器件來完成?！睆埩Α?1CBR》記者說。

胡聞也笑說：“如果你做得特別好，可以融資去收購車廠，這就要看公司的格局和融資能力了?！?/p>