趙耕云，王佳，馬臣斌

（1.蘭州工業(yè)學(xué)院汽車工程學(xué)院，甘肅 蘭州 730050；2.北汽銀翔汽車有限公司，重慶 401520）

前言

飛思卡爾尋跡智能車是嵌入式設(shè)計領(lǐng)域研究的對象。在智能車制作調(diào)試過程中廣泛采用串口線配合上位機軟件作為調(diào)試工具，這種有線調(diào)試工具在車模運行時使用極不方便。本文以第十一屆恩智浦大賽電軌型智能車為研究對象，設(shè)計了一種基于nRF24L01+的無線監(jiān)控系統(tǒng)。該系統(tǒng)可以在智能車運行過程中，通過無線通信的方式使上位機接收到車速、方向等智能車運行參數(shù)，解決了采用有線串口方式調(diào)試智能車的諸多不便，同時，該系統(tǒng)還可以實現(xiàn)上位機對智能車的遙控功能，實現(xiàn)遙控尋跡雙工作模式，增加了智能車的趣味性。

1 系統(tǒng)總體方案設(shè)計

智能車以MC9S12XS128為主控制器，通過檢測鋁膜導(dǎo)引線的位置，由主控制器運算后控制舵機方向和電機轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)車模沿導(dǎo)引線路徑自動尋跡。MC9S12XS128與STC89C52之間通過串行口通信，STC89C52將接收到的智能車運行狀態(tài)參數(shù)通過nRF24L01+發(fā)送出去，同時，STC89C52也可將 nRF24L01+接收到的來自上位機的控制信息通過串口發(fā)送給XS128。在PC機端，上位機采用LabVIEW編寫控制程序，通過nRF24L01+模塊和USB轉(zhuǎn)nRF24L01+模塊，實現(xiàn)智能車運行數(shù)據(jù)的接收和控制信息的發(fā)送。圖1為系統(tǒng)示意圖。

2 硬件電路設(shè)計

2.1 車載端電路設(shè)計

nRF24L01+是一款工作在 2.4～2.5GHz世界通用 ISM 頻段的單片無線收發(fā)器芯片，是一款真正的GFSK單片式收發(fā)芯片，內(nèi)部集成通信協(xié)議，具有自動應(yīng)答、自動重發(fā)功能。由于nRF24L01+集成了所有高速鏈路層操作，所以無需單片機硬件上一定有SPI口與其相連，51單片機通用I/O口模擬SPI接口即可。

為了實現(xiàn)對智能車的無線遙控和自動尋跡時運行狀態(tài)參數(shù)的采集，采用STC89C52單片機和nRF24L01+模塊設(shè)計無線收發(fā)控制模塊。電路如圖2所示，其中nRF24L01+的中斷信號引腳接單片機外部中斷0輸入引腳P3.2，數(shù)碼管用于顯示 nRF24L01+的當前工作模式，方便觀察調(diào)試。STC89C52單片機與智能車主控制器XS128之間通過串行口進行通信。

圖2 無線收發(fā)控制模塊電路圖

2.2 PC端電路

圖3 PC端電路模塊

PC端采用USB轉(zhuǎn)nRF24L01+模塊，實現(xiàn)上位機與PC端nRF24L01+之間的數(shù)據(jù)收發(fā)，模塊如圖3所示。通過串口調(diào)試助手發(fā)送AT命令進行初始化設(shè)置，設(shè)置波特率9600，通訊頻率2.400GHz，16位CRC校驗，發(fā)送功率0dBm，空中傳輸速率2Mbps。

3 軟件設(shè)計

3.1 XS128程序設(shè)計

智能車主控制器采用飛思卡爾MC9S12XS128單片機，當智能車處于自動尋跡模式時，XS128單片機主要進行路徑信息采集、車速和行駛方向控制，同時將智能車車速和舵機方向數(shù)據(jù)通過串口發(fā)送給STC89C52單片機。當智能車處于遙控模式時，XS128接收由STC89C52通過串行口發(fā)送來的控制命令，執(zhí)行相應(yīng)動作，同時也將車速和方向數(shù)據(jù)通過串口發(fā)送給 STC89C52。經(jīng)過分析可知，智能車加入遙控模式代碼后，對原自動尋跡程序并無很大修改，僅通過條件判斷，控制CPU運行選定的其中一種工作模式的代碼即可。主程序流程如圖4所示：

圖4 XS128單片機主程序流程

3.2 STC89C52單片機程序設(shè)計

設(shè)計的無線監(jiān)控系統(tǒng)具有兩種功能：一是在車模自動尋線模式下，將車模行駛過程中的狀態(tài)參數(shù)無線發(fā)送到上位機；二是在遙控模式下，對車模進行短距無線控制。車載端控制器STC89C52作為整個系統(tǒng)的核心，需要控制nRF24L01+實時發(fā)送智能車運行狀態(tài)參數(shù)，又需要不斷接收來自上位機的控制信息，故采用STC89C52控制nRF24L01+模塊，使其工作于半雙工模式。nRF24L01+初始化為發(fā)送模式，當發(fā)送完一包數(shù)據(jù)后，產(chǎn)生發(fā)送完成中斷請求，在中斷服務(wù)程序中將nRF24L01+切換為接收模式，主程序延時，等待接收中斷信號產(chǎn)生。在此期間，若nRF24L01+接收到數(shù)據(jù)，則讀取數(shù)據(jù)，并將 nRF24L01+切換回發(fā)送模式，若在主程序延時時間內(nèi)nRF24L01+沒有接收到數(shù)據(jù)，則在主程序中將nRF24L01+再切換為發(fā)送模式。半雙工工作模式使nRF24L01+收發(fā)數(shù)據(jù)能夠分時進行，互不影響。車載端nRF24L01+初始化設(shè)置與PC端的nRF24L01+初始化設(shè)置相同。STC89C52主程序流程如圖5所示：

圖5 主程序流程圖

外部中斷0中斷服務(wù)程序流程如圖6所示。

圖6 外部中斷0中斷服務(wù)程序流程

4 上位機設(shè)計

圖7 無線監(jiān)控軟件前面板

上位機軟件采用 LabVIEW 編寫。設(shè)計的智能車無線監(jiān)控軟件前面板如圖7所示。前面板可以顯示當前智能車的車速和方向數(shù)據(jù)。當車模處于遙控模式時，采用A、D、S、W、X等按鍵控制智能車的運行，并顯示當前車模的狀態(tài)信息?！癡ISA資源名稱”控件用于選擇PC端nRF24L01+所在的串行口。

軟件的程序框圖如圖8所示：

圖8 無線監(jiān)控軟件程序框圖

5 結(jié)論

本文以STC89C52和nRF24L01+無線數(shù)傳芯片為核心，采用 LabVIEW 編寫上位機軟件，為飛思卡爾電軌型智能車設(shè)計了一套無線監(jiān)控系統(tǒng)，通過該系統(tǒng)可以實時獲取智能車運行過程中的參數(shù)，方便調(diào)試，同時，通過對智能車主控制器XS128程序的少量修改，可以進行短距無線控制，實現(xiàn)電軌型智能車自動尋跡和遙控雙工作模式。通過試驗，該系統(tǒng)在30m范圍內(nèi)工作可靠，穩(wěn)定性較好，滿足智能車的調(diào)試需求。系統(tǒng)對原電軌型智能車的軟硬件改變都很小，加裝方便，具有實用性。

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