基于靈敏度函數(shù)塑形的超聲電機驅(qū)動平臺的數(shù)字內(nèi)?？刂破?/h1>
2018-05-14 13:31徐張凡潘松黃衛(wèi)清
電機與控制學(xué)報 2018年8期
徐張凡 潘松 黃衛(wèi)清
摘 要：針對將超聲電機這一新型電機應(yīng)用于穩(wěn)定平臺后產(chǎn)生的存在負(fù)載與擾動難以實現(xiàn)高精度控制的問題，結(jié)合超聲電機與穩(wěn)定平臺的驅(qū)動特點提出一種適用于超聲電機驅(qū)動穩(wěn)定平臺的控制方法。通過對穩(wěn)定平臺的機械結(jié)構(gòu)進行動力學(xué)分析得出穩(wěn)定平臺的傳遞函數(shù)，并根據(jù)穩(wěn)定平臺的工作指標(biāo)轉(zhuǎn)化得到的控制目標(biāo)確定靈敏度函數(shù)模板。按照靈敏度函數(shù)模板的要求通過極點配置與添加輔助極點與濾波器的方法調(diào)整系統(tǒng)由擾動到輸出的靈敏度函數(shù)。對該控制器在仿真軟件中進行仿真實驗的結(jié)果表明：該控制方法相較于經(jīng)典比例-積分-微分控制器可以提高系統(tǒng)響應(yīng)的速度，縮小對參考信號的跟蹤誤差，有效抑制外界對系統(tǒng)輸出的影響。
關(guān)鍵詞：超聲電機；穩(wěn)定平臺；靈敏度函數(shù)；數(shù)字控制
中圖分類號：TM 359；TP 273
文獻標(biāo)志碼：A
文章編號：1007-449X（2018）08-0010-07
徐張凡 潘松 黃衛(wèi)清
摘 要：針對將超聲電機這一新型電機應(yīng)用于穩(wěn)定平臺后產(chǎn)生的存在負(fù)載與擾動難以實現(xiàn)高精度控制的問題，結(jié)合超聲電機與穩(wěn)定平臺的驅(qū)動特點提出一種適用于超聲電機驅(qū)動穩(wěn)定平臺的控制方法。通過對穩(wěn)定平臺的機械結(jié)構(gòu)進行動力學(xué)分析得出穩(wěn)定平臺的傳遞函數(shù)，并根據(jù)穩(wěn)定平臺的工作指標(biāo)轉(zhuǎn)化得到的控制目標(biāo)確定靈敏度函數(shù)模板。按照靈敏度函數(shù)模板的要求通過極點配置與添加輔助極點與濾波器的方法調(diào)整系統(tǒng)由擾動到輸出的靈敏度函數(shù)。對該控制器在仿真軟件中進行仿真實驗的結(jié)果表明：該控制方法相較于經(jīng)典比例-積分-微分控制器可以提高系統(tǒng)響應(yīng)的速度，縮小對參考信號的跟蹤誤差，有效抑制外界對系統(tǒng)輸出的影響。
關(guān)鍵詞：超聲電機；穩(wěn)定平臺；靈敏度函數(shù)；數(shù)字控制
中圖分類號：TM 359；TP 273
文獻標(biāo)志碼：A
文章編號：1007-449X（2018）08-0010-07
