曲豐 張儀 吳磊

（91388部隊(duì) 湛江 524022）

1 引言

INS和GPS緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)具有優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)的特點(diǎn)，以適當(dāng)?shù)姆椒▽烧呓M合起來使用，取長(zhǎng)補(bǔ)短，可以克服GPS接收機(jī)的性能問題包括對(duì)外界干擾源的易感染、第一次位置的結(jié)算時(shí)間、由遮蔽引起的衛(wèi)星信號(hào)中斷、完好性、信號(hào)重新捕獲能力。和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)傳感器長(zhǎng)時(shí)間未校準(zhǔn)導(dǎo)致的精度惡化、價(jià)格昂貴等缺點(diǎn)，構(gòu)成了一種增效的關(guān)系。這兩種類型的導(dǎo)航系統(tǒng)的組合不僅克服了使用單一導(dǎo)航系統(tǒng)出現(xiàn)的性能問題，同時(shí)也形成了一種性能超過了任何一個(gè)單一的導(dǎo)航系統(tǒng)的新系統(tǒng)。即組合后導(dǎo)航精度高于INS和GPS單獨(dú)使用的導(dǎo)航精度［1］。因?yàn)楫?dāng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航誤差隨著時(shí)間的增加而逐漸增大時(shí)，GPS導(dǎo)航系統(tǒng)可以提供有界的精度，不僅限制了導(dǎo)航誤差的持續(xù)增大，而且能夠校準(zhǔn)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。然而，由于描述系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)特性的數(shù)學(xué)模型和噪聲的統(tǒng)計(jì)模型不夠準(zhǔn)確，不能夠真實(shí)的反應(yīng)物理過程，從而使模型與獲得的量測(cè)值不匹配。同時(shí)，卡爾曼濾波是遞推的過程，隨著濾波步數(shù)的增加，舍入誤差逐漸積累，如果計(jì)算機(jī)的字不夠長(zhǎng)，這種積累誤差有可能使估計(jì)的均方誤差陣失去非負(fù)定性或者對(duì)稱性，使增益陣的計(jì)算值逐漸失去合適的加權(quán)作用，

兩者均可導(dǎo)致而卡爾曼濾波器發(fā)散。為了克服這種發(fā)散的現(xiàn)象，改善卡爾曼濾波數(shù)值的穩(wěn)定性，并提高計(jì)算效率［2］。在本文中提出了平方根濾波算法。

2 GPS/INS組合緊導(dǎo)航系統(tǒng)理論基礎(chǔ)

GPS導(dǎo)航系統(tǒng)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的緊組合是通過使用卡爾曼濾波器來實(shí)現(xiàn)的［3］。它是把各類傳感器捕獲的導(dǎo)航信息提供給濾波器，運(yùn)用卡爾曼濾波的方法進(jìn)行信息處理，得到慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差的最優(yōu)估計(jì)，再對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行校正，進(jìn)一步提高導(dǎo)航精度。

緊組合導(dǎo)航是一種相對(duì)比較復(fù)雜的GPS/INS組合導(dǎo)航方式。是從接收機(jī)中提取原始的偽距和偽距率信息，通過觀測(cè)衛(wèi)星星歷數(shù)據(jù)，將INS的積累誤差映射成用戶至衛(wèi)星的視距誤差，并且根據(jù)偽距和偽距率殘差觀測(cè)方程進(jìn)行濾波，對(duì)INS的誤差進(jìn)行估計(jì)、校正。緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)主要由GPS子系統(tǒng)、INS子系統(tǒng)和卡爾曼濾波器三部分組成［4］。其中INS子系統(tǒng)中INS導(dǎo)航解算組件接受的IMU輸出的比力和角速度信息，產(chǎn)生INS的導(dǎo)航輸出信息，即位置和速度，并結(jié)合GPS子系統(tǒng)產(chǎn)生的星歷可以解算出INS的偽距和偽距率；INS和GPS子系統(tǒng)產(chǎn)生的偽距和偽距率作差值并作為卡爾曼濾波器的輸入，得到INS的狀態(tài)誤差估計(jì)值；再將估計(jì)值中的陀螺儀誤差和加速度計(jì)誤差反饋給INS系統(tǒng)對(duì)其進(jìn)行修正，把狀態(tài)誤差估計(jì)值中的位置和速度誤差對(duì)INS解算后的位置和速度信息進(jìn)行校正，輸出即為緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)的最終導(dǎo)航信息［5］。具體原理框圖1如下。

圖1 緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)原理框圖

3 組合導(dǎo)航平方根濾波算法

3.1 卡爾曼濾波器系統(tǒng)模型

卡爾曼濾波器運(yùn)用的工程對(duì)象一般都是連續(xù)的系統(tǒng)，考慮到計(jì)算機(jī)的實(shí)現(xiàn)過程，經(jīng)常用離散化模型來描述系統(tǒng)，離散化后的系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)模型如下［6］：

系統(tǒng)狀態(tài)方程：

量測(cè)方程：

公式中，X(t)是t時(shí)刻系統(tǒng)的n維狀態(tài)向量，卡爾曼濾波的目的就在于對(duì)狀態(tài)向量進(jìn)行最佳估計(jì)，Z(t)為t時(shí)刻系統(tǒng)的m維觀測(cè)向量。是系統(tǒng)t-1到t時(shí)刻的一步轉(zhuǎn)移矩陣階。是系統(tǒng)的噪聲矩陣階；它表示的含義是t-1時(shí)刻到t時(shí)刻的各個(gè)系統(tǒng)噪聲分別影響t時(shí)刻各個(gè)狀態(tài)的程度。是系統(tǒng)t-1時(shí)刻的噪聲向量（r維）；是t時(shí)刻的量測(cè)矩陣階；是t時(shí)刻的m維噪聲量測(cè)向量。

在建立狀態(tài)轉(zhuǎn)移方程和觀測(cè)方程后，卡爾曼濾波器要求系統(tǒng)噪聲和量測(cè)噪聲必須是相互獨(dú)立的零均值白噪聲序列，即：

預(yù)測(cè)誤差向量定義為

教師進(jìn)修學(xué)校要聯(lián)合教研室、電教儀器站以及基地實(shí)驗(yàn)學(xué)校對(duì)口薄弱學(xué)校 “多位一體”共建校內(nèi)外網(wǎng)絡(luò)環(huán)境。以進(jìn)修學(xué)校為主導(dǎo)，其他機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)聯(lián)合搭建后期培訓(xùn)服務(wù)支持體系，在網(wǎng)絡(luò)平臺(tái)上通過班級(jí)沙龍自由討論，讓所有參訓(xùn)教師圍繞與當(dāng)次培訓(xùn)相關(guān)的一個(gè)主題開展活動(dòng)，活動(dòng)可以由學(xué)科專家一人主講眾人提問，也可以眾人提問，由專家對(duì)活動(dòng)中遇到的具體實(shí)踐問題一一做出解答。

預(yù)測(cè)誤差的相關(guān)矩陣定義為

當(dāng)輸入t時(shí)刻Z（t）時(shí)，帶來的新信息是被稱為新息向量。

卡爾曼濾波的增益：

其中，Qt為系統(tǒng)噪聲的維方差矩陣，Rt為量測(cè)噪聲的維方差矩陣。在卡爾曼濾波的過程中，要求它們分別為已知值得非負(fù)定矩陣和正定矩陣。

3.2 緊組合導(dǎo)航平方根濾波算法建模

卡爾曼濾波器是基于最小均方誤差估計(jì)導(dǎo)出來的。是對(duì)狀態(tài)矢量在最小均方估計(jì)誤差的最佳估計(jì)。但在工程運(yùn)用中，該算法容易發(fā)散，基于次，本文中引入平方根濾波算法。平方根濾波算法與一般的最小二乘方法不同，在經(jīng)典卡爾曼濾波中，狀態(tài)均方差陣P(t)表示的是狀態(tài)估計(jì)誤差的平方。平方根濾波方法主要是針對(duì)均方差陣更新過程設(shè)計(jì)，采用喬萊斯基分解法分解均方差陣，對(duì)平方根進(jìn)行更新，以減少計(jì)算誤差。

3.2.1 均方差陣的量測(cè)更新

將增益公式代入卡爾曼濾波量測(cè)公式，得

可得均方差量測(cè)更新公式

其中γ(t)為待定系數(shù)，由均方差量測(cè)更新公式可求得：

3.2.2 均方差陣狀態(tài)更新

將 Δ(t)，Δ(t-1)，Δ(t，t-1)代入卡爾曼濾波的狀態(tài)公式，可得均方差陣的狀態(tài)更新為

同時(shí)簡(jiǎn)記

可求得

3.2.3 平方根濾波流程

若簡(jiǎn)記

則由式（14）、（15）及濾波增益公式，可分別得

至此，卡爾曼平方根濾波流程可總結(jié)如圖2所示。

圖2 平方根濾波流程

其中，初始化時(shí)輸入為狀態(tài)均方差陣的平方根Δ(0)，濾波過程采用平方根更新算法，濾波迭代運(yùn)算的是均方差陣平方根Δ(t)，若想輸出均方差陣P(t)，作平方運(yùn)算即可。

4 仿真實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析

4.1 載體軌跡生成

任何一條載體的運(yùn)動(dòng)軌跡都可以用多項(xiàng)式來逼近，在地心固定直角坐標(biāo)系中，載體的運(yùn)動(dòng)軌跡可以用n次多項(xiàng)式準(zhǔn)確描述［7］。本文中假設(shè)載體在地心固定直角坐標(biāo)系的位置用2次多項(xiàng)式的函數(shù)變化，其位置表示為

在仿真實(shí)驗(yàn)前，需要對(duì)載體運(yùn)動(dòng)軌跡參數(shù)的初始值進(jìn)行設(shè)定，這里給定載體軌跡初始的狀態(tài)參數(shù)如下：

4.2 仿真結(jié)果與分析

采用上述載體航跡作為本次組合導(dǎo)航算法的仿真航跡，提取真實(shí)的星歷參數(shù)和當(dāng)前接收機(jī)載體的航跡產(chǎn)生一個(gè)模擬的偽距和偽距率信息進(jìn)行緊組合導(dǎo)航的卡爾曼濾波算法和平方根濾波算法進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)［8］。在偽距上添加均方差為10m，均值為0的高斯白噪聲和10m的等效鐘差。在偽距率上添加標(biāo)準(zhǔn)差為1m/s，均值為0的高斯白噪聲和時(shí)鐘相關(guān)時(shí)間為1800s。并且在可用星數(shù)目一直大于4個(gè)的條件下，在進(jìn)行仿真時(shí)，將采用無反饋式組合導(dǎo)航進(jìn)行仿真。忽略一階馬爾科夫過程噪聲，設(shè)定陀螺儀的常值漂移誤差為2°/h，白噪聲均方差為0.1°/h。在加速度計(jì)中添加100μg的零偏誤差和10μg的驅(qū)動(dòng)白噪聲均方誤差。仿真時(shí)長(zhǎng)設(shè)定為600 s，設(shè)定慣性導(dǎo)航系統(tǒng)輸出頻率100Hz，GPS導(dǎo)航系統(tǒng)輸出頻率為10Hz，組合導(dǎo)航系統(tǒng)輸出頻率100Hz。并且對(duì)仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行比較和分析，仿真結(jié)果如圖4所示。

圖3 速度誤差結(jié)果

圖4 位置誤差結(jié)果

通過仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果圖3、圖4可以分析出，采用平方根濾波算法進(jìn)行緊組合導(dǎo)航時(shí)，速度誤差沒有像傳統(tǒng)的卡爾曼濾波算法一樣有較為明顯的誤差跳變。平方根濾波算法定速精度較傳統(tǒng)的組合導(dǎo)航算法定速精度有所提高，其導(dǎo)航位置、速度誤差均小于緊組合導(dǎo)航方式中的卡爾曼濾波算法的位置、速度誤差，導(dǎo)航效果高于傳統(tǒng)卡爾曼濾波的導(dǎo)航方式。有效的抑制了導(dǎo)航誤差的發(fā)散。

5 結(jié)語(yǔ)

本文著重針對(duì)緊組合導(dǎo)航算法進(jìn)行了研究嗎，以傳統(tǒng)的卡爾曼濾波算法為基礎(chǔ)，提出了一種基于平方根濾波的組合導(dǎo)航算法。通過均方差矩陣的平方根分解，對(duì)傳統(tǒng)的算法進(jìn)行了改進(jìn)［9～11］。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，平方根濾波可較好的提高了緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)的定位、定速的能力，減小了隨機(jī)誤差對(duì)系統(tǒng)定位、定速的影響，具有較好的實(shí)用性［12］。

［1］劉江，蔡伯根.一種組合導(dǎo)航的自適應(yīng)信息融合算法［J］.北京交通大學(xué)學(xué)報(bào)，2008，32（2）：88-93.

［2］楊莉.基于GPS/SINS組合導(dǎo)航算法的優(yōu)化設(shè)計(jì)與仿真［D］.北京：中國(guó)科學(xué)院大學(xué).2015.

［3］高為廣，等.GPS導(dǎo)航中的抗差自適應(yīng)Kalman濾波算法［J］.測(cè)繪科學(xué)，2005，30（2）：98-100.

［4］黃云乾，等.基于GPS/INS緊組合導(dǎo)航姿態(tài)計(jì)算方法選取分析［J］.測(cè)繪通報(bào)，2015，5：63-65.

［5］張闖.改進(jìn)GPS/SINS新息自適應(yīng)交互多模的組合導(dǎo)航濾波算法［J］.空軍工程大學(xué)學(xué)報(bào)，2015，16（6）：11-16.

［6］曹昇杰.基于SINS/GPS的組合導(dǎo)航系統(tǒng)與濾波算法研究［D］.廣州：華南理工大學(xué)，2016.

［7］張宏啟.新型自適應(yīng)kalman濾波算法在組合導(dǎo)航中的應(yīng)用研究［D］.哈爾濱：哈爾濱工程大學(xué)，2011.

［8］方琳.徐曉蘇.自適應(yīng)濾波器在組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用［J］.艦船電子工程，2007，27（6）：69-73.

［9］劉廣軍.組合導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理與仿真［D］.鄭州：解放軍信息工程大學(xué)，2002.

［10］徐田來，游文虎，崔平遠(yuǎn).基于模糊自適應(yīng)卡爾曼濾波的INS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)算法研究［J］.宇航學(xué)報(bào)，2005，26（5）：571-575.

［11］樂洋，何秀鳳.區(qū)間自適應(yīng)kalman濾波算法在GPS/INS組合導(dǎo)航中的應(yīng)用.大地測(cè)量與地球動(dòng)力學(xué)［J］.2010，30（2）：113-116.

［12］劉曉光，胡靜濤，王鶴.基于自適應(yīng)H∞濾波的組合導(dǎo)航方 法 法 研 究［J］.儀 器 儀 表 學(xué) 報(bào) ，2014，35（5）：1013-1021.