基于運動速度計算的工業(yè)機器人精確定位方法

本文方法了一種計算機器人運動速度計算的新方法，將其命名為速度擬合計算法。速度變化時產(chǎn)生的擬合輪廓能夠確保在一定時間間隔內(nèi)機器人運動結束時的定位準確。該方法與工業(yè)機器人的位置矩陣的計算相聯(lián)系。由速度變化產(chǎn)生的擬合輪廓曲線可以在線性或圓形軌跡運動上進行應用。本文對這種方法進行了詳細闡述。在圓形軌跡應用的擬合輪廓計算方法通過具體的計算實例來進行驗證。該方法在軟件上實施簡單靈活。本文通過減速階段的擬合輪廓圖以及機器人機械臂的反向運動學公式闡述了該方法的原理。

目前，針對機器人機械臂的運動來說，有兩個條件是非常難以完成的：一個是運動結束時的最佳預處理，一個是運動時間的精確確定。而這兩個條件都可以通過本文所述的擬合輪廓（運動速度變化）來實現(xiàn)。該擬合輪廓具有以下優(yōu)點：一、在達到機器人機械臂運動終點處保證最佳精度；二、對運動時間能夠精確確定；三、加速到運動速度所需的加速時間最小。該方法還可以有其他不同的應用，例如車削加工或銑削加工。運動速度精確的運動執(zhí)行可以保證加工質量。還可以在數(shù)控設備上完成對速度變化的控制，以確保加工精度準確。

刊名：INTERNATIONAL JOURNAL OF COMPUTERS COMMUNICATIONS&CONTROL（英）

刊期：2016年1期

作者：Matica,LM et al

編譯：陳少帥