工業(yè)機(jī)器人操作性能的測試研究

本文以定位標(biāo)準(zhǔn)為根據(jù)來評估工業(yè)機(jī)器人的操作性能。介紹了自動化生產(chǎn)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)室中的Robot Fanuc LR Mate 200iC，對其單向姿態(tài)精度和重復(fù)性精度進(jìn)行測試，并對測量數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。用于測試實(shí)驗(yàn)的實(shí)驗(yàn)儀器有雷尼紹激光干涉儀和日本三豐數(shù)顯指示表。

介紹了機(jī)器人性能特征測試的主要問題。使用的雷尼紹激光干涉儀應(yīng)用于非接觸式測量過程，三豐數(shù)顯指示表應(yīng)用于接觸式測量過程。測量開始之前需要對測量設(shè)備進(jìn)行復(fù)位。研究結(jié)果表明，單向姿態(tài)精度的計算值與機(jī)器人定位精度的評估無關(guān)。為了使測量過程更通用化，所提出的測量方法可以只在機(jī)器人的某一個方向進(jìn)行重復(fù)性精度測試。研究結(jié)果還發(fā)現(xiàn)，數(shù)顯指示表更適用于實(shí)際測量。盡管它的測量準(zhǔn)確性不如如激光干涉儀，但從實(shí)際使用的角度上來看，使用數(shù)顯指示表進(jìn)行測量的準(zhǔn)備工作可以在相對較短的時間內(nèi)完成，并且在測量過程不復(fù)雜的情況下，并不需要專業(yè)人士。今后，提出的測試方法可以培訓(xùn)相關(guān)人員以測試機(jī)器人Fanuc LR Mate 200iC上的性能特征，包括介紹所提方法的原理、測繪數(shù)據(jù)的收集和評估，并在指定的測量條件進(jìn)行實(shí)際測量，測試流程圖如下。

刊名：Transactions of the V?B-Technical University of Ostrava,Mechanical Series（英）

刊期：2016年1期

作者： Kumic?áková,Darina et al

編譯：陳少帥