趙 鈴，石 魏，羅宏亮，王澍龍

基于最小二乘法的整車重量評估算法研究

趙 鈴，石 魏，羅宏亮，王澍龍

(湖南中車時代電動汽車股份有限公司，湖南 株洲 412007)

將整車重量作為一個輸入?yún)⒘坑糜贏MT車型中換擋策略的制定，可以有效提高整車動力性及經(jīng)濟性。本文基于最小二乘法推導出一種用于無重量傳感器的整車重量評估算法。實際試驗表明，此種算法具有較高的準確度。

汽車動力學；最小二乘法；整車重量；評估算法

在AMT車型中，目前的換擋策略多根據(jù)踏板開度、車速兩個因素進行制定[1]。而實際中，由于負載的變化會導致整車對動力需求的不一致，如果在換擋策略中引入整車的重量，將會在動力性及經(jīng)濟性上得到較大的提升[2-3]。

目前在實際中，獲取整車重量多通過傳感器進行采集。為了降低整車成本，本文采用一種基于最小二乘法的算法進行整車重量評估，旨在對整車重量進行實時識別，以便于通過采取不同的換擋策略來提高整車的性能。經(jīng)裝車試驗表明，此方法對于整車的重量識別具有較高的精度，可以滿足部分車型的使用需求。

1 汽車系統(tǒng)動力學

根據(jù)車輛的系統(tǒng)動力學方程，可知整車在行駛過程中必滿足如下方程[4]：

式（1）中，除了道路坡度θ和整車重量m之外，其余均為已知量。式（1）只在理論上成立，而在實際行駛中，會存在一定的誤差[5]，為滿足實際車況要求，在這里引入實際情況與理論情況的偏差ε，則式（1）可以引申為式（2）：

令θf=arctg（f），在整車的實際運行過程中，對于任意時刻t，得到式（3）：

再令：

式（6）即為實際車況下車輛動力學方程的矩陣形式，式中x為需要求解的未知參數(shù)。以下主要介紹如何通過此矩陣對整車重量進行評估。

2 基于最小二乘法的整車重量算法推導及驗證

根據(jù)最小二乘法準則，對式（7）中的自變量x進行求導，并假定誤差具有極小值，則有[6]：

對于一維向量，轉(zhuǎn)置后同自己相乘為非可逆矩陣[7]，故上述ht至少需要用到兩個采樣周期的數(shù)據(jù)，才可以進行未知參數(shù)的求解。

整車實際運行過程中，在任意一個運行周期中，均會產(chǎn)生一組新的數(shù)據(jù)，有：

根據(jù)式（14），可以將H（t）直接轉(zhuǎn)化為一個二階方陣，即可實現(xiàn)前期整車運行數(shù)據(jù)的統(tǒng)計估計，運用Matlab中強大的矩陣運算能力，可以實現(xiàn)理論向工程應用的轉(zhuǎn)換[8]。

上述算法，在本公司的8 m純電動及11 m混合動力整車上進行驗證，驗證結(jié)果如表1所示。

驗證結(jié)果表明，此算法能達到評估整車實際重量的要求，但是其收斂時間較長，不滿足實際城市客車使用要求（站間運行時間較短）[9]，對于城間物流或者客運將有較好的應用環(huán)境。

表1 實際驗證結(jié)果

3 結(jié)束語

在汽車系統(tǒng)動力學的基礎(chǔ)上運用最小二乘法原則，在無重量傳感器的前提下推導出一種整車實際重量的評估算法，為AMT車型制定換擋控制策略提供更多的選擇。通過實際裝車試驗，表明此種算法具有較高的準確度，但是計算收斂時間較長，在沒有進行算法改進前只能用于城間或者長途物流及客運市場中。

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Research of Evaluation Algorithm to Vehicle Weight Based on the Least Square Method

Zhao Ling,Shi Wei,Luo Hongliang,Wang Shulong
（Hunan CRRC Times Electric Vehicle Co.,Ltd,Zhuzhou 412007,China)

The authors use the vehicle weight as an input parameter for making shift strategy to vehicle type with AMT,which can effectively improve vehicle power and economy.They infer a algorithm to evaluate the vehicle weight based on least square method without any weight sensor.The actual test results show that this algorithm has higher accuracy.

vehicle dynamics；least square method；vehicle weight;evaluation algorithm

U461.1

A

1006-3331（2017）05-0047-02

趙 鈴(1986-)，男，碩士；工程師；主要從事動力系統(tǒng)開發(fā)及標定研究工作。

修改稿日期:2017-05-31