樊振華，師本慧，陳金勇，段同樂

(中國電子科技集團公司第五十四研究所，河北 石家莊 050081)

基于動態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的意圖分析算法

樊振華，師本慧，陳金勇，段同樂

(中國電子科技集團公司第五十四研究所，河北 石家莊 050081)

傳統(tǒng)的意圖分析方法面臨部分方法僅針對單個目標(biāo)進行靜態(tài)分析，以及精確推理耗費計算量過大的問題。針對上述問題，提出了一種新的基于動態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的意圖分析算法。該算法以群目標(biāo)為對象，綜合己方意圖、交火程度、相對實力和相對速度等多種因素構(gòu)建動態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)，并根據(jù)馬爾可夫性實現(xiàn)快速近似推理，進一步通過融合估計得到對方的行動意圖。仿真結(jié)果表明，該算法對復(fù)雜戰(zhàn)場環(huán)境下群目標(biāo)的行動意圖能夠?qū)崿F(xiàn)動態(tài)可靠的評估，輔助支撐作戰(zhàn)決策。

意圖分析；動態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)；近似推理

AbstractTraditional Intention Analysis (IA) methods are confronted with the problems that most of them only focus on the static analysis of a single target and exact inference brings too much computational burden.For this reason,a novel Dynamic Bayesian Network (DBN) based IA algorithm is proposed.In the proposed algorithm,firstly,DBN is constructed with various factors,i.e.,our intention,firefight,relative strength and relative velocity,for the IA of group targets.Then,the fast approximate inference is implemented according to Markov property.Finally,the analysis result of intention is obtained by fusion.Simulation results show that the proposed algorithm can reliably and dynamically evaluate the intention of group targets in complex battlefield environment.

Keywordsintention analysis;dynamic Bayesian network;approximate reasoning

0 引言

隨著高新技術(shù)的不斷發(fā)展，當(dāng)今地區(qū)沖突呈現(xiàn)出對象多元化和環(huán)境復(fù)雜化的特點，面對觀測數(shù)據(jù)量急劇上升的情況，如果仍然依靠人工處理，則時效性和一致性均難以滿足實際需求[1]。因此，需要利用計算機的存儲和計算優(yōu)勢來處理大量重復(fù)出現(xiàn)的有規(guī)律態(tài)勢[2]，從而減輕指揮員的工作負擔(dān)，使其能夠更為快速、有效地掌握實時動態(tài)[3]。其中，意圖分析(Intention Analysis，IA)屬于一種較高層級的態(tài)勢估計技術(shù)，能夠在提取的態(tài)勢要素基礎(chǔ)之上，通過推理預(yù)測對方的行動意圖，從而為己方的應(yīng)對策略制定提供參考依據(jù)[4]。

目前，典型的推理分析方法主要基于D-S證據(jù)理論[5]、貝葉斯網(wǎng)絡(luò)(Bayesian Network，BN)[6]和因果網(wǎng)絡(luò)[7]等理論。但這些方法存在一些缺陷：① 部分方法只考慮各因素與關(guān)注事件之間的靜態(tài)關(guān)系，未能體現(xiàn)在時間上連續(xù)變化特性[8]；② 針對單個目標(biāo)間的意圖分析，而實際中目標(biāo)通常是以編隊群目標(biāo)的形式執(zhí)行任務(wù)[9]；③ 傳統(tǒng)動態(tài)BN網(wǎng)絡(luò)精確推理所耗費的計算量隨時間迅速增長，難以滿足實際應(yīng)用需求[10]。

針對上述問題，本文基于目標(biāo)分群結(jié)果[11]，將群目標(biāo)[12]作為意圖分析的對象，綜合多種因素構(gòu)建動態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)(Dynamic Bayesian Network，DBN)，并根據(jù)馬爾可夫性實現(xiàn)快速近似推理，能夠?qū)崿F(xiàn)在復(fù)雜環(huán)境下對對方目標(biāo)[13]行動意圖的動態(tài)估計。

1 動態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)

BN網(wǎng)絡(luò)[14]是基于概率推理的圖形化網(wǎng)絡(luò)模型，通過有向無環(huán)圖表示一組隨機變量和它們之間的條件依賴性。在有向無環(huán)圖表中，節(jié)點表示隨機變量，而節(jié)點間的有向邊則表示隨機變量間的直接依賴性。

(1)

(2)

可以看出，DBN能夠結(jié)合歷史信息和當(dāng)前證據(jù)信息[18]，具有信息的時間累積能力，能更有效地降低不同層次的信息融合推理過程中的不確定性，提高信息融合的準(zhǔn)確度。然而，DBN的精確推理已被證明是一個NP問題[19]。因此，在解決實際問題時，近似推理是一種在精確度與計算量之間可接受的權(quán)衡折衷[20]。

2 意圖分析

2.1 影響因素

進行IA的首要任務(wù)是確定意圖的影響因素，以及每項因素所包含的狀態(tài)。紅藍雙方的攻守關(guān)系相互影響，盡管某些時段存在意圖的猜測和試探，但其中的作用與反作用交織構(gòu)成了一個動態(tài)博弈的過程；交火激烈程度部分反映了藍方的進攻意愿；相對實力是進攻意圖的主要參考項，壓倒性的實力優(yōu)勢會直接激發(fā)進攻意愿，從而預(yù)示潛在攻擊；此外，藍方的速度矢量(即行進方向和速度大小)反映了藍方主動接近或遠離的趨勢，而主動接近通常意味著進攻。因此,IA所參考影響因素及其包含狀態(tài)如表1所示。

表1 影響因素及其狀態(tài)

影響因素符號狀態(tài)紅方意圖R撤退、防御、進攻交火程度F低、中、高相對實力S優(yōu)勢、相當(dāng)、劣勢相對速度V反向、慢速、正向藍方意圖B撤退、防御、進攻

上述影響因素中，相對實力和相對速度需要由目標(biāo)的屬性和運動參數(shù)計算得到。相對實力為：

(3)

式中，oi為紅方第i個目標(biāo)的實力量化值；ej為藍方第j個目標(biāo)的實力量化值；n和m分別為紅藍雙方各自的目標(biāo)數(shù)?？梢钥闯?，相對實力將群目標(biāo)作為整體進行分析，體現(xiàn)了編隊行動意圖一致性的本質(zhì)。

相對速度為：

V=-vr/vsup，

(4)

式中，vr為藍方徑向速度(遠離為正方向)；vsup為藍方速度上限。

在得到上述參量后，需要通過模糊映射將其轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的模糊狀態(tài)量，用于貝葉斯推理。

2.2 網(wǎng)絡(luò)拓撲

進一步需要確定這些影響因素與藍方意圖的推理拓撲結(jié)構(gòu),如圖1所示。矩形節(jié)點為可觀測節(jié)點，而圓角矩形節(jié)點為隱藏節(jié)點。前一時刻的意圖狀態(tài)對當(dāng)前時刻的意圖狀態(tài)有直接影響，在時刻間連續(xù)性變變化。

圖1 意圖分析網(wǎng)絡(luò)拓撲

2.3 條件概率

在DBN中，節(jié)點間的關(guān)聯(lián)性具體表現(xiàn)為條件概率矩陣，包含2類：時刻間的狀態(tài)概率轉(zhuǎn)移矩陣和同一時刻內(nèi)的父節(jié)點到子節(jié)點的條件概率矩陣，如表2所示。

表2 條件概率矩陣

子節(jié)點及其狀態(tài)Bk撤退防御進攻Bk-1撤退防御進攻0.80.20.050.150.70.150.050.10.8é?êêêù?úúúRk撤退防御進攻0.050.10.30.30.30.50.650.60.2é?êêêù?úúúFk低中高0.80.10.050.10.50.150.10.40.8é?êêêù?úúúSk優(yōu)勢相當(dāng)劣勢0.80.40.050.150.50.250.050.10.7é?êêêù?úúúVk反向慢速正向0.70.10.10.20.80.20.10.10.7é?êêêù?úúú

2.4 近似推理

(5)

PuBk-1PRkPFkPSkPVk，

(6)

PfBk+1=PuBk，

(7)

式中，k為時刻；PuBk為后驗概率；PfBk為先驗概率，初始默認設(shè)置為等概率(各狀態(tài)出現(xiàn)概率相等)，后續(xù)可參考后驗概率進行更新；PBk-1Bk、PRkBk、PFkBk、PSkBk和PVkBk為似然概率(條件概率)；PBk-1、PRk、PFk、PSk和PVk為證據(jù)概率，由觀測數(shù)據(jù)模糊分類后得到。

在DBN中，處于同一時刻的節(jié)點在一個時間切片上。根據(jù)拓撲關(guān)系的不同時間切片可分為2類：初始時刻切片和后續(xù)時刻切片。傳統(tǒng)的DBN對k時刻的意圖進行估計，需要對第1～k時刻所有的觀測數(shù)據(jù)和相應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)作支撐，如圖2所示。這種累積式推理所耗費的計算量和存儲空間隨時間都是快速增長，難以滿足實際系統(tǒng)的應(yīng)用需求。

圖2 累積式推理

為了解決該問題，根據(jù)IA隨機過程所具有的馬爾科夫性，采用滑動窗式的意圖分析-動態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)(IA-DBN)，僅使用鄰近時間切片(k-1時刻切片和當(dāng)前k時刻切片)對k時刻的意圖進行估計，如圖3所示。這種滑動窗式近似推理所耗費的計算量和存儲空間都較小，且不隨時間變化，能夠有效滿足實際系統(tǒng)的應(yīng)用需求。

圖3 滑動窗式近似推理

2.5 意圖融合估計

DBN分別得到撤退、防御和進攻各種意圖的概率，而指揮員需要的是當(dāng)前時刻的藍方意圖，所以需要對各種意圖概率進行融合估計。本文選取概率最大的意圖作為最終的估計結(jié)果，即

(8)

式中，I為意圖融合估計，取值為1、2、3，分別對應(yīng)撤退、防御和進攻；wi為撤退、防御和進攻各種意圖的概率，i=1,2,3。

3 仿真實驗與分析

本文實驗環(huán)境為Intel Core i3-2130 3.4 GHz CPU，2 GB內(nèi)存，Windows 7操作系統(tǒng)，Matlab R2011a仿真實驗平臺。

意圖分析實驗場景中的多編隊群目標(biāo)運動軌跡如圖4所示，黑色六角形為各群目標(biāo)觀測起始位置，旁邊的數(shù)字為群目標(biāo)編號，各群目標(biāo)編隊情況如表3所示。圖4所描繪的戰(zhàn)場情況為藍方飛機與車輛多編隊突襲紅方車輛集群，遭遇紅方飛機群攔截后撤退。針對上述場景，通過DBN實現(xiàn)群目標(biāo)2(藍方)對群目標(biāo)6(紅方)的意圖分析。

圖4 意圖分析實驗場景

表3 各群目標(biāo)編隊情況

群目標(biāo)編號編隊內(nèi)目標(biāo)數(shù)類別屬性紅藍屬性編隊隊形13飛機藍方三角形24飛機藍方線形34車輛藍方線形44車輛藍方線形54飛機紅方線形64飛機紅方線形76車輛紅方線形

DBN輸入影響因素隨時間變化情況，如圖5所示。

圖5 輸入影響因素隨時間變化情況

其中，隨時間變化，紅方意圖初始為防御，后半段轉(zhuǎn)為進攻；交火程度，在中間時段出現(xiàn)短暫交火；相對實力保持不變；相對速度初始為正向接近，后半段反向遠離。

藍方意圖分析結(jié)果如圖6所示。其中，撤退、防御和進攻各種意圖的概率，受輸入變量的影響，起伏變化；通過選取最大概率對應(yīng)意圖得到意圖融合估計結(jié)果。通過分析可以看出，在前半段藍方飛機編隊主動靠近，意圖攻擊紅方車輛編隊；而遭遇紅方攔截，發(fā)生短暫相持交火之后，藍方飛機編隊改變行動策略，選擇撤退。

綜上所述，所提算法能夠綜合多種影響因素，進行合理、智能的推理分析，實現(xiàn)了對藍方目標(biāo)意圖的動態(tài)估計，顯著提升了態(tài)勢分析能力。

圖6 藍方意圖分析結(jié)果

4 結(jié)束語

針對IA問題，提出一種基于DBN的IA算法，并通過仿真實驗驗證了所提算法能夠較為全面、合理地反映各項因素對意圖的影響，實現(xiàn)實時動態(tài)且可靠的IA。此外，所提算法是一個靈活可變的推理網(wǎng)絡(luò)，能夠根據(jù)應(yīng)用環(huán)境的不同，對網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)、輸入變量和各項參數(shù)進行適應(yīng)性的增刪和調(diào)整，以滿足各種應(yīng)用需求。

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ANovelDBNBasedonIntentionAnalysisAlgorithm

FAN Zhen-hua,SHI Ben-hui,CHEN Jin-yong,DUAN Tong-le

(The54thResearchInstituteofCETC,ShijiazhuangHebei050081,China)

TP391

A

1003-3106(2017)11-0041-04

樊振華男，(1985—)，博士，工程師。主要研究方向：態(tài)勢估計、目標(biāo)分群和計算機視覺。

10.3969/j.issn.1003-3106.2017.11.09

樊振華,師本慧,陳金勇,等.基于動態(tài)貝葉斯網(wǎng)絡(luò)的意圖分析算法[J].無線電工程,2017,47(11):41-44,78.[FAN Zhenhua,SHI Benhui,CHEN Jinyong,et al.A Novel DBN Based on Intention Analysis Algorithm[J].Radio Engineering,2017,47(11)：41-44,78.]

2017-04-30

海洋公益性科研專項基金資助項目(201505002)。

師本慧男，(1965—)，研究員。主要研究方向：指揮控制、態(tài)勢估計、航天地面應(yīng)用和測控。