施菲菲+黃玲+韓建偉

摘 要：針對具有丟包的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中存在誘導(dǎo)時延問題，提出一種時滯補償方法。首先將丟包建立為一個隨機伯努利序列，利用設(shè)計的預(yù)估控制器得到各個時延值對應(yīng)的控制量；其次通過時延補償器選擇相應(yīng)的控制器作用于被控對象，進(jìn)而建立一個隨機系統(tǒng)模型；再者利用隨機系統(tǒng)Lyapunov穩(wěn)定性理論對建立的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)模型進(jìn)行穩(wěn)定性分析，求得補償控制器。最后進(jìn)行數(shù)值仿真，仿真結(jié)果說明采用這種方法可以有效的克服長時延、數(shù)據(jù)丟包對系統(tǒng)造成的負(fù)面影響，改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。

關(guān)鍵詞：誘導(dǎo)時延；丟包；時延補償器；隨機系統(tǒng)

DOI：10.15938/j.jhust.2017.03.007

中圖分類號： TP13

文獻(xiàn)標(biāo)志碼： A

文章編號： 1007-2683（2017）03-0036-06

Abstract：For the network control system with datadropout and induced delay，this paper introduced a method of compensation. First the problem of packet loss can be modeled as a Bernoulli random sequence， a control prediction generator is then designed to calculate the controller for each different delay， and the delay compensation controller can choose the corresponding controller for the controlled object. And then we can get a random control system model. We will study the stability of the obtained system and the expression of the network delay compensation controllers according to Lyapunov stability theory. At last a simulation is designed to show that this method can effectively overcome the effect of long time delay and packet loss on the system， improve the dynamic performance of the system.

Keywords：induced delay； datadropout； delay compensation； random systems

圖2和圖3分別表示狀態(tài)X1和X2存在時延補償和沒有補償?shù)慕Y(jié)果圖。圖中線條曲線表示的是采用補償方法時系統(tǒng)狀態(tài)的變化曲線圖，加號曲線表示不采用補償方法，用單一控制器時系統(tǒng)狀態(tài)的變化曲線圖。從圖中可以看出，考慮到時延和丟包的時候，采用補償措施與不采用補償措施相比，系統(tǒng)的可以更快的趨于穩(wěn)定，控制效果更好。

4 結(jié) 論

本文針對含有長時延、丟包的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，將丟包問題建模為伯努利過程，解決了具有時延補償?shù)碾S機閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析問題。系統(tǒng)隨機漸近穩(wěn)定的充分條件是一組線性矩陣不等式，同時設(shè)計了該網(wǎng)絡(luò)時延狀態(tài)反饋補償控制器，最后通過MATLAB仿真驗證了該控制方案的有效性。

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（編輯：溫澤宇）