廣東工業(yè)大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院 陳 才

基于Ma t l a b的MOT OMA N-MH 1 2機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真

廣東工業(yè)大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院 陳 才

通過(guò)研究安川公司的MOTOMAN-MH12機(jī)器人，對(duì)機(jī)器人的各項(xiàng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)分析解讀，然后通過(guò)DH坐標(biāo)系的建立和使用齊次變換矩陣建立機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)模型。最后，使用MATLAB軟件進(jìn)行仿真，與廠(chǎng)商給出的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍做對(duì)比，從而驗(yàn)證所建坐標(biāo)系和正運(yùn)動(dòng)模型的準(zhǔn)確性和正確性。

MOTOMAN-MH12機(jī)器人；正運(yùn)動(dòng)學(xué)；MATLAB；DH參數(shù)表

0 引言

本款機(jī)器人MOTOMAN-MH12采用流線(xiàn)型手臂構(gòu)造，最大可以搬運(yùn)重量12kg，是同級(jí)別中最快的工業(yè)機(jī)器人，大大提高了生產(chǎn)力。

本文以MOTOMAN-MH12機(jī)器人為研究對(duì)象。首先通過(guò)分析工作范圍和尺寸，建立空間坐標(biāo)系，以及DH參數(shù)表，最后建立數(shù)學(xué)模型，利用Matlab對(duì)其工作空間，正運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行模擬仿真。

1 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)

MOTOMAN-MH12機(jī)器人有6個(gè)關(guān)節(jié)，每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍如下圖表所示。S軸是固定底座旋轉(zhuǎn)，L軸和U軸是沿著垂直方向旋轉(zhuǎn)，軸R,B,T是固定在手腕上旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)。

表1 MOTOMAN-MH12機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍

圖1 MOTOMAN-MH12機(jī)器人

圖2 MOTOMAN-MH12 DH坐標(biāo)系

根據(jù)每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，以及模型圖可建立MOTOMANMH12的空間坐標(biāo)系（見(jiàn)圖2）。

根據(jù)建立的坐標(biāo)系可以寫(xiě)出其對(duì)應(yīng)的DH參數(shù)表：

表2 MOTOMAN-MH12機(jī)器DH參數(shù)表

2 機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

運(yùn)動(dòng)學(xué)正解是通過(guò)給定機(jī)器人的各個(gè)連桿的幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)變量，從而求得尾端連桿坐標(biāo)系相對(duì)于基坐標(biāo)系的位姿。我們用齊次變換矩陣表示連桿n坐標(biāo)系在連桿n+1坐標(biāo)系下的位姿。因此可得：

由DH參數(shù)表可得各連桿變換矩陣如下：

再由MOTOMAN-MH12機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，機(jī)器人末端連桿相對(duì)于固定坐標(biāo)系的變換可表示為：

得到：

3 MOTOMAN-MH12機(jī)器人仿真

機(jī)器人的工作空間表示了機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)的活動(dòng)范圍，同時(shí)它也是衡量機(jī)器人工作能力的一個(gè)重要指標(biāo)。本文運(yùn)用matlab對(duì)其工作空間進(jìn)行模擬仿真效果圖如圖3所示。

圖3 模擬仿真效果圖

正運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真效果圖如圖4所示。

圖4 正運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真效果圖

4 結(jié)論

本文通過(guò)MATLAB對(duì)安川公司的MOTOMAN-MH12機(jī)器人進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，仿真得到該款機(jī)器人的工作空間和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)與官方給出的工作空間和參數(shù)基本一致，驗(yàn)證了所建立的機(jī)器人數(shù)學(xué)模型，正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的正確性。從而對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)研究更為直觀，方便。

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陳才（1994—），江蘇泰興人，碩士，主要研究方向：ARM嵌入式系統(tǒng)。

陳才（1994—），江蘇泰興人，大學(xué)碩士，現(xiàn)就讀于廣東工業(yè)大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院。