張積洪，胡江瑜，王 帥

（中國民航大學(xué)電子信息與自動化學(xué)院，天津 300300）

基于混合網(wǎng)絡(luò)的機(jī)場行李傳送車計量系統(tǒng)設(shè)計

張積洪，胡江瑜，王 帥

（中國民航大學(xué)電子信息與自動化學(xué)院，天津 300300）

針對機(jī)場行李傳送車的服務(wù)時間與服務(wù)量的不準(zhǔn)確計量，設(shè)計基于ZigBee-WLAN/Ethernet混合網(wǎng)絡(luò)的行李傳送車計量管理系統(tǒng)；主要通過安裝在該車輛上的傳感器節(jié)點對機(jī)場環(huán)境溫度、油缸撐角壓力、履帶頂端橡膠管與航空器貨艙門的距離、行李個數(shù)等信息進(jìn)行采集，然后通過ZigBee-WLAN/Ethernet混合網(wǎng)絡(luò)將信息傳輸至監(jiān)控中心處理成時間節(jié)點并存儲，從而實現(xiàn)對該車輛服務(wù)時間與服務(wù)量的計量管理；此系統(tǒng)能準(zhǔn)確采集行李傳送車上的傳感器信息，并穩(wěn)定傳輸至地面監(jiān)控中心，為航空公司與機(jī)場提供自動化、便捷、精確的計量管理方式，具有一定的實用性與參考價值。

行李傳送車；ZigBee協(xié)議；WLAN協(xié)議；Ethernet協(xié)議；混合網(wǎng)絡(luò)；傳感器

隨著中國航空業(yè)的大力發(fā)展，機(jī)場的年吞吐量越來越大，而每個航班都需要行李傳送車，從而導(dǎo)致該類車輛的數(shù)目越來越多[1]。隨著行李傳送車數(shù)目的增多，獲取該車輛服務(wù)航班架次數(shù)、工作時間、行駛里程、行李傳送件數(shù)等數(shù)據(jù)信息也越來越多，對每一輛行李傳送車的監(jiān)控、管理工作量也越來越大[2-3]。

國內(nèi)現(xiàn)有的方案只是針對機(jī)場特種車輛的調(diào)度，而對機(jī)場車輛工作狀態(tài)的監(jiān)測還處于空白階段。目前，中國國內(nèi)機(jī)場對行李傳送車的管理模式還是通過地勤人員的記錄結(jié)果輸入數(shù)據(jù)庫，然后定期與航空公司結(jié)算費用。這樣的管理模式具有很大的弊端，如人員記錄的不準(zhǔn)確與結(jié)算中心錄入數(shù)據(jù)的不準(zhǔn)確等。同樣國外現(xiàn)有的方案只是監(jiān)測機(jī)場車輛的位置，沒有對機(jī)場車輛的工作狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測，因此國外機(jī)場對特種車輛的服務(wù)時間以及服務(wù)量的監(jiān)測還處于探索階段[4-5]。

近年來，Zigbee在機(jī)場上的應(yīng)用主要包括機(jī)場鳥情監(jiān)控系統(tǒng)、機(jī)場機(jī)房環(huán)境采集數(shù)據(jù)系統(tǒng)以及網(wǎng)絡(luò)圍界報警系統(tǒng)等[6-8]。但考慮到Zigbee網(wǎng)關(guān)頻帶窄、傳輸距離短以及監(jiān)測范圍不足，且機(jī)場機(jī)坪有近機(jī)位與遠(yuǎn)機(jī)位，監(jiān)控中心數(shù)據(jù)量大，導(dǎo)致ZigBee網(wǎng)絡(luò)帶寬無法滿足要求。

為此，提出一種基于ZigBee-WLAN/Ethernet的機(jī)場行李傳送車計量管理系統(tǒng)的方案，主要實現(xiàn)對該車輛進(jìn)行精確定位以及服務(wù)時間與服務(wù)量的精確計量計費。通過實現(xiàn)這套設(shè)計方案，可節(jié)省人力物力，提高行李傳送車的工作效率，加強(qiáng)機(jī)場對行李傳送車的監(jiān)控和管理力度，為機(jī)場與航空公司提供更加精確、便捷的計量管理方式。

1 系統(tǒng)總體設(shè)計

本系統(tǒng)主要由終端節(jié)點、協(xié)調(diào)器、網(wǎng)關(guān)節(jié)點、機(jī)場生產(chǎn)網(wǎng)絡(luò)和地面監(jiān)控中心組成。其總體設(shè)計框圖如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)總體設(shè)計框圖Fig.1 Overall design of system block diagram

終端節(jié)點的功能是對行李傳送車的位置、工作狀態(tài)等信息進(jìn)行監(jiān)測并進(jìn)行數(shù)據(jù)上傳，同時接收監(jiān)控中心下發(fā)的通知與調(diào)度信息[9]。由傳感器模塊、身份識別器、定位模塊、無線通信模塊組成。其中傳感器模塊包括計數(shù)傳感器、壓力傳感器與距離傳感器。計數(shù)傳感器安裝在履帶頂端，實現(xiàn)對旅客行李個數(shù)的計數(shù)。壓力傳感器安裝在4個液壓油缸撐角上，用于監(jiān)測油缸撐角壓力，以確定該車輛是否開始傳送行李。距離傳感器安裝在履帶橡膠管末端，用于確定履帶頂端緩沖橡膠管是否接觸航空器貨艙門。

協(xié)調(diào)器的功能是實現(xiàn)對ZigBee網(wǎng)絡(luò)的建立、管理、數(shù)據(jù)指令的接收與轉(zhuǎn)發(fā)。網(wǎng)關(guān)節(jié)點的作用是實現(xiàn)ZigBee協(xié)議與機(jī)場生產(chǎn)網(wǎng)協(xié)議的互相轉(zhuǎn)換，其按照信號的傳輸距離分布在機(jī)坪、停機(jī)位等行李傳送車活動范圍[10]?？紤]機(jī)場的特殊環(huán)境，設(shè)計Zigbee-WLAN/Ethernet混合網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)關(guān)，包括ZigBee轉(zhuǎn)Ethernet模塊，實現(xiàn)機(jī)場近機(jī)位、航站樓的網(wǎng)絡(luò)覆蓋；以及ZigBee轉(zhuǎn)WLAN模塊，實現(xiàn)機(jī)場遠(yuǎn)機(jī)位以及沒有有線網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的網(wǎng)絡(luò)覆蓋。地面監(jiān)控中心對機(jī)場行李傳送車的運行數(shù)據(jù)進(jìn)行管理并對該車輛進(jìn)行調(diào)度，即監(jiān)測該車輛的運行軌跡和管理收集到的數(shù)據(jù)信息，為保障航班正常率和統(tǒng)計工作量提供數(shù)據(jù)支撐。

為實現(xiàn)對行李傳送車的計量，需對其作業(yè)開始時間、結(jié)束時間及行李傳送個數(shù)進(jìn)行監(jiān)測。本系統(tǒng)定義開始工作的判斷方法為：當(dāng)壓力傳感器監(jiān)測到壓力值大于9 800 N且距離傳感器數(shù)值大于3 cm小于5 cm時，判定行李傳送車已接觸航空器貨艙門并開始工作，并把同時滿足這2個條件的時間作為開始時間。當(dāng)壓力傳感器監(jiān)測到壓力值為0且距離傳感器數(shù)值大于5 cm時，認(rèn)定行李傳送車結(jié)束工作，并把同時滿足這2個條件的時間作為結(jié)束時間。中間過程中計數(shù)器的個數(shù)即為旅客行李個數(shù)。對行李傳送車的服務(wù)位置判斷主要利用GPS定位技術(shù)，通過GPS定位信息進(jìn)行比對，判斷該車輛為哪一架次航班服務(wù)，并結(jié)合位置信息判斷服務(wù)航班的航班號，從而實現(xiàn)對其作業(yè)時間與作業(yè)量的計量。

2 終端節(jié)點設(shè)計

2.1 終端節(jié)點硬件設(shè)計

終端節(jié)點硬件設(shè)計主要由傳感器模塊、ZigBee收發(fā)器、身份識別模塊、定位模塊以及電源模塊構(gòu)成。其結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。

圖2 終端節(jié)點硬件框圖Fig.2 Hardware block diagram of terminal node

結(jié)合行李傳送車的實際情況，可知距離傳感器模塊與壓力傳感器模塊的安裝位置與安裝在駕駛室的CC2531處理器間的距離較遠(yuǎn)，使用型號為MAX3082的485驅(qū)動器將距離信息轉(zhuǎn)換為串行數(shù)據(jù)并通過485雙絞線進(jìn)行遠(yuǎn)距離傳輸。壓力傳感器模塊內(nèi)部自帶一個AD轉(zhuǎn)換器，可將模擬量轉(zhuǎn)換為數(shù)字量并通過485驅(qū)動遠(yuǎn)距離傳輸至串口分配器。串口分配器將兩路串行數(shù)據(jù)合成一路串行數(shù)據(jù)并通過UART0傳輸至CC2531。身份識別模塊通過USB與CC2531相連，主要負(fù)責(zé)對行李傳送車工作人員的身份確認(rèn)。定位模塊通過RS232與CC2531相連，以確定行李傳送車的行車軌跡，保證該車輛到達(dá)服務(wù)機(jī)坪。

為了確定履帶頂端橡膠管離航空器貨艙門之間的距離，在履帶頂端安裝DLS-A15激光測距傳感器。當(dāng)飛機(jī)使用“二次對靠”法對靠航空器貨艙門時，可以通過測量激光往返目標(biāo)所需時間來確定目標(biāo)距離，然后將距離信息轉(zhuǎn)換為串行數(shù)據(jù)并遠(yuǎn)距離傳輸至CC2531處理器。為了確定行李傳送車當(dāng)前工作環(huán)境，使用PT100溫度傳感器采集溫度，并通過P0_1口將模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號傳輸至CC2531。

為了對行李傳送個數(shù)進(jìn)行計數(shù)，在履帶中間安裝對射式紅外傳感器。當(dāng)旅客行李經(jīng)過紅外線時，接收機(jī)接收不到發(fā)射信號，則傳感器產(chǎn)生一個脈沖信號，通過P0_0口傳輸至CC2531中，同時計數(shù)器計數(shù)得到傳送個數(shù)。為了確定該行李傳送車是否開始傳送行李，需使用NS-B型壓力傳感器測量該車輛油缸撐角壓力信息。此壓力傳感器的4個應(yīng)變片組成1個電橋，當(dāng)油缸撐角產(chǎn)生壓力時，電橋形成電勢差E，并經(jīng)過放大器放大后，通過傳感器模塊內(nèi)部的AD轉(zhuǎn)換器將模擬信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，并通過485驅(qū)動將壓力信息發(fā)送至CC2531處理器。

2.2 終端節(jié)點數(shù)據(jù)采集軟件設(shè)計

終端節(jié)點數(shù)據(jù)采集軟件設(shè)計使用ZigBee網(wǎng)絡(luò)對終端節(jié)點進(jìn)行組網(wǎng)，其程序流程圖如圖3所示。

圖3 終端節(jié)點數(shù)據(jù)采集程序流程圖Fig.3 Flowchart of terminal node data acquisition program

設(shè)備上電后，終端節(jié)點發(fā)出入網(wǎng)請求，申請加入ZigBee網(wǎng)絡(luò)。入網(wǎng)成功后，使用定時器T2定時1 s采集位置與傳感器信息。通過行李傳送車上定位模塊中的傳感器實時采集坐標(biāo)信息，并通過定位算法處理成位置信息，通過位置信息比對可以確定行李傳送車是否到達(dá)服務(wù)機(jī)坪。

到達(dá)機(jī)坪后，終端節(jié)點依次采集壓力信息、距離信息、溫度信息與旅客行李個數(shù)信息。當(dāng)微處理器接收到判定油缸撐角壓力值大于9 800 N、履帶頂端緩沖橡膠管與航空器艙門之間的距離大于3 cm小于5 cm以及計數(shù)器數(shù)值開始增加這3個條件滿足時，終端節(jié)點采集數(shù)據(jù)并發(fā)送至服務(wù)器。若沒有接收到壓力變化信息、距離變化信息以及計數(shù)器個數(shù)變化信息時，安裝在駕駛室的指示燈亮，工作人員通過終端上的按鈕手動確認(rèn)是否繼續(xù)采集傳感器信息。

2.3 定位算法設(shè)計

本設(shè)計從定位技術(shù)的成本、精確度、搜索速度以及工作范圍等因素考慮，選取偽距差分GPS定位技術(shù)。差分GPS定位系統(tǒng)主要由基站與移動站構(gòu)成。基站的位置需要固定，且具有良好的視野，可準(zhǔn)確接收衛(wèi)星信號，考慮機(jī)場的環(huán)境，可選取機(jī)場相對較高的塔臺或航站樓作為基站，并將基站與機(jī)場的服務(wù)器相連接[11-13]。移動站即為安裝在行李傳送車上的終端節(jié)點，多個車輛可同時工作。

在運動過程中，基站與移動站同步觀測GPS衛(wèi)星，則可以得到在t時刻時基站r與移動站k到衛(wèi)星j的偽距值分別為

由于星歷誤差、電離層誤差與對流層誤差，GPS接收機(jī)直接測量的偽距存在著誤差，兩者之間的誤差即為偽距校正值行李傳送車在測偽距的同時，接收來自基站的偽距校正值，用來改善其偽距值，又因在機(jī)場環(huán)境下，差分GPS站間距離小于100 km，可基本消除衛(wèi)星星歷誤差、衛(wèi)星鐘誤差、電離層誤差與對流層誤差。則可得到改正的偽距值為

此時，基站與移動站同時觀測4顆GPS衛(wèi)星，用字母l、m、n表示另外3顆衛(wèi)星，則可以列出一個方程組為

其中：Xj、Yj、Zj為衛(wèi)星j在t時刻的在軌位置。由式（4）可知，未知量為Xk、Yk、Zk、d，則可通過4個方程解出移動站用戶接收機(jī)在t時刻的三維位置（Xk，Yk，Zk）。

因此，基站接收衛(wèi)星發(fā)送的位置信息，將此信息與已知的基站精確位置作比較，得到基站的差分校準(zhǔn)信息。因為基站與服務(wù)器相連接，所以服務(wù)器將差分校準(zhǔn)信息打包成數(shù)據(jù)幀形式，通過系統(tǒng)的下行鏈路（監(jiān)控中心至終端節(jié)點）發(fā)送GPS校準(zhǔn)信息至車輛終端。當(dāng)行李傳送車接收到GPS校準(zhǔn)信息后，通過與自身獲得的衛(wèi)星發(fā)送信號比對，得到該車輛的準(zhǔn)確位置信息，并傳輸至監(jiān)控中心。

3 網(wǎng)關(guān)節(jié)點設(shè)計

3.1 網(wǎng)關(guān)節(jié)點硬件設(shè)計

網(wǎng)關(guān)節(jié)點硬件主要包括工控機(jī)、Ethernet模塊、ZigBee收發(fā)器與WLAN模塊等[14-16]，如圖4所示。

圖4 ZigBee轉(zhuǎn)Ethernet/WLAN網(wǎng)關(guān)硬件結(jié)構(gòu)框圖Fig.4 Hardware block diagram of ZigBee switch to Ethernet/WLAN gateway

Ethernet模塊主要采用Ethernet芯片W5300來進(jìn)行驅(qū)動，WLAN模塊主要采用AR9344芯片進(jìn)行驅(qū)動。工控機(jī)主要用于完成對外圍設(shè)備接口的信號采集與工作處理，并實現(xiàn)Ethernet模塊與WLAN模塊的轉(zhuǎn)換。即通過查詢的方式接收數(shù)據(jù)幀，并判斷由Ethernet模塊轉(zhuǎn)發(fā)還是由WLAN模塊轉(zhuǎn)發(fā)。設(shè)計時采用工控機(jī)連接擴(kuò)展各個外圍接口電路，并通過UART接口與ZigBee收發(fā)器相連，采用FSMC總線方式與Ethernet模塊連接，采用SPI總線方式與WLAN模塊相連。

Ethernet驅(qū)動部分主要負(fù)責(zé)將網(wǎng)關(guān)采集的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為Ethernet協(xié)議數(shù)據(jù)，通過網(wǎng)絡(luò)接口傳輸至機(jī)場生產(chǎn)網(wǎng)絡(luò)。反之，接收Ethernet的數(shù)據(jù)，存儲到接收緩沖區(qū)以供控制部分讀取并進(jìn)行處理。WLAN模塊主要是將工控機(jī)處理后的串行數(shù)據(jù)幀轉(zhuǎn)換為WLAN數(shù)據(jù)幀，并通過內(nèi)部的RF模塊將數(shù)據(jù)發(fā)送至機(jī)場生產(chǎn)網(wǎng)絡(luò)。

3.2 網(wǎng)關(guān)軟件設(shè)計

在網(wǎng)關(guān)軟件設(shè)計中，首先進(jìn)行相關(guān)設(shè)備的初始化，再進(jìn)行ZigBee數(shù)據(jù)幀的傳輸。其網(wǎng)關(guān)軟件程序流程圖如圖5所示。

圖5 網(wǎng)關(guān)軟件程序流程圖Fig.5 Flowchart of gateway software program

首先通過數(shù)據(jù)傳輸方式判斷ZigBee數(shù)據(jù)幀是否傳輸至WLAN網(wǎng)絡(luò)，當(dāng)數(shù)據(jù)幀傳輸至WLAN網(wǎng)絡(luò)時，網(wǎng)關(guān)節(jié)點判斷是否接收到ZigBee數(shù)據(jù)幀。若接收到的是ZigBee數(shù)據(jù)幀，則進(jìn)行WLAN的TCP/IP封裝，并通過WLAN將數(shù)據(jù)幀發(fā)送至服務(wù)器。若接收到的是WLAN幀，則進(jìn)行TCP/IP解封裝，再通過ZigBee轉(zhuǎn)發(fā)至服務(wù)器。

當(dāng)ZigBee數(shù)據(jù)幀傳輸至Ethernet網(wǎng)絡(luò)時，網(wǎng)關(guān)節(jié)點判斷是否收到ZigBee數(shù)據(jù)幀。若收到的是ZigBee數(shù)據(jù)幀，則進(jìn)行Ethernet的TCP/IP封裝，并通過Ethernet將數(shù)據(jù)幀發(fā)送至服務(wù)器。若接收到的是WLAN幀，則進(jìn)行TCP/IP解封裝，再通過ZigBee轉(zhuǎn)發(fā)至服務(wù)器。

4 上位機(jī)實現(xiàn)與測試

4.1 數(shù)據(jù)傳輸測試

為了確定系統(tǒng)的穩(wěn)定可靠性，建立一個基于混合網(wǎng)絡(luò)的機(jī)場行李傳送車計量系統(tǒng)。實現(xiàn)由監(jiān)控中心在不同時間、不同地點、不同天氣下對信號的丟包率進(jìn)行測試。根據(jù)行李傳送車的工作時間，在一天范圍內(nèi)抽取5個時間節(jié)點：7：00、10：00、12：00、16：00、20：00。根據(jù)行李傳送車的行走路線，選取2個不同地點：機(jī)場廊橋下與機(jī)坪。根據(jù)天氣的不同，選取3種不同的天氣：晴天、雨天、陰天。在此，終端節(jié)點發(fā)送11 219個信號，其實驗數(shù)據(jù)如表1所示。

表1 不同天氣、地點、時間下的接收信號個數(shù)測試結(jié)果Tab.1 Test results of number of received signals with different weathers，locations and times

從表1可得，在不同天氣、不同地點、不同時間下的接收信號個數(shù)不同，根據(jù)丟包率=接收信號個數(shù)/終端節(jié)點發(fā)送信號個數(shù)，可得丟包率均在1%下，其誤差范圍較小。測試結(jié)果證明：系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳輸正常、工作穩(wěn)定、性能可靠。

4.2 功能測試

監(jiān)控系統(tǒng)軟件的數(shù)據(jù)庫設(shè)計基于 SQL Server 2008，開發(fā)語言采用 Visual Studio2010平臺下的Visual C++。針對行李傳送車服務(wù)計量，截取對該車輛的計量監(jiān)測與管理系統(tǒng)監(jiān)控畫面，如圖6所示。

圖6 計量監(jiān)測與管理系統(tǒng)監(jiān)控界面Fig.6 Monitoring interface of measurement monitoring and management system

監(jiān)控界面主要包括服務(wù)架次航班信息、工作人員信息、旅客行李個數(shù)信息、溫度信息以及服務(wù)時間信息。如圖6所示，當(dāng)行李傳送車對飛機(jī)進(jìn)行過站服務(wù)時，通過機(jī)場運行數(shù)據(jù)庫得到當(dāng)前需服務(wù)飛機(jī)的預(yù)計航班時間、航班號、機(jī)號、機(jī)型以及停機(jī)位信息，并在監(jiān)控界面準(zhǔn)確顯示。車載終端實時運行獲取GPS信息進(jìn)程，并通過混合網(wǎng)絡(luò)發(fā)送至地面監(jiān)控中心，由監(jiān)控中心處理成位置信息并進(jìn)行信息比對以判斷機(jī)場行李傳送車的實時位置。

通過身份識別器可確定工作人員的身份信息，溫度傳感器確定當(dāng)前工作環(huán)境溫度，行李個數(shù)傳感器確定旅客行李的準(zhǔn)確個數(shù)，并將相應(yīng)信息準(zhǔn)確顯示在監(jiān)控界面上。同時，對行李傳送車工作狀態(tài)的監(jiān)測也能準(zhǔn)確通過服務(wù)起始時間、服務(wù)結(jié)束時間以及服務(wù)時間體現(xiàn)出來。行李傳送車作業(yè)完成后，通過服務(wù)時間進(jìn)行計費，時間不滿1 h，按1 h收費，并將費用顯示在監(jiān)控界面上。工作人員可通過系統(tǒng)查詢界面查詢行李傳送車的工作狀態(tài)信息。其系統(tǒng)運行的數(shù)據(jù)統(tǒng)計結(jié)果如圖7所示。

圖7 系統(tǒng)運行數(shù)據(jù)統(tǒng)計結(jié)果Fig.7 Statistical results of system operation data

測試結(jié)果表明，該計量管理系統(tǒng)人機(jī)交互界面友好，工作狀態(tài)信息查詢以及計量計費準(zhǔn)確，具有一定的可行性與運行可靠性。

5 結(jié)語

本文提出了一種基于ZigBee-WLAN/Ethernet的機(jī)場行李傳送車計量管理系統(tǒng)。采用了傳感器節(jié)點與CC2531相結(jié)合的終端節(jié)點采集模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)采集。通過ZigBee-WLAN/Ethernet混合網(wǎng)絡(luò)將終端節(jié)點采集到的數(shù)據(jù)傳輸至機(jī)場地面監(jiān)控中心，實現(xiàn)了對行李傳送車的智能化管理。該系統(tǒng)的測試與運行結(jié)果表明，機(jī)場行李傳送車計量管理系統(tǒng)穩(wěn)定可靠、人機(jī)交互界面友好，本系統(tǒng)具有一定的可行性與運行可靠性。

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（責(zé)任編輯：黃 月）

Design of airport baggage cart measurement system based on Hybrid network

ZHANG Jihong,HU Jiangyu,WANG Shuai
（College of Electronic Information and Automation,CAUC,Tianjin 300300,China）

Aiming at inaccurate measurement of airport baggage car service hours and the volume of services,a baggage transfer vehicles measurement and management system is designed based on ZigBee-WLAN/Ethernet hybrid network.Primarily using the sensor nodes mounted on vehicles to collect the airport environment temperature, fuel tanks,support angle pressure,the distance of top rubber tube and aircraft cargo door,the number of baggage and other information is transferred to monitoring center for working out time nodes and storing through ZigBee-WLAN/Ethernet hybrid network.So the measurement of vehicle service hours and the amount of service will be achieved.This system can accurately collect baggage car sensor information,and stably transfer to the ground control center,providing automated,convenient and accurate measurement for airlines and airports.This system has certain practicability and referencial value.

airport baggage transfer vehicles metering management;ZigBee protocol;WALN protocol;Ethernet protocol; hybrid network;sensor

V35；TP393.1

A

1674－5590（2017）02－0041－05

2016-09-01；

2016-10-09

中央高?；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項（3211016D015）

張積洪（1956—），男，遼寧大連人，教授，碩士，研究方向為機(jī)場特種設(shè)備及機(jī)電一體化技術(shù).