西安工程大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院，陜西 西安 710048

編織是由三組或多組紗線沿著編織預(yù)成型件的軸線方向(平行于最終三維編織物的最長尺寸方向)對(duì)角交錯(cuò)的過程，可獲得很厚、很寬、強(qiáng)度很高的編織預(yù)成型件。編織技術(shù)可以用來生產(chǎn)具有相同或不同橫截面的線形產(chǎn)品(如繩索)，如圖1(a)所示。彎曲、平面殼或三維結(jié)構(gòu)的編織預(yù)成型件(分別對(duì)應(yīng)一維、二維或三維編織物)，具有封閉或開放外形。

對(duì)角交錯(cuò)編織意味著紗線和編織預(yù)成型件的軸線之間可以形成一個(gè)1°～89°的角α，如圖1(b)所示。但是，α的變化范圍通常為30°～80°。這個(gè)角被稱為編織角，是編織物最重要的編織參數(shù)[1]。

在傳統(tǒng)的編織機(jī)上，攜紗器沿一個(gè)環(huán)形軌道旋轉(zhuǎn)，其中一半攜紗器以順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，另一半攜紗器以逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，類似于五月柱編織機(jī)的排列方式。因此，兩組紗線分別與機(jī)器的軸線方向形成一個(gè)斜角并相互交錯(cuò)編織，形成二維編織物。傳統(tǒng)的編織技術(shù)一般用來生產(chǎn)軟管、繩索、電纜等類似的管狀產(chǎn)品。近年來，三維編織技術(shù)在纖維增強(qiáng)復(fù)合材料、醫(yī)療移植等領(lǐng)域都有很大的應(yīng)用前景，可以用來生產(chǎn)飛行器轉(zhuǎn)子葉片、人工氣管支架[圖1(c)]等先進(jìn)復(fù)合材料的三維編織物。但是，三維編織技術(shù)仍然沒有像纖維纏繞和機(jī)織技術(shù)那樣廣泛地應(yīng)用于復(fù)合材料行業(yè)。本文主要介紹三維編織機(jī)在復(fù)合材料生產(chǎn)等方面的潛在應(yīng)用價(jià)值，詳細(xì)介紹編織成型技術(shù)和由同步齒形帶傳動(dòng)的帶“8”字形軌道板的三維編織機(jī)。

圖1 編織預(yù)成型件

1 編織成型技術(shù)

1.1 編織角

編織成型技術(shù)可以用簡單的數(shù)學(xué)關(guān)系描述，每根紗線繞著三維編織機(jī)的芯軸做螺旋形運(yùn)動(dòng)，在編織過程中，編織角(α)是一個(gè)最重要的參數(shù)。

從圖2(a)可以看出，紗線的運(yùn)動(dòng)路徑和攜紗器的旋轉(zhuǎn)角速度ω及卷取速度ν有關(guān)。圖2(b)顯示了速度矢量關(guān)系。編織角(α)計(jì)算式：

圖2 編織角相關(guān)參數(shù)示意

其中：α為編織角(°)(紗線和垂直方向的夾角)；R為芯軸有效半徑(cm)；v為卷取速度(cm/s)；ω為紗線筒管的平均角速度(°/s)。

紗線筒管的平均角速度(ω)計(jì)算式：

其中：t為角導(dǎo)輪旋轉(zhuǎn)一周所用的時(shí)間(s)；θ為兩個(gè)相鄰的角導(dǎo)輪與機(jī)器中心形成的角度(°)[圖2(c)]。

其中：ωh為角導(dǎo)輪的自轉(zhuǎn)角速度(°/s)；Nh為角導(dǎo)輪個(gè)數(shù)。

由上面的計(jì)算式可以推導(dǎo)出：

根據(jù)角導(dǎo)輪的自轉(zhuǎn)角速度速度，可以得到編織角(α)：

1.2 覆蓋因子和紗線體積分?jǐn)?shù)

1.2.1 覆蓋因子

覆蓋因子廣泛應(yīng)用于紡織工業(yè)，用來描述纖維的凝聚程度。覆蓋因子定義為覆蓋在三維編織機(jī)的芯軸表面的紗線面積占芯軸全部表面積的百分比。覆蓋因子是體現(xiàn)編織預(yù)成型件均勻性的重要指標(biāo)。

編織物的結(jié)構(gòu)沿著圓周方向形成一系列的平行四邊形，其數(shù)量為Nc/2(Nc為攜紗器數(shù)量)。A—B—C—D代表一個(gè)編織單元，可以用來分析編織物的幾何結(jié)構(gòu)(圖3)。

圖3 編織單元示意

覆蓋因子的計(jì)算式：

其中：Wy為紗線寬度(cm)；R為芯軸有效半徑(cm)；α為編織角(°)。

1.2.2 紗線體積分?jǐn)?shù)

以固結(jié)后的編織預(yù)成型件為例，忽略其內(nèi)部紗線空隙，紗線體積分?jǐn)?shù)定義為紗線體積占固結(jié)后編織預(yù)成型件體積的百分比：

上式是假設(shè)紗線橫截面呈矩形推導(dǎo)出的，為了準(zhǔn)確地描述實(shí)際上紗線橫截面呈菱形的幾何形狀，引入了修正系數(shù)Lf，C表示紗線交織所產(chǎn)生的卷曲度。

其中：Ff為紗線的孔隙比。

估算出Lf和Ff的值并不容易，因?yàn)樗鼈冊诰幙椷^程中受到大量參數(shù)的影響。因此，本文提出另一種紗線體積分?jǐn)?shù)的計(jì)算方法，不需要引入修正系數(shù)：

其中：T為紗線線密度(tex)；ρ為編織預(yù)成型件密度(g/cm3)；tc為編織預(yù)成型件厚度(cm)。

C值可以用皮爾斯幾何邏輯學(xué)、正弦擬合算法或通過試驗(yàn)估算出來。最終的編織預(yù)成型件厚度還取決于固化處理過程，而且固化處理過程會(huì)影響紗線體積分?jǐn)?shù)。另外，紗線體積分?jǐn)?shù)和彎曲扭轉(zhuǎn)特性也受編織角的影響，因此編織預(yù)成型件厚度會(huì)隨著編織角的變化而變化[2]。

2 三維編織機(jī)的開發(fā)

2.1 三維編織機(jī)的工藝過程

當(dāng)前三維編織機(jī)的開發(fā)方向主要是能編織出多種類型的編織預(yù)成型件和復(fù)雜的三維形狀等。資料表明，國外開發(fā)的專用三維編織機(jī)很昂貴，而且不通用，通常受到編織預(yù)成型件的截面輪廓的限制(除非采用復(fù)雜的控制系統(tǒng))。本文設(shè)計(jì)的三維編織機(jī)采用紗線在芯軸上編織的方式，編織紗和經(jīng)紗(穿過角導(dǎo)輪中心)穿過編織環(huán)，通過芯軸的軸向運(yùn)動(dòng)和攜紗器的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，編織紗和經(jīng)紗交錯(cuò)地編織在芯軸上，同時(shí)填充紗也編織在芯軸上，但不與編織紗和經(jīng)紗交織，最終形成三維編織物(圖4)。

圖4 芯軸上的3D編織原理

三維編織機(jī)可以通過改變編織紗、經(jīng)紗和填充紗的數(shù)量及類型，編織出各種不同的三維編織物。此外，因芯軸具有特殊的結(jié)構(gòu)和形狀，且可以設(shè)計(jì)成多種不同的結(jié)構(gòu)，所以三維編織機(jī)可以采用不同的芯軸進(jìn)行編織，并通過縫紉機(jī)縫合，快速制成等厚度或變厚度的不同外形和截面的編織預(yù)成型件(圖5)。

圖5 先編織再縫合的不同外形和截面的編織預(yù)成型件

2.2 三維編織機(jī)的工作原理

如圖6所示，在三維編織機(jī)上，紗線運(yùn)動(dòng)路徑由軌道決定，但攜紗器是由角導(dǎo)輪(也稱角齒輪)驅(qū)動(dòng)前進(jìn)的。角導(dǎo)輪安裝在齒輪傳動(dòng)軸上，和對(duì)應(yīng)的齒輪連接。電機(jī)的運(yùn)動(dòng)通過齒輪傳遞到角導(dǎo)輪和相鄰的齒輪上。每個(gè)角導(dǎo)輪的圓盤上有幾個(gè)缺口，和攜紗器的腳底部分相匹配，因此角導(dǎo)輪驅(qū)動(dòng)攜紗器沿著軌道移動(dòng)。同時(shí)，攜紗器釋放紗線時(shí)應(yīng)盡可能使紗線張力保持恒定。開始編織時(shí)，所有紗線都穿過編織環(huán)并集中交織在編織點(diǎn)上。一旦攜紗器開始運(yùn)動(dòng)，通過編織環(huán)的紗線便開始相互交織，在編織點(diǎn)處形成編織物，再經(jīng)卷取系統(tǒng)輸出，即完成整個(gè)編織過程。若在編織過程中有紗線斷裂，攜紗器必須識(shí)別并停止運(yùn)行。此外，攜紗器和編織點(diǎn)之間的距離不是恒定的，它會(huì)隨著所需的紗線長度的變化而變化[3]。

圖6 三維編織機(jī)的工作原理示意

2.3 三維編織機(jī)的構(gòu)成和編織過程

本文設(shè)計(jì)的三維編織機(jī)虛擬樣機(jī)模型包含一個(gè)載體集成模塊化的編織系統(tǒng)和一塊編織基板。這種三維編織機(jī)在簡易性、靈活度和耐久性等性能方面得到了很大的改善。該載體集成模塊化的編織系統(tǒng)提高了運(yùn)行速度，縮短了編織機(jī)的運(yùn)行時(shí)間。

本文利用UG三維建模軟件設(shè)計(jì)的三維編織機(jī)虛擬樣機(jī)模型如圖7所示，主要由機(jī)械臂(1)、三角形底座(2)、蓋板(3)、六邊形基板(4)、四缺口角導(dǎo)輪(5)、攜紗器(6)、紗嘴(7)、芯軸(8)、軌道基板及傳動(dòng)裝置(圖7中未畫出)等部分組成。其中經(jīng)紗(9)從送紗架上釋放，穿過蓋板和四缺口角導(dǎo)輪的中孔，與攜紗器上釋放的編織紗交錯(cuò)編織在芯軸上。

1—機(jī)械臂；2—三角形底座；3—蓋板；4—六邊形基板；5—四缺口角導(dǎo)輪；6—攜紗器；7—紗嘴；8—芯軸；9—經(jīng)紗圖7 三維編織機(jī)裝配示意

圖7中沒有畫出經(jīng)紗和填充紗的送紗架結(jié)構(gòu)。如圖7所示，本文設(shè)計(jì)的三維編織機(jī)虛擬樣機(jī)模型有36個(gè)攜紗器，載體集成模塊化的編織系統(tǒng)安裝在一塊垂直的六邊形基板上，這便于在芯軸上編織。四缺口角導(dǎo)輪通過布置在六邊形基板上的三個(gè)不同位置的三臺(tái)伺服電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)(圖7中未畫出)。伺服電動(dòng)機(jī)通過三維編織機(jī)的傳動(dòng)裝置，將動(dòng)力傳遞到四缺口角導(dǎo)輪。攜紗器由四缺口角導(dǎo)輪驅(qū)動(dòng)，圍繞著芯軸做圓周運(yùn)動(dòng)。四缺口角導(dǎo)輪的圓盤上有四個(gè)半圓形缺口，均勻分布在圓周上。四缺口角導(dǎo)輪通過這些半圓形槽口來撥動(dòng)攜紗器上的載體軸將動(dòng)力從一個(gè)轉(zhuǎn)子傳遞到相鄰的轉(zhuǎn)子，帶動(dòng)攜紗器運(yùn)動(dòng)。此外，四缺口角導(dǎo)輪以圓周的形式排列，且相鄰的轉(zhuǎn)子以相反的方向圍繞著自身的軸線旋轉(zhuǎn)。也就是說，一對(duì)攜紗器A和B被相反方向的力驅(qū)動(dòng)，其中攜紗器A以逆時(shí)針方向沿著一個(gè)轉(zhuǎn)子的一邊的半圓形虛線軌跡移動(dòng)，而攜紗器B以順時(shí)針方向沿著同一個(gè)轉(zhuǎn)子的另一邊的半圓形實(shí)線軌跡移動(dòng)，如圖8所示。通過四缺口角導(dǎo)輪的圓盤上的半圓形缺口和攜紗器上的腳爪，攜紗器從一個(gè)轉(zhuǎn)子上釋放，進(jìn)入下一個(gè)相鄰的轉(zhuǎn)子。因此，攜紗器通過連續(xù)旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子，沿著連續(xù)交替的半圓形軌跡移動(dòng)。

圖8 攜紗器運(yùn)動(dòng)軌跡示意

本文利用UG三維建模軟件設(shè)計(jì)的軌道是由一系列獨(dú)立的模塊化軌道基板組成的“8”字形軌道(圖9)，而不是圍繞六邊形基板的一個(gè)大軌道。每塊模塊化軌道基板安裝在對(duì)應(yīng)的一個(gè)基板孔上。攜紗器在“8”字形軌道上運(yùn)動(dòng)。攜紗器上的筒管通過紗線張力調(diào)節(jié)裝置釋放編織紗，同時(shí)經(jīng)紗從紗架上釋放，穿過蓋板和角導(dǎo)輪的中心，兩組紗線交織編織在芯軸上。此時(shí)，填充紗也從外部紗架上獲得并編織在芯軸8上，形成三維編織物。機(jī)械臂和芯軸相連接，控制芯軸做不同方向的移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)預(yù)成型件的卷取，即完成整個(gè)編織工作。通過計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的集成控制(圖7中未畫出)，可以編織不同紗線覆蓋因子和纖維體積分?jǐn)?shù)的編織物[4]。

圖9 “8”字形軌道示意

2.4 三維編織機(jī)的傳動(dòng)裝置

圖10 同步齒形帶傳動(dòng)示意

本文利用UG三維建模軟件設(shè)計(jì)的三維編織機(jī)虛擬樣機(jī)模型采用同步齒形帶傳動(dòng)(圖10)。電動(dòng)機(jī)安裝在六邊形基板下，鄰近帶輪的邊緣。傳送帶由大量的齒形成，交叉繞在帶輪上，相鄰帶輪運(yùn)動(dòng)方向相反。雙面齒帶的齒形大小和帶輪的齒形大小吻合，確保電動(dòng)機(jī)傳遞的運(yùn)動(dòng)同步。同步齒形帶傳動(dòng)使得帶輪的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)方向相反。電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力，通過幾級(jí)的齒輪減速、鏈傳動(dòng)、軸承連接和同步齒形帶傳動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)角導(dǎo)輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。與相互連接的齒輪傳動(dòng)比較，同步齒形帶傳動(dòng)減少了摩擦，降低了阻力和噪聲。這大大提高了編織機(jī)的編織速度，減少了噪聲和振動(dòng)，且電動(dòng)機(jī)的使用數(shù)量可以隨著攜紗器數(shù)量的不同而改變。

如圖11所示，本文利用UG三維建模軟件設(shè)計(jì)的三維編織機(jī)虛擬樣機(jī)模型的傳動(dòng)裝置，主要由帶輪(1)、輪軸(2)、球軸承(3)、軸承體鎖緊環(huán)(4)、軸承座(6)及四缺口角導(dǎo)輪(8)構(gòu)成。輪軸和帶輪相連接。輪軸內(nèi)部有花鍵，與四缺口角導(dǎo)輪的端部采用花鍵聯(lián)接，以便向四缺口角導(dǎo)輪傳遞旋轉(zhuǎn)扭矩。因此，四缺口角導(dǎo)輪通過六邊形基板(5)上的孔和帶輪安裝在一起。六邊形基板孔決定了軸承座的安裝位置，軸承座通過軸承體鎖緊環(huán)固定。軸承座能在六邊形基板的兩邊固定球軸承(或圓錐滾子軸承)。帶輪能向四缺口角導(dǎo)輪同步地提供適當(dāng)?shù)倪\(yùn)動(dòng)。四缺口角導(dǎo)輪通常安裝在模塊化的軌道基板(7)之上。一個(gè)四缺口角導(dǎo)輪支撐相應(yīng)的兩個(gè)攜紗器。這種傳動(dòng)裝置屬于非密封性。

1—帶輪；2—輪軸；3—球軸承；4—軸承體鎖緊環(huán)；5—六邊形基板；6—軸承座；7—軌道基板；8—四缺口角導(dǎo)輪圖11 傳動(dòng)裝置示意

2.5 三維編織機(jī)的攜紗器

如圖12所示，本文設(shè)計(jì)的攜紗器由載體和腳爪兩個(gè)部分組成。載體是一個(gè)組件，包括一個(gè)中心柱、一個(gè)安裝基座和一塊腳底板。其中，中心柱包括筒管安裝部分和長柄凸緣部分，而且長柄凸緣的直徑大于筒管安裝部分的直徑。紗錠的底部放置在安裝基座的凸起表面，錠桿套在筒管安裝部分。攜紗器能繞著載體軸線自由旋轉(zhuǎn)，并且能被軸向固定且通過中心柱頂端的頂部墊圈和螺栓連接。也就是說，中心柱能從腳底板的底面延伸通過安裝基座。其中，腳底板和安裝基座被分隔開，通過中心柱和腳底板、安裝基座之間的過盈配合，都對(duì)中心柱提供支撐。攜紗器的載體可以是機(jī)械零部件，而不是鍛造部件，因此制造成本減少，耐久性和可靠性增加。

圖12 攜紗器示意

通過載體的使用，整個(gè)攜紗器幾乎支撐在四缺口角導(dǎo)輪上。每個(gè)載體有兩個(gè)輪緣表面(即腳底板的上表面和安裝基座的下表面)，它們之間由長柄連接。其中，一個(gè)輪緣表面和四缺口角導(dǎo)輪的頂面接觸，另一個(gè)輪緣表面和四缺口角導(dǎo)輪的底面接觸。因此，載體的輪緣表面囊括了部分四缺口角導(dǎo)輪，且對(duì)整個(gè)攜紗器提供支撐。四缺口角導(dǎo)輪對(duì)攜紗器施加全部的傾覆力矩，因此四缺口角導(dǎo)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，即推動(dòng)攜紗器繞四缺口角導(dǎo)輪軸線做圓周運(yùn)動(dòng)。當(dāng)四缺口角導(dǎo)輪轉(zhuǎn)動(dòng)到某一位置時(shí)，相鄰兩個(gè)四缺口角導(dǎo)輪的半圓形缺口組成一個(gè)圓形。通過四缺口角導(dǎo)輪的缺口和“8”字形軌道的引導(dǎo)，攜紗器從一個(gè)轉(zhuǎn)子定向滑到另一個(gè)轉(zhuǎn)子(圖13)。

(a) 攜紗器在左邊轉(zhuǎn)子

(b) 攜紗器開始進(jìn)入兩個(gè)轉(zhuǎn)子缺口相交處

(c) 攜紗器進(jìn)入兩個(gè)轉(zhuǎn)子缺口相交處

(d) 攜紗器開始滑向右邊轉(zhuǎn)子

(e) 攜紗器徹底離開左邊轉(zhuǎn)子進(jìn)入右邊轉(zhuǎn)子

2.6 三維編織機(jī)的應(yīng)用

拉擠工藝是一種生產(chǎn)線型纖維增強(qiáng)復(fù)合材料的技術(shù)，它是在牽引裝置的帶動(dòng)下，將無捻增強(qiáng)纖維(即粗紗)和其他連續(xù)增強(qiáng)材料進(jìn)行膠液浸漬、預(yù)成型，然后通過加熱的模具固化成型，實(shí)現(xiàn)纖維增強(qiáng)復(fù)合材料構(gòu)件的連續(xù)化生產(chǎn)。材料成型與結(jié)構(gòu)成型是一次完成的(即材料的制備和制品的成型是同時(shí)完成的)，材料的制備過程也就是整體制品的生產(chǎn)過程。本文設(shè)計(jì)的三維編織機(jī)的編織過程，可以結(jié)合拉擠工藝，制備成纖維增強(qiáng)復(fù)合材料預(yù)成型件，如碳纖維綜框[圖14(a)]。三維編織機(jī)編織的任何復(fù)雜截面的直線型橫截面復(fù)合材料型材和各種類型的擠壓結(jié)構(gòu)零件，都可以用拉擠工藝成型。

(a) 碳纖維綜框示意

(b) 箱梁結(jié)構(gòu)

樹脂傳遞模塑成型(RTM)工藝是一種先進(jìn)的復(fù)合材料成型技術(shù)。它是將增強(qiáng)體(即纖維)按一定的排列方式，有規(guī)律地填滿抗壓抗破損的密封模腔中，然后用壓力驅(qū)動(dòng)樹脂溶液注入密封模腔，使樹脂溶液全面滲透纖維，待纖維被樹脂溶液完全浸透后，在室溫環(huán)境中固化成型。RTM工藝操作簡單，產(chǎn)品的孔隙率低，重現(xiàn)性較好，且整個(gè)工藝系統(tǒng)均處于密閉環(huán)境中，減少了操作者與有害物質(zhì)接觸的機(jī)會(huì)，改善了勞動(dòng)條件。本文設(shè)計(jì)的三維編織機(jī)和RTM工藝相結(jié)合，可制備纖維增強(qiáng)復(fù)合材料預(yù)成型件，如箱梁結(jié)構(gòu)[圖14(b)][6]。

3 三維編織技術(shù)及編織物的優(yōu)點(diǎn)和不足

3.1 優(yōu)點(diǎn)

(1) 本文設(shè)計(jì)的三維編織機(jī)編織的纖維增強(qiáng)復(fù)合材料預(yù)成型件具有良好的韌性和抗疲勞強(qiáng)度。在纖維纏繞復(fù)合材料中，裂紋很容易沿著纖維方向傳播；而在編織結(jié)構(gòu)的復(fù)合材料中，每一個(gè)編織點(diǎn)如同一個(gè)止裂器，防止裂紋傳播。

(2) 編織角的范圍很大，可以在10°～85°范圍內(nèi)變化。在三維編織機(jī)的編織過程中添加軸向紗線，可使得編織預(yù)成型件更加穩(wěn)固且具有各向同性的特性。

(3) 三維編織機(jī)能生產(chǎn)帶有連續(xù)性鑲邊的無縫管或平面織物。由于纖維的連續(xù)性，編織的預(yù)成型件具有良好的抗裂性。

(4) 編織結(jié)構(gòu)的復(fù)合材料中，孔的強(qiáng)度是鉆孔的1.8倍，因?yàn)殂@孔不能保持纖維的連續(xù)性。

(5) 運(yùn)用編織技術(shù)很容易生產(chǎn)帶有分支結(jié)構(gòu)的織物，并且保證了纖維的連續(xù)性。

(6) 三維編織機(jī)可以生產(chǎn)橫向?qū)挾认鄬?duì)窄的編織物。目前，使用大量的攜紗器和粗糙的短亞麻纖維，能夠生產(chǎn)幾厘米寬的三維編織物。Mills[7]的研究表明纖維的損耗水平和編織物的橫向?qū)挾瘸烧?，因此，窄的三維編織物將受到廣泛關(guān)注。

(7) 編織技術(shù)可以和擠壓成型工藝相結(jié)合，生產(chǎn)出各種類型的擠壓結(jié)構(gòu)零件。

3.2 不足

(1) 計(jì)算機(jī)的集成控制比較復(fù)雜，還不夠成熟，無法實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)生產(chǎn)。

(2) 編織技術(shù)還沒有廣泛地應(yīng)用于復(fù)合材料領(lǐng)域，目前的應(yīng)用范圍還比較狹窄。

4 結(jié)論及建議

一般來說，常見的三維編織機(jī)的編織速度較慢，并且比較昂貴，通常用來編織一些專用零件，比如飛行器上的零件。本文設(shè)計(jì)的三維編織機(jī)的成本相對(duì)較低，編織速度快，耐久性和可靠性也有提高。今后的研究重點(diǎn)是結(jié)合虛擬樣機(jī)的方法，細(xì)化現(xiàn)有的三維編織機(jī)的結(jié)構(gòu)，并完成傳動(dòng)部分的三維設(shè)計(jì)，創(chuàng)建一個(gè)完整的三維編織機(jī)的虛擬樣機(jī)模型，仿真攜紗器的運(yùn)動(dòng)軌跡，對(duì)整機(jī)不斷地進(jìn)行改進(jìn)、優(yōu)化和創(chuàng)新設(shè)計(jì)。

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