董蘊(yùn)慧+畢征程+張程+呂光斌

摘 要：根據(jù)制造一個自主控制的機(jī)器人在一間平面結(jié)構(gòu)房子模型里運(yùn)動并找到一根蠟燭盡快將它熄滅的任務(wù)，利用開關(guān)二極管、濾波電容、電阻、光電耦合、L298N、LM2596等元器件，設(shè)計出穩(wěn)壓降壓電路和L298N驅(qū)動模塊的PCB板，并通過STC12C5A60S2單片機(jī)導(dǎo)入自己設(shè)計的一系列如尋墻、尋火、滅火、回家等子程序，合理布局地面灰度傳感器、紅外光電傳感器并在不斷改進(jìn)和調(diào)試下成功制作出能夠準(zhǔn)確完成任務(wù)的滅火機(jī)器人。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人；滅火；傳感器；電機(jī)驅(qū)動；穩(wěn)壓電路

DOI：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2016.24.134

1 系統(tǒng)的整體方案設(shè)計

整體選定右手法則，即小車基本一直沿右墻走，當(dāng)進(jìn)入房間后，如果沒有火，則尋找下一個房間；如果有火，則開始執(zhí)行尋火程序，直到離蠟燭30cm的檢測到白線，再利用風(fēng)扇將蠟燭熄滅，完成滅火功能。因此設(shè)計的小車要求能夠及時調(diào)節(jié)前進(jìn)的方向，以便快速進(jìn)入房間，順利找到火源。系統(tǒng)總體設(shè)計框圖如圖1：

2 硬件設(shè)計

該方案是設(shè)計一個在規(guī)定區(qū)域能自主搜索火源并實施滅火的智能機(jī)器人小車，設(shè)計使用的主控芯片為STC12C5A60S2單片機(jī)，設(shè)計重點(diǎn)在傳感器和電機(jī)驅(qū)動上

2.1 DC-DC 降壓電路

采用LM2596s-5.0芯片。輸入端給入11.1V～12.8V電壓，輸出端輸出5V電壓。LM2596開關(guān)電壓調(diào)節(jié)器是降壓型電源管理單片集成電路，能夠輸出3A的驅(qū)動電流，同時具有很好的線性和負(fù)載調(diào)節(jié)特性。本方案采用LM2596s-5.0，輸入端給入11.1V～12.8V電壓，輸出端輸出5V電壓。該器件內(nèi)部集成頻率補(bǔ)償和固定頻率發(fā)生器，開關(guān)頻率為150KHz，與低頻開關(guān)調(diào)節(jié)器相比較，可以使用更小規(guī)格的濾波元件。由于該器件只需4個外接元件，可以使用通用的標(biāo)準(zhǔn)電感，這更優(yōu)化了LM2596的使用，極大地簡化了開關(guān)電源電路的設(shè)計。

2.2 避障傳感器及其輔助電路

本方案采用紅外測距傳感器來實現(xiàn)過程中的尋墻功能。紅外傳感器是一種集發(fā)射與接收于一體的光電傳感器。具有受可見光干擾小、價格便宜、易于配裝、使用方便的特點(diǎn)。檢測距離可以根據(jù)要求適度調(diào)節(jié)。

兩種紅外傳感器均在傳感器接收不到反射光時，輸出高電平；當(dāng)傳感器接收到反射光時，輸出低電平。通過前面五個、左邊兩個、右邊一個共八個傳感器的信號，實現(xiàn)左右手法走迷宮、倒車、旋轉(zhuǎn)等功能。

2.3 火焰?zhèn)鞲衅骷捌漭o助電路

該方案為實現(xiàn)探測火源的功能，采用6路火焰?zhèn)鞲衅鱽硖綔y房間內(nèi)的是否有火源。能夠探測火焰發(fā)出的波段范圍分別為700—1100 nm的短波近紅外線（SW-NIR），通過電信號（電壓信號）進(jìn)行輸出。當(dāng)傳感器接收到火焰信息時，輸出電壓為 0.5～2.5V。通過給單片機(jī)的比較口的輸入信號電壓，即可實現(xiàn)測火。傳感器探測距離可達(dá) 2m，但受日光影響較大。通過信號燈的導(dǎo)通狀態(tài)，可觀察是否檢測到信號。

2.4 灰度傳感器及其輔助電路

灰度傳感器的主要作用是探測房間門口處，終點(diǎn)處以及火焰圈處的白線。該方案采用的型號為：CK019循跡傳感器。檢測距離為1～3cm。白線輸出高電平，黑線輸出低電平。

3 軟件設(shè)計

軟件設(shè)計方案是以上述硬件電路為基礎(chǔ)的，包括電機(jī)控制模塊、傳感器模塊的程序設(shè)計與實現(xiàn)。程序設(shè)計采用C語言編寫，編程環(huán)境是集成Keil C51編譯器的集成編譯環(huán)境。滅火機(jī)器人設(shè)計的軟件設(shè)計結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。

4 總結(jié)

本次的滅火機(jī)器人小車設(shè)計主要涉及驅(qū)動模塊、避障模塊、灰度模塊、滅火模塊、單片機(jī)開發(fā)、程序設(shè)計等等。我們采用額定電壓為12V，轉(zhuǎn)速為333rad/s的電機(jī)，11.1V，25C的電池，并在小車左右分別加了一個傳感器作為反饋調(diào)節(jié)消除誤差，設(shè)計出運(yùn)行穩(wěn)定的智能滅火機(jī)器人。

參考文獻(xiàn)：

[1]張俊謨.單片機(jī)中級教程[M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2006.

[2]泰繼榮.現(xiàn)代直流控制技術(shù)及其系統(tǒng)設(shè)計[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社.

[3]沙占友.單片機(jī)外圍電路設(shè)計[M].北京：電子工業(yè)出版社，2003.

[4]閻石，數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ).北京：高等教育出版社，1998.

作者簡介：董蘊(yùn)慧（1996-），女，山東煙臺人，本科。