淡 鵬,王 丹，郭延臣

(1.宇航動力學國家重點實驗室，西安 710043；2.西安衛(wèi)星測控中心，西安 710043)

星敏數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為參考系歐拉角姿態(tài)的方法*

淡 鵬**1，2,王 丹2，郭延臣2

(1.宇航動力學國家重點實驗室，西安 710043；2.西安衛(wèi)星測控中心，西安 710043)

針對三軸穩(wěn)定衛(wèi)星星敏感器姿態(tài)測量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換參考系歐拉角姿態(tài)計算的相關(guān)問題，首先，系統(tǒng)地總結(jié)了轉(zhuǎn)換計算的方法，給出了星敏數(shù)據(jù)計算姿態(tài)矩陣及姿態(tài)矩陣解算歐拉角的方法；然后，對工程上常用的312及321轉(zhuǎn)序，從編程角度提出了一種全角度歐拉角解算及值選擇方法；最后，分析了采用所提方法轉(zhuǎn)換計算中的常見誤差因素及注意事項，并基于分析結(jié)果給出了同步星的轉(zhuǎn)序選取建議。研究結(jié)果表明所提方法是有效的，對衛(wèi)星姿態(tài)確定和誤差分析有一定的參考意義。

三軸穩(wěn)定衛(wèi)星；衛(wèi)星姿態(tài)控制；星敏感器；歐拉角解算

1 引 言

衛(wèi)星姿態(tài)[1-2]確定是衛(wèi)星控制的基礎(chǔ)之一，在衛(wèi)星運行狀態(tài)計算中有著重要意義。在當前的地球同步衛(wèi)星中，星敏感器[3-4]已經(jīng)越來越多的應用在了衛(wèi)星姿態(tài)確定中，相較于傳統(tǒng)的紅外地球敏感器、陀螺和太陽敏感器組成的定姿系統(tǒng)，其定姿精度有了較大提高。星敏定姿基本原理是通過測量恒星的方位及亮度信息，利用星歷表確定其在慣性系下的方位，進而解算出慣性系下的衛(wèi)星姿態(tài)，因此，衛(wèi)星遙測下傳的星敏姿態(tài)計算輸出常常是測量系相對慣性系的四元數(shù)[5-6]，這種姿態(tài)表示形式相較于傳統(tǒng)的歐拉角[7]形式，直觀性要稍差一些，原先的歐拉角姿態(tài)更容易被人理解。

在地球同步衛(wèi)星轉(zhuǎn)移段測控的工程計算中，為了理解的方便，常常需要將星敏姿態(tài)測量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為參考系下的歐拉角形式。但是，四元數(shù)與歐拉角兩種表示形式之間并不存在一一對應的關(guān)系，轉(zhuǎn)移軌道段可能存在的大角度機動使得不同轉(zhuǎn)序結(jié)果可能有較大差異甚至轉(zhuǎn)換異常，這些問題給轉(zhuǎn)換計算帶來了困難。一些文獻對此進行了研究[1-2,5,8]，但大多只是限定角度范圍內(nèi)的方法，且很少有文獻涉及轉(zhuǎn)換誤差影響因素方面的分析及轉(zhuǎn)換方法的系統(tǒng)闡述。為此，本文對星敏感器姿態(tài)測量數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為參考系歐拉角姿態(tài)的方法進行了較系統(tǒng)地總結(jié)，給出了單星敏及雙矢量法計算姿態(tài)矩陣，以及312和321轉(zhuǎn)序下的一種方便工程應用的歐拉角解算和解選擇方法，然后對轉(zhuǎn)換計算中誤差產(chǎn)生的主要因素進行了分析，給出了轉(zhuǎn)換的注意事項和一些建議。

2 姿態(tài)參考坐標系

在工程上，對三軸穩(wěn)定衛(wèi)星[5]姿態(tài)的計算常采用衛(wèi)星本體坐標系相對衛(wèi)星軌道坐標系、衛(wèi)星東南坐標系等參考系下的歐拉角表示。常用的幾個坐標系定義如下：

(1)衛(wèi)星軌道坐標系OXOYOZO

坐標原點為衛(wèi)星質(zhì)心，ZO軸指向地心，YO軸指向軌道面負法向，XO與YO、ZO構(gòu)成右手系。

(2)衛(wèi)星東南坐標系OXEYEZE

坐標原點為衛(wèi)星質(zhì)心，OZE軸指向地心，OXE軸垂直O(jiān)ZE指向正東，OYE軸垂直O(jiān)ZE指向正南。

(3)衛(wèi)星本體坐標系OXBYBZB

原點為衛(wèi)星質(zhì)心，三軸分別為衛(wèi)星的慣量主軸。

(4)J2000地心慣性系

X軸指向J2000平春分點，Z軸為J2000平赤道面法向。

3 星敏姿態(tài)轉(zhuǎn)換到參考系的方法

由衛(wèi)星遙測輸出的星敏姿態(tài)測量數(shù)據(jù)計算參考系歐拉角姿態(tài)的過程主要包括兩部分,即由星敏測量數(shù)據(jù)計算姿態(tài)矩陣和由姿態(tài)矩陣解算參考系歐拉角。

3.1 星敏數(shù)據(jù)計算姿態(tài)矩陣

對星敏數(shù)據(jù)計算姿態(tài)矩陣，可使用單星敏的四元數(shù)姿態(tài)輸出計算,也可使用單星敏的兩個軸(矢量)測量值或雙星敏的各一個軸(矢量)進行雙矢量定姿計算。

3.1.1 單星敏數(shù)據(jù)幾何法計算姿態(tài)矩陣

對于某單個星敏，設(shè)星敏測得的星敏感器坐標系相對慣性系的姿態(tài)四元數(shù)為q0、q1、q2、q3，其中q0為四元數(shù)的標部，q1、q2、q3為矢部。據(jù)此可得到慣性系到星敏測量坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣(方向余弦陣)為

(1)

同時，由預先測得的星敏感器的安裝幾何可計算出本體系相對于慣性系的姿態(tài)矩陣。設(shè)星敏測量系的X軸(星敏橫軸)、Y軸、Z軸(星敏光軸)三軸在衛(wèi)星本體系下的方向矢量分別為Sx、Sy、Sz，則可得到衛(wèi)星本體系到星敏測量系的轉(zhuǎn)換矩陣(定義為星敏的安裝矩陣)為

當參考系建立在衛(wèi)星東南坐標系或軌道系下時，需要根據(jù)衛(wèi)星的當前位置、速度計算慣性系到衛(wèi)星東南系的轉(zhuǎn)移矩陣MIE或慣性系到軌道系的轉(zhuǎn)移矩陣MIO(計算方法參見文獻[1,5])，進而可得到軌道系到本體系轉(zhuǎn)換矩陣

(2)

以及衛(wèi)星東南系到本體系轉(zhuǎn)換矩陣

(3)

3.1.2 星敏數(shù)據(jù)的雙矢量定姿

若已知星敏的兩個矢量在本體系安裝方向及測量值，也可使用雙矢量定姿方法進行計算。設(shè)測量得到的星敏兩個軸在慣性系下的單位矢量分別為V1i、V2i，則由這兩個測量值可建立一個正交坐標系

其中:

設(shè)星敏的這兩個矢量在本體系下安裝向量分別為V1b、V2b，同樣也可由這兩個向量建立一個正交坐標系

其中：

需要說明的是，此方法對單星敏上的雙矢量及雙星敏各一個矢量組成的雙矢量情況均適用，也就是說可使用某單星敏的兩個軸(如光軸與橫軸)的矢量值進行計算；當有雙星敏數(shù)據(jù)時，也可使用兩個星敏的各一個軸(如光軸，可選取精度較好的一個軸)進行雙矢量定姿，此時只需要保證兩個矢量在本體系下不共線即可(可建立一個正交坐標系)。

3.2 姿態(tài)矩陣解算參考系歐拉角

從姿態(tài)參考系下的衛(wèi)星姿態(tài)方向余弦矩陣解算三軸歐拉角時，其解算結(jié)果與轉(zhuǎn)序有關(guān)，工程上對三軸穩(wěn)定衛(wèi)星常采用312轉(zhuǎn)序或321轉(zhuǎn)序來確定歐拉角。考慮到轉(zhuǎn)移軌道段姿態(tài)存在大范圍機動，下面給出一種全角度值域下的計算方法。

3.2.1 基于編程思路的一種全角度歐拉角計算方法

定義繞Z軸旋轉(zhuǎn)角度為偏航角(ψ)，繞Y軸為俯仰角(θ)，繞X軸為滾動角(φ)，則采用312轉(zhuǎn)序時，姿態(tài)余弦矩陣為

(4)

當采用321轉(zhuǎn)序時，姿態(tài)余弦矩陣為

(5)

為此，借助于C++語言中提供的反正切函數(shù)arctan2(y,x)(值域[-π,π])以及反正弦函數(shù)arcsin(x)(值域[-π/2,π/2])，從編程角度出發(fā)，給出一種對321及312轉(zhuǎn)序均適用的全角度歐拉角計算方法。

對312轉(zhuǎn)序，由式(1)可得歐拉角解為

(6)

注意：式中arctan2為函數(shù)，此處的2不是2倍意思。當φ取±π/2時，arctan2的兩個入?yún)⒍紴?，此時，θ及ψ的計算結(jié)果可能會破壞前后的連續(xù)性，這種情況下根據(jù)需要可將其值賦值為上一幀計算值，以使得姿態(tài)角連續(xù)。

分析該解的形式及式(4)，發(fā)現(xiàn)該解給出的3個歐拉角值域為：φ是[-π/2,π/2]，而θ與ψ是[-π,π],即對滾動角還不是全角度值域。但對三軸穩(wěn)定衛(wèi)星在多數(shù)常用姿態(tài)模式下，3個歐拉角滿足此范圍限定，即可使用該解進行計算。

如果某種模式下，滾動角可以取[-π,π/2)或(π/2,π]時，分析式(4)，可給出3個角度值域均為[-π,π]時的解的形式。

記Sign(x)表示x的符號函數(shù)，其取值為

則由式(4)可解出

或

θ=atan2(-m0,2×Sign(cos(φ)),m2,2×Sign(cos(φ)));

ψ=arctan2(-m1,0×Sign(cos(φ)),m1,1×Sign(cos(φ)))。

從上面解的形式可看出，當φ取±π/2時，arctan2的兩個入?yún)⒕鶠?時，此時θ與ψ可采用保持上一幀解的形式來解決。

同樣，對321轉(zhuǎn)序的全角度歐拉角計算式為

或

φ=arctan2(m1,2×Sign(cos(θ)),m2,2×Sign(cos(θ)));

ψ=arctan2(m0,1×Sign(cos(θ)),m0,0×Sign(cos(θ)))。

同樣，在θ取±π/2時，arctan2的兩個入?yún)⒕鶠?時，可根據(jù)需要對φ或ψ賦值為上一幀解。

從上面基于編程角度提出的312轉(zhuǎn)序及321轉(zhuǎn)序下的全角度解形式可得出一個結(jié)論，即在全角度值域[-π,π]范圍內(nèi)，矩陣轉(zhuǎn)換為3個歐拉角時一般有兩組解(兩組解有時相等，此時形式上為一組解)。

另外，312轉(zhuǎn)序下，φ取±π/2時；321轉(zhuǎn)序下，θ取±π/2時，都會出現(xiàn)奇異現(xiàn)象，另兩個角實際上可取任意值，此時可采用另兩個角取值為上一幀解的方法來保證解的連續(xù)性。

3.2.2 全角度值域下的解選擇

表1給出了采用上面方法計算的幾個不同姿態(tài)矩陣的321及312轉(zhuǎn)序下兩組解的情況。

表1 312及321轉(zhuǎn)序下兩組解示例

Tab.1 Euler angle calculation using 312 & 321 (°)

例子312解1φθψ312解2φθψ321解1φθψ321解2φθψ10.2-0.314.0179.8179.7-166.00.20-0.3013.999-179.800-179.70-166.0020.290.010.0179.8-90.0-170.090.0089.80100.000-90.00090.20-80.00330.025.0120.0150.0-155.0-60.032.5021.47133.120-147.501158.53-46.8740.090.00.2180.0-90.0-179.80.0090.000.2000.00090.000.20

從表1可看出，不同轉(zhuǎn)序下的轉(zhuǎn)角有時差別很大，有些情況下又基本接近甚至相同;同一轉(zhuǎn)序下的兩組解有時也會相近或相同。

由于在全角度值域(限定為[-π,π])內(nèi)，312轉(zhuǎn)序及321轉(zhuǎn)序下通常有兩組解,此時需要對其進行取舍。下面給出兩種取舍方法：

(1)衛(wèi)星姿態(tài)模式下的值域約束法

當姿態(tài)轉(zhuǎn)序限定后，分析其兩組歐拉角的情況，兩組解的差別主要體現(xiàn)在值域上。為此，可根據(jù)衛(wèi)星當前的姿態(tài)模式及其值域進行取舍。

如在地球指向模式(Z軸對地時)，俯仰與滾動角一般為小量，據(jù)此可選出合理值。

在大推力發(fā)動機點火情況下，因某些平臺下的衛(wèi)星發(fā)動機安裝在本體系的-Z軸，點火時需要俯仰方向轉(zhuǎn)動π/2，而其滾動角一般為小量，此時對312轉(zhuǎn)序可直接使用式(4)求解。

另外，通常情況下，衛(wèi)星3個歐拉角中某一角度在作大角度范圍變化時，另兩個角則在小角度范圍內(nèi)變動，此也可以作為選解的先驗信息。

(2)通過與目標姿態(tài)值的偏差進行取舍

對某限定轉(zhuǎn)序下歐拉角的兩組解φ1、θ1、ψ1和φ2、θ2、ψ2,設(shè)衛(wèi)星當前的目標姿態(tài)角(或預估姿態(tài)角)為φo、θo、ψo，則可分別求出兩組解與目標姿態(tài)的偏差如下：

此值反映了不同解與目標姿態(tài)的接近程度。然后,通過比較這兩個偏差值，看哪組偏差值小就可以選取哪組姿態(tài)；若兩者偏差相同，則可選取任意一組。對僅一個角進行大范圍機動的情形，比較時可直接對目標角取為零值，此時可將上面的比較公式簡化為

4 轉(zhuǎn)換誤差因素

星敏感器定姿相對傳統(tǒng)的太敏+地敏等定姿方法來說精度有了較大提高,但是,向參考系歐拉角姿態(tài)轉(zhuǎn)換過程中，轉(zhuǎn)換結(jié)果的精度容易受到一些因素的影響，如未正確處理，甚至會產(chǎn)生與期望值相差較大的結(jié)果。

4.1 星敏安裝誤差及消除

星敏安裝誤差是影響定姿結(jié)果精度的一種因素。由于星敏感器的安裝及加工誤差、光學系統(tǒng)的幾何畸變以及其他一些因素的影響,地面計算時為了得到更高精度的姿態(tài)數(shù)據(jù)，有時就需要對星敏感器進行標定。

計算時由星敏的地面標定數(shù)據(jù)可以獲得星敏坐標系相對于理論安裝之間的補償矩陣ΔM，令MBS_C=(E+ΔM)·MBS(E為單位陣),并將MBS_C代替衛(wèi)星本體系到星敏測量系的轉(zhuǎn)換矩陣MBS，即可獲得修正后的衛(wèi)星姿態(tài)矩陣。

4.2 衛(wèi)星位置的影響

星敏定姿結(jié)果向參考系轉(zhuǎn)換首先在于計算參考系到本體系轉(zhuǎn)換矩陣。從公式(2)～(3)看出，當使用星敏四元數(shù)進行姿態(tài)確定時，影響矩陣計算結(jié)果的主要因素在于慣性系到參考系的轉(zhuǎn)換矩陣MIO及MIE。

從MIO計算公式可見，其計算值主要受衛(wèi)星位置及速度矢量方向影響。例如：在位置不變而速度方向變化時會使動量矩改變，進而影響到軌道傾角的計算，同樣位置矢量的誤差也會對傾角矢量的計算造成影響，這些都會造成MIO的偏差。

從MIE的計算公式可見，其計算值主要受衛(wèi)星位置矢量的影響。

在衛(wèi)星變軌期間，若位置速度變化較大，則會直接影響姿態(tài)的計算過程，此時需要使用帶動力的軌道外推或?qū)崟r定軌[9-10]結(jié)果進行計算。

圖1為使用某地球同步衛(wèi)星轉(zhuǎn)移軌道段某次遠地點變軌過程中一個星敏感器實測數(shù)據(jù)計算的312轉(zhuǎn)序下俯仰角輸出隨時間變化曲線，分別使用了實測軌道與無動力外推軌道進行衛(wèi)星位置計算，可發(fā)現(xiàn)無動力外推時俯仰角出現(xiàn)明顯偏差。

圖1 因位置誤差導致的點火過程俯仰角偏差曲線

Fig.1 Pitch bias plot because of position error

4.3 轉(zhuǎn)序選擇的影響與分析

當衛(wèi)星三軸姿態(tài)歐拉角均為小量時，由式(4)～(5)，兩種轉(zhuǎn)序下姿態(tài)矩陣均可近似為

可見當三軸姿態(tài)為小量時，對同一余弦矩陣312與321的解算結(jié)果近似。普通的三軸穩(wěn)定地球同步衛(wèi)星在定點后，姿態(tài)偏差一般情況下為小量，由此可得出結(jié)論：定點后小角度偏差時，用312與321轉(zhuǎn)序計算的歐拉角姿態(tài)已近似相同。

在同步衛(wèi)星發(fā)射的轉(zhuǎn)移軌道段(星箭分離至定點前)，很多情況下姿態(tài)角并非小量。從表1可看出,非小角度情形下，對同一姿態(tài)余弦矩陣，不同轉(zhuǎn)序解出的歐拉角可能有較大差異。

結(jié)合3.2節(jié)分析，312轉(zhuǎn)序下，φ取±π/2時；321轉(zhuǎn)序下，θ取±π/2時，歐拉角會出現(xiàn)奇異現(xiàn)象。而某平臺衛(wèi)星在轉(zhuǎn)移軌道段的變軌過程中，常常需要將俯仰角先調(diào)整到π/2附近(因490 N發(fā)動機安裝在-Z面)。設(shè)此情形下滾動角為小量，在此限定下給出幾組轉(zhuǎn)換結(jié)果,如表2所示。

表2 俯仰90°附近兩種轉(zhuǎn)序的歐拉角示例

Tab.2 Euler angle conversion when pitch is near 90° and 312 & 321 are adopted (°)

示例312轉(zhuǎn)序φθψ321轉(zhuǎn)序φθψ10.200008914.011.30088.9825.320.002008914.00.11090.0014.130.003008913.80.20089.0014.040.000038914.00.00289.0014.0

在示例1及示例2中，312的φ為小量，但相應的321下的φ卻相差較大。

從表2可得出，大角度機動時，對同一余弦矩陣，不同轉(zhuǎn)序下的角度可能有較大差異。因此,必須提前限定好基準轉(zhuǎn)序，謹防轉(zhuǎn)序選擇不同導致的計算結(jié)果偏差。

5 結(jié)束語

本文從工程實際情況出發(fā)，對三軸穩(wěn)定衛(wèi)星星敏測量數(shù)據(jù)計算參考系(軌道系或東南系)歐拉角姿態(tài)的方法、常見誤差影響等進行了較系統(tǒng)地總結(jié)和分析。通過本文的計算與分析可得出以下結(jié)論：

(1)文中所給定的星敏測量到姿態(tài)矩陣的計算、從編程角度提出的一種全角度歐拉角計算及解選擇方法等是可行的；

(2)全角度值域下某轉(zhuǎn)序解算的歐拉角有兩組(有時可能相同)；

(3)姿態(tài)轉(zhuǎn)序、衛(wèi)星位置等因素均會對計算結(jié)果造成較大影響，在軌道機動過程中建議使用實時更新的軌道；

(4)同步星定點后的小角度姿態(tài)變化時，312與321轉(zhuǎn)序計算結(jié)果基本相同；

(5)在轉(zhuǎn)移軌道段，若有俯仰角大范圍機動時，建議使用312轉(zhuǎn)序。

應該看到，星敏數(shù)據(jù)計算參考系姿態(tài)的精度還受測量數(shù)據(jù)的噪聲等因素影響，下一步將重點對連續(xù)觀測數(shù)據(jù)的濾波方法等進行研究。

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DAN Peng was born in Danfeng,Shaanxi Province,in 1979. He received the M.S. degree in 2005.He is now a senior engineer. His research concerns spacecraft’s data processing and analysis.

Email:danpeng@126.com

王 丹(1980—),女，陜西渭南人，碩士，工程師，主要從事航天器軌道計算工作;

WANG Dan was born in Weinan,Shaanxi Province,in 1980.She is now an engineer with the M.S. degree. Her research concerns satellite orbit calculation.

郭延臣(1981—)，男，河南三門峽人，碩士，工程師，主要從事計算機軟件方面的研究。

GUO Yanchen was born in Sanmenxia,Henan Province,in 1981.He is now an engineer with the M.S. degree. His research concerns computer software.

Method for Transferring Star Sensor Attitude to Reference Coordinate Euler Angle

DAN Peng1,2，WANG Dan2，GUO Yanchen2

(1. State Key Laboratory of Astronautic Dynamics,Xi′an 710043,China;2. Xi′an Satellite Control Center,Xi′an 710043,China)

The measurement data of star sensor for three-axis stabilized satellites’ attitude often need to be converted to the Euler angle in a reference coordinate system. In view of this,the conversion methods are summarized,including the conversion from star sensor data to attitude matrix and conversion from attitude matrix to the Euler angles. From the programming point of view,a way to calculate full-scale Euler angle is also given under 312&321 transform orders which are often used in project. Then some error factors are analyzed,and the transform order suggested for geostationary satellite is also provided according to analysis.The results indicate that the method is correct and useful for the attitude calculation and error analysis of three-axis stabilized satellites.Key words：three-axis stabilized satellite;satellite attitude control；star sensor；Euler angle calculation

10.3969/j.issn.1001-893x.2016.12.007

淡鵬,王丹,郭延臣.星敏數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為參考系歐拉角姿態(tài)的方法[J].電訊技術(shù)，2016,56(12):1340-1345.[DAN Peng，WANG Dan，GUO Yanchen.Method for transferring star sensor attitude to reference coordinate Euler angle[J].Telecommunication Engineering,2016,56(12):1340-1345.]

2016-03-30；

2016-06-03 Received date:2016-03-30；Revised date：2016-06-03

V412.4

A

1001-893X(2016)12-1340-06

淡 鵬(1979—)，男，陜西丹鳳人，2005年獲碩士學位，現(xiàn)為高級工程師，主要從事航天器數(shù)據(jù)處理及分析工作;

**通信作者：danpeng@126.com Corresponding author：danpeng@126.com