趙志華 劉玉敏 姚建紅

(東北石油大學(xué)電氣信息工程學(xué)院，黑龍江 大慶 163318)

基于PLC的高空作業(yè)車自動調(diào)平控制系統(tǒng)

趙志華 劉玉敏 姚建紅

(東北石油大學(xué)電氣信息工程學(xué)院，黑龍江 大慶 163318)

以S7-200 PLC為主控器件，設(shè)計了一種高空作業(yè)車自動調(diào)平控制系統(tǒng)。給出系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、工作原理、硬件組成、控制程序流程與梯形圖。仿真結(jié)果表明：該系統(tǒng)實現(xiàn)了高空作業(yè)車自動調(diào)平、上升桿位移控制和作業(yè)平臺上升速度控制的功能；作業(yè)平臺水平傾角可消除水平誤差，實現(xiàn)自動控制調(diào)平。

自動調(diào)平控制系統(tǒng) 高空作業(yè)車 PLC 上升桿位移控制 上升速度控制

高空作業(yè)車是用來運送工作人員和工作裝備到指定高度進(jìn)行作業(yè)的特種車輛，是將高空作業(yè)裝置安裝在汽車底盤上組成的，現(xiàn)廣泛應(yīng)用于船舶、建筑、消防及港口貨運等行業(yè)中[1]。隨著城市化進(jìn)程的加快，城市電力、市政建設(shè)及裝飾物等各種養(yǎng)護(hù)作業(yè)需要大量的高空作業(yè)裝備，利用高空作業(yè)車可以大幅提高工作效率，所以高空作業(yè)平臺有著廣闊的發(fā)展前景。隨著高空作業(yè)領(lǐng)域的不斷擴展，對高空作業(yè)平臺的操作平順程度、工作穩(wěn)定性、自動調(diào)速效果及安全可靠性等方面的要求也越來越高[2]。為此，筆者基于PLC設(shè)計了一套高空作業(yè)車自動調(diào)平控制系統(tǒng)，以實現(xiàn)高空作業(yè)車自動調(diào)平、上升桿位移控制和作業(yè)平臺上升速度控制的功能，提高高空作業(yè)車的操作穩(wěn)定性與可靠性。

1 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與工作原理

高空作業(yè)車自動調(diào)平控制系統(tǒng)(圖1)采用閉環(huán)恒值控制。高空作業(yè)車的作業(yè)平臺為被控對象，作業(yè)平臺的水平傾斜角是被控量。比較元件和反饋元件為雙軸傾角傳感器，用于檢測作業(yè)平臺X軸(縱向)和Y軸(橫向)的水平狀態(tài)。支承作業(yè)平臺的5個液壓缸是執(zhí)行機構(gòu)，高空作業(yè)平臺有5條支腿，分別用5個執(zhí)行元件控制其高度，以調(diào)整平臺的水平度，保證平臺的穩(wěn)定性?？刂圃砂惭b在液壓控制回路上的與支承作業(yè)平臺液壓缸相連的5個電磁閥組成。

圖1 高空作業(yè)車自動調(diào)平控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

高空作業(yè)車自動調(diào)平控制系統(tǒng)的工作原理如圖2所示。當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)入自動調(diào)平程序后[3]，雙軸傾角傳感器分別檢測作業(yè)平臺x軸和y軸方向的水平狀態(tài)，并將檢測信號傳回PLC，然后將該信號與PLC中的給定值進(jìn)行比較，當(dāng)誤差值超出允許值后，就會產(chǎn)生一個電信號，經(jīng)放大電路傳給PLC，PLC根據(jù)預(yù)先設(shè)定的調(diào)平程序輸出控制信號，傳給控制5個柱塞式支承油缸動作的電磁閥，閥相應(yīng)地開啟或關(guān)閉，支承油缸就會在油泵液壓動力或車身重力的作用下，產(chǎn)生向上或向下的位移量，從而帶動作業(yè)平臺水平傾斜角向著相反的方向改變，實現(xiàn)自動消除水平誤差的目的[4]。當(dāng)誤差信號達(dá)到指定的誤差范圍時，PLC發(fā)出停止命令。經(jīng)過雙軸傾角傳感器的多次檢測和PLC的控制調(diào)節(jié)，最終達(dá)到高空作業(yè)車車身自動調(diào)平的目的，且調(diào)平結(jié)束后保持此平衡穩(wěn)定的狀態(tài)。

圖2 高空作業(yè)車自動調(diào)平控制系統(tǒng)的工作原理

2 系統(tǒng)硬件部分

高空作業(yè)車自動調(diào)平控制系統(tǒng)的硬件部分主要由S7-200 PLC、調(diào)平支腿、開始按鈕、停止按鈕、撤回按鈕、位置開關(guān)、電磁閥及雙軸傾角傳感器等組成。

依據(jù)PLC型號和I/O分配表設(shè)計的系統(tǒng)外部接線[5]如圖3所示，共有11個輸入(啟動、停止、撤回、各支腿的輸入開關(guān)以及傳感器的x軸和y軸模擬信號輸入)和8個輸出(各支腿上的電磁閥所對應(yīng)的下降和撤回繼電器)。

圖3 高空作業(yè)車自動調(diào)平控制系統(tǒng)外部接線

3 系統(tǒng)軟件部分

3.1系統(tǒng)程序流程

高空作業(yè)車自動調(diào)平工作流程如圖4所示。先讀入前、后腿傾斜角的值，若不符合精度要求則判斷前、后腿的高低并通過電磁閥來進(jìn)行調(diào)平，直到達(dá)到系統(tǒng)精度要求再繼續(xù)執(zhí)行其他程序；若x軸符合精度要求則繼續(xù)讀入左、右傾斜角值(即y軸方向上的傾斜角值)[6]；若不符合精度要求則判斷左、右支腿的高低并通過電磁閥對低支腿升高調(diào)平，直到達(dá)到系統(tǒng)要求再繼續(xù)執(zhí)行其他程序；若y軸方向的值符合精度要求則結(jié)束自動調(diào)平程序。

圖4 高空作業(yè)車自動調(diào)平工作流程

圖5為高空作業(yè)車位移控制流程，通過對高空作業(yè)車的一段、二段杠進(jìn)行位移高度控制，保證高空作業(yè)車的作業(yè)平臺與地面高度保持安全位置，實現(xiàn)位移的自動控制[7]。圖6為高空作業(yè)車平臺上升速度控制流程，通過對作業(yè)平臺上升速度的控制可以有效避免速度不穩(wěn)定帶來的安全隱患。

圖5 高空作業(yè)車位移控制流程

圖6 高空作業(yè)車平臺上升速度控制流程

3.2控制系統(tǒng)梯形圖

3.2.1高空作業(yè)車調(diào)平系統(tǒng)總控制

高空作業(yè)車調(diào)平系統(tǒng)總控制梯形圖如圖7所示。點擊I0.0開始運行高空作業(yè)車調(diào)平系統(tǒng)，Q0.0～Q0.3分別代表作業(yè)車的前、后、左、右支腿，控制系統(tǒng)接通后4個支腿上電，且亮燈顯示。當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)緊急狀況時，可點擊I0.1按鈕對系統(tǒng)進(jìn)行停止送電，保證系統(tǒng)操作的安全性。M0.0表示控制系統(tǒng)自鎖保護(hù)。

圖7 高空作業(yè)車調(diào)平系統(tǒng)總控制梯形圖

3.2.2高空作業(yè)車一、二段杠位移控制

高空作業(yè)車一段杠位移控制梯形圖如圖8所示。點擊I0.7啟動開關(guān)，一段位移控制開始，通過T37計時控制臂桿上升的位移高度，點擊I1.0停止上升，此時Q0.5得電表示一段臂桿上升位移控制結(jié)束。

圖8 高空作業(yè)車一段杠位移控制梯形圖

高空作業(yè)車二段杠位移控制梯形圖如圖9所示。點擊I1.1啟動開關(guān)，二段位移控制開始，通過T38計時控制臂桿上升的位移高度，點擊I1.2停止上升，此時Q0.6得電表示二段臂桿上升位移控制結(jié)束。

圖9 高空作業(yè)車二段杠位移控制梯形圖

3.2.3作業(yè)平臺上升速度控制

作業(yè)平臺上升速度控制梯形圖如圖10所示。點擊I1.3啟動按鈕，高空作業(yè)車作業(yè)平臺上升速度控制開始，通過計數(shù)器C0來進(jìn)行速度控制。當(dāng)速度過快時Q0.7(超速提醒燈)得電，當(dāng)超速嚴(yán)重時Q1.0得電，作業(yè)平臺停止上升，以保證工作人員的安全。

圖10 作業(yè)平臺上升速度控制梯形圖

4 仿真

對在S7-200 Step7-Micro/Win V4.0編程軟件中繪制的梯形圖進(jìn)行編譯，并把編譯后的程序?qū)С鲆訟WI格式保存在桌面。使用S7-200仿真軟件裝載程序，同時將以AWI格式導(dǎo)出的文件裝載。

圖11為高空作業(yè)車作業(yè)平臺上升速度控制仿真圖。按下啟動按鈕，接通I0.0、I0.2、I0.3、I0.4、I0.5、I0.6、I0.7、I1.1、I1.3，Q0.2、Q0.3得電證明前、后腿調(diào)平完畢，Q0.3、Q0.4得電證明左、右腿調(diào)平完畢。

圖11 高空作業(yè)車作業(yè)平臺上升速度控制仿真

5 結(jié)束語

筆者設(shè)計的基于PLC的高空作業(yè)車自動調(diào)平控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了高空作業(yè)車調(diào)平控制、上升桿位移控制及作業(yè)平臺上升速度控制等功能，能夠按照預(yù)期目標(biāo)正常運行。系統(tǒng)程序設(shè)計時對系統(tǒng)的可靠性、穩(wěn)定性進(jìn)行了充分考慮，并加入了保護(hù)措施，以消除可能存在的事故隱患。高空作業(yè)車自動調(diào)平控制系統(tǒng)控制、操作簡單，使工作人員能夠在短時間內(nèi)進(jìn)行高空作業(yè)，且高空作業(yè)車的性能更加穩(wěn)定、可靠。

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ControlSystemforAuto-levelingofOverheadWorkingTrucksBasedonPLC

ZHAO Zhi-hua, LIU Yu-min,YAO Jian-hong

(SchoolofElectricalEngineeringandInformation,NortheastPetroleumUniversity,Daqing163318,China)

The S7-200 PLC-based auto-leveling control system for overhead working trucks was designed and the system hardware structure, working principle, control program and ladder diagram were presented. The simulation result shows that this control system can level overhead trucks automatically, realizes rising-stem

2016-02-02(修改稿)

黑龍江省自然科學(xué)基金項目(F201404)

TH862

A

1000-3932(2016)08-0805-05