黃 聰 劉 寅

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基于多普勒頻偏估計(jì)的單幀圖像低速運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法

黃 聰*劉 寅

(中國(guó)艦船研究設(shè)計(jì)中心 武漢 430064)

常用的圖像域運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)跟蹤方法對(duì)虛警率較敏感，當(dāng)虛警率較高時(shí)，目標(biāo)檢測(cè)跟蹤的實(shí)時(shí)性受限。為了降低目標(biāo)初始檢測(cè)的虛警率，進(jìn)而提高目標(biāo)檢測(cè)跟蹤的實(shí)時(shí)性，該文提出一種基于多普勒頻偏估計(jì)的單幀圖像低速運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)算法，通過(guò)發(fā)射多普勒不敏感的LFM脈沖對(duì)，忽略多普勒效應(yīng)對(duì)成像結(jié)果的影響，但在圖像域檢測(cè)的同時(shí)，利用目標(biāo)回波的多普勒頻偏信息進(jìn)行靜目標(biāo)和雜波亮點(diǎn)的剔除，基于單幀數(shù)據(jù)，減小運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)的虛警率，實(shí)現(xiàn)單幀圖像的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)，從而為目標(biāo)跟蹤奠定良好基礎(chǔ)。該算法首先進(jìn)行圖像域的恒虛警檢測(cè)，再利用寬帶時(shí)域波束形成和復(fù)相關(guān)頻率測(cè)量法，對(duì)檢測(cè)亮點(diǎn)處的波束輸出信號(hào)進(jìn)行多普勒測(cè)頻，僅通過(guò)單幀圖像就可有效剔除靜目標(biāo)和雜波亮點(diǎn)。同時(shí)為了改善寬帶時(shí)域波束形成的性能，利用2階錐規(guī)劃設(shè)計(jì)濾波器的系數(shù)，用9階FIR濾波器實(shí)現(xiàn)了0.01倍采樣點(diǎn)的小數(shù)時(shí)延，提高了多普勒頻偏的估計(jì)精度。最后通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真和水池試驗(yàn)驗(yàn)證了所提算法的有效性。

2維成像；動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)；多普勒頻偏估計(jì)；小數(shù)時(shí)延

1 引言

對(duì)于運(yùn)動(dòng)目標(biāo)探測(cè)，當(dāng)發(fā)射信號(hào)為多普勒敏感信號(hào)時(shí)，目標(biāo)回波與本地信號(hào)存在多普勒失配，為了有效進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，需要對(duì)目標(biāo)回波進(jìn)行多普勒補(bǔ)償，但目標(biāo)速度的不確定性給多普勒補(bǔ)償帶來(lái)了困難，因此，通常選用多普勒不敏感信號(hào)作為發(fā)射信號(hào)。例如，對(duì)于速度僅為1~2 m/s的蛙人[1,2]等低速目標(biāo)，選用多普勒不敏感信號(hào)進(jìn)行成像時(shí)，多普勒效應(yīng)對(duì)成像結(jié)果的影響可以忽略，進(jìn)而可以進(jìn)行圖像域的目標(biāo)檢測(cè)和跟蹤。

常用的圖像域運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)跟蹤方法一般可以分為先檢測(cè)后跟蹤(Detect Before Track, DBT)和檢測(cè)前跟蹤(Track Before Detect, TBD)[3,4]兩大類。其中，DBT算法先對(duì)單幀圖像進(jìn)行檢測(cè)，獲取目標(biāo)亮點(diǎn)，再通過(guò)多幀圖像進(jìn)行點(diǎn)跡關(guān)聯(lián)動(dòng)目標(biāo)跟蹤；而TBD算法先對(duì)目標(biāo)回波進(jìn)行多幀累積的聯(lián)合處理，再利用時(shí)間維度上的累積航跡進(jìn)行動(dòng)目標(biāo)跟蹤。這兩種檢測(cè)方法都是基于多幀圖像處理的，其運(yùn)算量對(duì)目標(biāo)初始檢測(cè)的虛警率非常敏感，當(dāng)初始檢測(cè)虛警率較高時(shí)，其運(yùn)算量會(huì)成倍地增加，無(wú)法滿足實(shí)時(shí)性較高的檢測(cè)跟蹤需求。為了提高動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)跟蹤的實(shí)時(shí)性，則有必要降低目標(biāo)初始檢測(cè)的虛警率。為此，本文提出了一種基于多普勒頻偏估計(jì)的單幀圖像低速運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法，發(fā)射多普勒不敏感的LFM脈沖對(duì)，忽略多普勒效應(yīng)對(duì)成像帶來(lái)的影響，在圖像域檢測(cè)的同時(shí)，利用目標(biāo)回波的多普勒頻偏信息對(duì)靜目標(biāo)和雜波點(diǎn)進(jìn)行剔除，降低單幀圖像檢測(cè)的虛警率，實(shí)現(xiàn)單幀數(shù)據(jù)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)，從而為目標(biāo)跟蹤奠定良好基礎(chǔ)。

2 基于多普勒頻偏估計(jì)的單幀圖像運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)

本文提出了一種基于多普勒頻偏估計(jì)的單幀圖像運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)算法，在忽略多普勒效應(yīng)對(duì)成像影響的同時(shí)，通過(guò)對(duì)目標(biāo)回波的多普勒頻偏估計(jì)，進(jìn)一步減小動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)的虛警率，為后續(xù)的目標(biāo)跟蹤帶來(lái)便利。具體的流程圖如圖1所示。

圖1 算法流程圖

2.1 寬帶2維聲成像算法

對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)而言，目標(biāo)回波中包含多普勒頻偏。為了保證2維成像脈沖壓縮的相關(guān)增益，同時(shí)避免目標(biāo)速度不確定性給多普勒補(bǔ)償帶來(lái)的困難，并有利于后續(xù)的寬帶多普勒頻偏估計(jì)，此處選用多普勒不敏感的LFM脈沖對(duì)作為發(fā)射信號(hào)。LFM脈沖對(duì)信號(hào)由兩個(gè)相同的LFM脈沖組成，單個(gè)LFM的脈寬為2 ms，頻帶為90~110 kHz，其模糊函數(shù)[5]如圖2所示。由圖2可以看出，LFM脈沖對(duì)信號(hào)具有多普勒不敏感的特性，在多普勒頻偏為100 Hz時(shí)，相關(guān)能量只下降了2 dB。

圖2 LFM脈沖對(duì)信號(hào)的模糊度圖

寬帶2維成像[6,7]先根據(jù)掃描位置對(duì)脈沖壓縮后的信號(hào)在時(shí)域上進(jìn)行滑動(dòng)窗處理，再對(duì)滑動(dòng)窗內(nèi)截取的信號(hào)進(jìn)行頻域波束形成，得到距離和方位的2維聲圖像，其流程圖如圖3所示。

圖3 寬帶2維成像的流程圖

最后，進(jìn)行寬帶頻域波束形成，得到距離和方位的2維成像結(jié)果為

在低速運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)探測(cè)中，利用發(fā)射信號(hào)多普勒不敏感的特性，可以忽略目標(biāo)回波多普勒頻偏對(duì)2維成像的影響，同時(shí)估計(jì)出目標(biāo)的距離和方位。為了獲得目標(biāo)的距離和方位信息，需要先對(duì)2維成像結(jié)果進(jìn)行圖像域的目標(biāo)檢測(cè)。2維聲圖像的CFAR檢測(cè)[8]在檢測(cè)出目標(biāo)亮點(diǎn)的同時(shí)，可能產(chǎn)生大量的虛假亮點(diǎn)，給后續(xù)檢測(cè)跟蹤算法的實(shí)時(shí)性帶來(lái)較大影響。為進(jìn)一步減小動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)的虛警率，本文通過(guò)檢測(cè)亮點(diǎn)位置的多普勒頻偏估計(jì)，對(duì)圖像域中的靜目標(biāo)和雜波點(diǎn)進(jìn)行剔除。

2.2 LFM脈沖對(duì)的多普勒測(cè)頻算法

本節(jié)通過(guò)復(fù)相關(guān)頻率測(cè)量法對(duì)CFAR檢測(cè)亮點(diǎn)處的波束輸出信號(hào)進(jìn)行多普勒頻偏估計(jì)。假設(shè)目標(biāo)正對(duì)接收陣的徑向速度為，相對(duì)于中心頻率的多普勒頻偏,為包含多普勒頻偏的回波信號(hào)，LFM脈沖對(duì)的多普勒測(cè)頻流程圖如圖4所示。其中，和分別為正交解調(diào)信號(hào)，,。

圖4 多普勒測(cè)頻流程圖

將式(6)，式(7)代入到式(5)中可得

由式(9)可以看出，多普勒頻偏估計(jì)可以利用復(fù)信號(hào)相關(guān)函數(shù)的相位在處的導(dǎo)數(shù)來(lái)計(jì)算。由于為奇函數(shù)，可得

由反正切函數(shù)的性質(zhì)可得

下面對(duì)算法進(jìn)行計(jì)算機(jī)仿真，仿真條件為：發(fā)射LFM脈沖對(duì)信號(hào)，單個(gè)LFM的脈寬為2.0 ms，頻帶為90~110 kHz，采樣率為500 kHz。靜目標(biāo)位于，動(dòng)目標(biāo)位于，正對(duì)接收陣運(yùn)動(dòng)的徑向速度為，對(duì)應(yīng)中心頻率的頻偏為133 Hz，基元域信噪比, 2維成像以及CFAR檢測(cè)后的多普勒頻偏估計(jì)結(jié)果如圖5所示。

圖5 測(cè)頻精度隨信噪比的變化曲線

圖6 基于多普勒頻偏的動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果

2.3 寬帶信號(hào)的小數(shù)時(shí)延FIR波束形成

由2.2節(jié)可知，多普勒頻偏估計(jì)需要獲取CFAR檢測(cè)亮點(diǎn)位置處的目標(biāo)回波，其中最經(jīng)典方法的便是常規(guī)時(shí)域波束形成，通過(guò)對(duì)接收陣各陣元信號(hào)進(jìn)行數(shù)字時(shí)延，相加后得到波束輸出。目標(biāo)回波獲取的精度決定了多普勒頻偏估計(jì)的精度，但時(shí)域波束形成只能對(duì)整數(shù)倍采樣點(diǎn)進(jìn)行移位，在低倍采樣的情況下，波束形成的輸出信號(hào)將產(chǎn)生較大誤差。而頻域波束形成是對(duì)各子窄帶進(jìn)行頻域波束形成后再通過(guò)傅里葉反變換轉(zhuǎn)化為時(shí)域輸出，這種方式得到的時(shí)域信號(hào)并不是真正連續(xù)的，且時(shí)頻轉(zhuǎn)換帶來(lái)能量損失[12]。本節(jié)通過(guò)2階錐規(guī)劃[13]，僅利用9階的FIR濾波器實(shí)現(xiàn)寬帶信號(hào)的小數(shù)時(shí)延，小數(shù)時(shí)延的精度為，只犧牲較小的運(yùn)算量，即可提高時(shí)域波束形成器的精度。

假設(shè)FIR濾波器階數(shù)為，其中為奇數(shù)，期望的小數(shù)時(shí)延為。由于FIR濾波器具有個(gè)采樣點(diǎn)的群時(shí)延，則濾波器設(shè)計(jì)所期望的頻率響應(yīng)為

下面對(duì)寬帶信號(hào)的小數(shù)時(shí)延FIR濾波器進(jìn)行仿真，仿真條件為：FIR濾波器的階數(shù)=9，設(shè)計(jì)頻帶為70~130 kHz，采樣頻率為500 kHz，小數(shù)時(shí)延的精度為。FIR濾波器頻率響應(yīng)的設(shè)計(jì)誤差分布和濾波器的時(shí)延分布如圖7和圖8所示?？梢钥闯?，F(xiàn)IR濾波器設(shè)計(jì)頻率響應(yīng)與期望頻率響應(yīng)誤差在整個(gè)設(shè)計(jì)頻帶中均達(dá)到-100 dB以下，僅用9階FIR濾波器便可以實(shí)現(xiàn)精度的小數(shù)時(shí)延。

圖7 頻率響應(yīng)的誤差分布

圖8 FIR濾波器的時(shí)延分布

圖9 多普勒頻偏估計(jì)精度隨采樣頻率的變化曲線

圖10 多普勒頻偏估計(jì)誤差隨基元級(jí)信噪比的變化曲線

3 水池試驗(yàn)

水池試驗(yàn)采用收發(fā)同置的聲吶對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行探測(cè)，聲源發(fā)射LFM脈沖對(duì)信號(hào)，單個(gè)脈沖長(zhǎng)度為2 ms，頻帶為90~110 kHz，發(fā)射信號(hào)的觸發(fā)周期為0.25 s。接收為陣元間距為1 cm的16元圓弧陣，采樣頻率。拉動(dòng)水杯靠近接收陣做徑向運(yùn)動(dòng)，利用基于多普勒頻偏估計(jì)的單幀圖像低速運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)算法對(duì)運(yùn)動(dòng)水杯進(jìn)行單幀檢測(cè)。水池試驗(yàn)配置如圖11所示。

圖11 水池試驗(yàn)配置圖

圖12 第14幀處理結(jié)果

圖13 第15幀處理結(jié)果

4 結(jié)論

本文提出了一種基于多普勒頻偏估計(jì)的單幀圖像低速運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)算法，通過(guò)發(fā)射多普勒不敏感的LFM脈沖對(duì)，忽略多普勒效應(yīng)對(duì)成像結(jié)果的影響，但在圖像域檢測(cè)的同時(shí)，利用寬帶時(shí)域波束形成和復(fù)相關(guān)頻率測(cè)量法，對(duì)檢測(cè)亮點(diǎn)處的波束輸出信號(hào)進(jìn)行多普勒測(cè)頻。利用目標(biāo)回波的多普勒頻偏信息對(duì)靜目標(biāo)和雜波亮點(diǎn)進(jìn)行剔除，減小運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)的虛警率，實(shí)現(xiàn)了單幀圖像的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)，為后續(xù)的檢測(cè)跟蹤帶來(lái)了便利。由于寬帶波束形成的性能直接影響多普勒頻偏的估計(jì)精度，為了改善低倍采樣下寬帶時(shí)域波束形成的性能，本文利用2階錐規(guī)劃設(shè)計(jì)濾波器的系數(shù)，用9階FIR濾波器實(shí)現(xiàn)了0.01倍采樣點(diǎn)的小數(shù)時(shí)延，提高了多普勒頻偏的估計(jì)精度。通過(guò)計(jì)算機(jī)仿真和水池試驗(yàn)驗(yàn)證了該算法的有效性。

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Low-speed Moving Target Detection of Single Frame Image Based on Doppler Shift Estimation

HUANG Cong LIU Yin

(,430064,)

The regular algorithms of target detection and tracking in image domain are very sensitive to the false alarm rate, and the real time performance of target detection and tracking is limited with high false alarm rate. In order to reduce the false alarm rate of original target detection and improve the real time performance, an algorithm of low-speed moving target detection of single frame image based on Doppler shift estimation is proposed. Through transmitting LFM plus pair signal which is non-sensitive to the Doppler shift, the influence on image by Doppler shift can be ignored. But during the detection in image domain, the Doppler shift of target echo is used to remove static targets and clutter highlights. The false alarm rate of moving target detection is reduced based on single frame data, the moving target detection is achieved through a single frame image to make a good foundation for target tracking later. First, the CFAR determination in image domain is carried out in the algorithm. Then, the Doppler shift of the beamforming signal at the highlights detected is estimated through time-domain broadband beamforming and complex correlation frequency measurement. The static targets and clutter highlights are removed effectively through single frame image. In order to improve the performance of time-domain broadband beamforming, the filter coefficients are designed by second order cone programming. The 0.01 times sampling point of the fractional delay is achieved by a 9-order FIR filter and the estimation accuracy of the Doppler shift is improved. The validity of the proposed method is verified by the computer simulation and pool experiment.

Two-dimensional imaging; Moving target detection; Doppler shift estimation; Fractional delay

TP391

A

1009-5896(2016)07-1638-07

10.11999/JEIT151078

2015-09-21；改回日期：2016-01-29；網(wǎng)絡(luò)出版：2016-03-30

黃聰 huangcong32@163.com

國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室基金(9140C200406110C2001)，國(guó)防基礎(chǔ)科研計(jì)劃(B2420132004)，國(guó)家863計(jì)劃項(xiàng)目 (2012AA 090901-4)

The National Key Laboratory Foundation (9140C200406110C2001), The National Defense Basic Scientific Research Program of China (B2420132004), The National 863 Program of China (2012AA090901-4)

黃 聰： 男，1988年生，博士，研究方向?yàn)樗玛嚵行盘?hào)處理.

劉 寅： 男，1987年生，博士，研究方向?yàn)樗曅盘?hào)處理.