蔣天小，趙金峰，郭瑞宇，史照平（.沈陽(yáng)農(nóng)業(yè)大學(xué)植物保護(hù)學(xué)院，沈陽(yáng) 04；.總參通信工程設(shè)計(jì)研究院，沈陽(yáng) 000；.沈陽(yáng)軍區(qū)65部隊(duì)，沈陽(yáng) 000）

北斗導(dǎo)航系統(tǒng)在精細(xì)農(nóng)業(yè)系統(tǒng)中的應(yīng)用

蔣天小1，趙金峰2，郭瑞宇2，史照平3
（1.沈陽(yáng)農(nóng)業(yè)大學(xué)植物保護(hù)學(xué)院，沈陽(yáng) 110141；2.總參通信工程設(shè)計(jì)研究院，沈陽(yáng) 110003；3.沈陽(yáng)軍區(qū)65133部隊(duì)，沈陽(yáng) 110003）

GPS，RS，GIS（簡(jiǎn)稱3S）技術(shù)是實(shí)現(xiàn)精細(xì)農(nóng)業(yè)的關(guān)鍵技術(shù)。GPS導(dǎo)航系統(tǒng)是無(wú)源系統(tǒng)，只能完成位置信息的采集，需要搭載通信模塊才能回傳位置數(shù)據(jù)。在新型精細(xì)農(nóng)業(yè)系統(tǒng)中，利用北斗導(dǎo)航系統(tǒng)代替GPS導(dǎo)航系統(tǒng)，搭建基于北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的精細(xì)農(nóng)業(yè)系統(tǒng)模型，可以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集和信息回傳兩項(xiàng)功能，不僅簡(jiǎn)化系統(tǒng)復(fù)雜度、降低建設(shè)成本，而且具備安全性和自主可控性。

北斗導(dǎo)航系統(tǒng)；精細(xì)農(nóng)業(yè)；系統(tǒng)模型

1　引言

近年來，精細(xì)農(nóng)業(yè)以其在降低作物的生產(chǎn)成本和過量使用農(nóng)化產(chǎn)品的污染風(fēng)險(xiǎn)等方面的優(yōu)勢(shì)，受到了國(guó)內(nèi)農(nóng)業(yè)科學(xué)研究者的廣泛關(guān)注。如：陜西農(nóng)業(yè)局利用精細(xì)農(nóng)業(yè)進(jìn)行農(nóng)作物適宜氣候區(qū)精細(xì)化區(qū)劃[1]、上海交通大學(xué)利用3S技術(shù)進(jìn)行農(nóng)田墑情遠(yuǎn)程監(jiān)控[2]、中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)利用進(jìn)行智能化精細(xì)平地系統(tǒng)研究[3]等。北斗導(dǎo)航系統(tǒng)是我國(guó)自主研發(fā)的導(dǎo)航定位系統(tǒng)，利用北斗導(dǎo)航系統(tǒng)替代GPS系統(tǒng)將一并實(shí)現(xiàn)定位和通信，同時(shí)解決由于利用GPS系統(tǒng)而帶來的安全問題。目前，合眾思?jí)选⒅泻＿_(dá)等公司正在開展北斗導(dǎo)航系統(tǒng)與精細(xì)農(nóng)業(yè)深度結(jié)合的研究，已經(jīng)在農(nóng)機(jī)制造和農(nóng)場(chǎng)信息化等方面有了成熟的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)?！昂媳娝?jí)驯诨ⅰ蹦軌虮ＷC耕地、播種、噴灑和收割等農(nóng)田重復(fù)作業(yè)的厘米級(jí)精度。未來，北斗導(dǎo)航系統(tǒng)與精細(xì)農(nóng)業(yè)的合作領(lǐng)域?qū)?huì)有更廣闊的發(fā)展。

本文首先介紹精細(xì)農(nóng)業(yè)的概念，重點(diǎn)介紹3S技術(shù)；其次介紹北斗導(dǎo)航系統(tǒng)，包括空間段、地面段和用戶端三個(gè)方面；然后重點(diǎn)闡述基于北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的精細(xì)農(nóng)業(yè)系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)，介紹各層的組成、功能以及層間聯(lián)系，為下一步試驗(yàn)驗(yàn)證奠定基礎(chǔ)；最后進(jìn)行全文總結(jié)。

2　精細(xì)農(nóng)業(yè)

精細(xì)農(nóng)業(yè)，即國(guó)際上已趨于共識(shí)的“Precision Agriculture”或“Precision Farming”學(xué)術(shù)名詞。這一技術(shù)始于20世紀(jì)80年代初期，由從事作物栽培、土壤肥力、作物病蟲草害防治的農(nóng)學(xué)家，在進(jìn)行作物生長(zhǎng)模擬模型、栽培管理、測(cè)土配方施肥，與植保專家系統(tǒng)應(yīng)用研究實(shí)踐中進(jìn)一步揭示的農(nóng)田內(nèi)小區(qū)作物產(chǎn)量和生長(zhǎng)環(huán)境條件的明顯時(shí)空差異性，從而提出對(duì)作物栽培管理實(shí)施定位、按需變量投入，或稱“處方農(nóng)作（site-specific crop management）”而發(fā)展起來的[4]。精細(xì)農(nóng)業(yè)的關(guān)鍵技術(shù)有：

（1）全球定位導(dǎo)航系統(tǒng)（GPS）。GPS由美國(guó)國(guó)防部從1973年開始組織實(shí)施，1994年全部完成，投入使用。GPS的空間段由位于6個(gè)軌道面內(nèi)的24顆衛(wèi)星組成，軌道高度約20,000km，軌道面傾角為55°，運(yùn)行周期11小時(shí)58分。目前，由于一些衛(wèi)星的超期服役、備份衛(wèi)星的發(fā)射，以及GPS現(xiàn)代化的進(jìn)行，現(xiàn)在軌的衛(wèi)星數(shù)目為32顆。地面段包括科羅拉多州的主控站，大西洋的阿森松島、印度洋的迪戈加西亞和太平洋的夸賈林的注入站，以及5個(gè)沿赤道全球分布的監(jiān)測(cè)站[5]。在精細(xì)農(nóng)業(yè)中，GPS主要用于農(nóng)田面積和周邊測(cè)量、引導(dǎo)田間變量信息定位采集、作物產(chǎn)量小區(qū)定位計(jì)量、變量作業(yè)農(nóng)業(yè)機(jī)械實(shí)施定位處方施肥、播種、噴藥、灌溉和提供農(nóng)業(yè)機(jī)械田間導(dǎo)航信息等。同時(shí)，也可用于農(nóng)村規(guī)劃、土地測(cè)量、資源管理、環(huán)境監(jiān)測(cè)、作業(yè)調(diào)度中的位置信息服務(wù)。

（2）衛(wèi)星遙感技術(shù)（RS）。RS技術(shù)是指通過遙感衛(wèi)星定期獲得高分辨率的農(nóng)田和作物多光譜圖像信息，并經(jīng)過處理及成像形成時(shí)間序列圖像，顯示出農(nóng)田土壤和作物特性的空間反射光譜變異性，提供農(nóng)田作物生長(zhǎng)的時(shí)空變異性的信息，用于確定作物長(zhǎng)勢(shì)和條件的變化。由于采用衛(wèi)星遙感比航空攝影的成本降低一半以上，RS在“精細(xì)農(nóng)作”技術(shù)體系中將扮演重要角色。在精細(xì)農(nóng)業(yè)中，RS技術(shù)是獲得田間數(shù)據(jù)的重要來源，提供大量的田間時(shí)空變化信息[4]。

（3）地理信息系統(tǒng)（GIS）。GIS是人們?cè)谟?jì)算機(jī)硬、軟件環(huán)境里，使大量描述客觀事物、關(guān)系和過程的各種數(shù)據(jù)，按照它們的地理坐標(biāo)或袖章位置，輸入編輯、存貯更新、量測(cè)運(yùn)算、查詢檢索、分析處理、模型應(yīng)用、動(dòng)態(tài)模擬、決策支持、模型應(yīng)用、顯示制圖和報(bào)表輸出，從而幫助人們實(shí)現(xiàn)認(rèn)識(shí)、利用和改造客觀世界的某種或某些任務(wù)目標(biāo)的一種信息系統(tǒng)[6]。在精細(xì)農(nóng)業(yè)中，GIS主要用于建立和存儲(chǔ)農(nóng)田土地管理，土壤數(shù)據(jù)、自然條件、作物苗情、病蟲草害發(fā)生發(fā)展趨勢(shì)、作物產(chǎn)量的空間分布等的空間信息數(shù)據(jù)庫(kù)和進(jìn)行空間信息的地理統(tǒng)計(jì)分析、圖形轉(zhuǎn)換與表達(dá)處理等。

3　北斗導(dǎo)航系統(tǒng)

北斗導(dǎo)航系統(tǒng)是全球惟一具備通信功能的無(wú)源導(dǎo)航定位系統(tǒng)[7]。2004年8月31日批準(zhǔn)立項(xiàng)，工程研制與建設(shè)分為兩個(gè)階段：第一階段建立區(qū)域衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)；第二階段建立全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)。系統(tǒng)分為空間段、地面段和用戶段，于2012年12月27日向亞太大部分地區(qū)正式提供連續(xù)無(wú)源定位、導(dǎo)航、授時(shí)和短報(bào)文等服務(wù)。

3.1空間段

北斗導(dǎo)航系統(tǒng)由GEO，IGSO，MEO的35顆衛(wèi)星組成混合星座。其中，5顆GEO與6顆IGSO，分布于2個(gè)軌道面，傾角55度，衛(wèi)星間隔120度；24顆MEO分布于3個(gè)軌道面，軌道傾角55度，間隔45度。

圖1　北斗導(dǎo)航系統(tǒng)衛(wèi)星星座空間分布示意圖

空間位置如圖1所示。

北斗導(dǎo)航系統(tǒng)利用3個(gè)L頻段頻點(diǎn)組成軍用碼和民用碼，其中，B3頻點(diǎn)為軍用碼頻點(diǎn)。北斗導(dǎo)航系統(tǒng)信號(hào)體制如表1所示，其中，下標(biāo)P的表示為導(dǎo)頻信號(hào)，D的表示為數(shù)據(jù)信號(hào)。導(dǎo)頻信號(hào)有助于接收機(jī)的捕獲和跟蹤，一般在調(diào)制在正交支路上。

表1　北斗導(dǎo)航系統(tǒng)信號(hào)體制信息表

3.2地面段

地面段由主控站、注入站和監(jiān)測(cè)站組成，三者各司其職共同完成對(duì)北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的管理工作。

3.2.1主控站

主控站是導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)地面信息處理和運(yùn)行控制的中心，其主要任務(wù)是收集各個(gè)監(jiān)測(cè)站采集的衛(wèi)星信號(hào)、觀測(cè)數(shù)據(jù)及環(huán)境數(shù)據(jù)，進(jìn)行時(shí)間同步與衛(wèi)星時(shí)鐘偏差預(yù)報(bào)、衛(wèi)星精密軌道確定與星歷參數(shù)生成、廣域差分改正值計(jì)算、電離層模型參數(shù)計(jì)算以及系統(tǒng)完好性計(jì)算等處理，并實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)的任務(wù)規(guī)劃與調(diào)度、全系統(tǒng)運(yùn)行管理與控制等。我國(guó)導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)的主控站位于北京。

3.2.2注入站

注入站接收主控站送來的導(dǎo)航電文和衛(wèi)星控制指令，在主控站的控制下，經(jīng)射頻鏈路上行發(fā)送給各導(dǎo)航衛(wèi)星。導(dǎo)航電文通常包括預(yù)報(bào)的衛(wèi)星軌道參數(shù)、衛(wèi)星時(shí)鐘偏差參數(shù)以及軌道和鐘差的改正參數(shù)等。衛(wèi)星控制指令通常包括有效載荷控制指令和衛(wèi)星平臺(tái)控制指令。我國(guó)導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)在國(guó)內(nèi)建設(shè)3個(gè)注入站，分別位于北京、喀什和三亞，其中北京站與主控站并址。

3.2.3監(jiān)測(cè)站

監(jiān)測(cè)站是指導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)中對(duì)衛(wèi)星實(shí)施監(jiān)測(cè)和采集數(shù)據(jù)的衛(wèi)星信號(hào)接收站，其主要任務(wù)是跟蹤監(jiān)測(cè)導(dǎo)航衛(wèi)星信號(hào)，接收導(dǎo)航衛(wèi)星電文，測(cè)量監(jiān)測(cè)站相對(duì)導(dǎo)航衛(wèi)星的偽距、載波相位和多普勒等觀測(cè)數(shù)據(jù)（還采集監(jiān)測(cè)站周圍的氣象數(shù)據(jù)），經(jīng)預(yù)處理后發(fā)送給主控站，作為衛(wèi)星定軌、時(shí)間同步、廣域差分和完好性監(jiān)測(cè)的依據(jù)。我國(guó)導(dǎo)航系統(tǒng)監(jiān)測(cè)站根據(jù)任務(wù)的不同，可分為時(shí)間同步與軌道確定監(jiān)測(cè)站（一類監(jiān)測(cè)站）和完好性監(jiān)測(cè)站（二類監(jiān)測(cè)站）。一類監(jiān)測(cè)站主要是對(duì)衛(wèi)星進(jìn)行軌道測(cè)定和衛(wèi)星鐘差的測(cè)定，需要在國(guó)土最大跨度上進(jìn)行分布；二類監(jiān)測(cè)站的選擇原則是全國(guó)均勻的分布，它主要是對(duì)衛(wèi)星系統(tǒng)的整個(gè)狀態(tài)進(jìn)行完好性的監(jiān)測(cè)。目前，我國(guó)導(dǎo)航系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)站全位于國(guó)內(nèi)，將來會(huì)擴(kuò)展到全球。

3.2.4地面網(wǎng)系

北斗地面網(wǎng)的主要任務(wù)是聯(lián)通各個(gè)地面站，通過各種通信手段，使全國(guó)共30個(gè)左右的監(jiān)測(cè)站、注入站與主站相通。

3.3用戶段

用戶段主要指接收機(jī)，它通常由天線和接收單元（終端主機(jī)）組成。基本功能是：接收導(dǎo)航信號(hào)并利用本機(jī)產(chǎn)生的復(fù)現(xiàn)偽隨機(jī)碼和載波取得偽距、載波相位等觀測(cè)值以及信號(hào)中的導(dǎo)航電文，根據(jù)導(dǎo)航電文提供的衛(wèi)星位置、速度信息以及鐘差、電離層等改正信息，計(jì)算接收機(jī)所在位置。

按用戶群可大致分為軍用型和民用型兩類。軍用的重點(diǎn)在于精度與抗干擾性能；而民用更關(guān)注精度和首次定位時(shí)間。在定位頻數(shù)這一指標(biāo)上，一般的商用接收機(jī)為1～2次/秒，軍用高動(dòng)態(tài)接收機(jī)為100次/秒。

4　新型精細(xì)農(nóng)業(yè)系統(tǒng)

基于北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的精細(xì)農(nóng)業(yè)系統(tǒng)以開放、標(biāo)準(zhǔn)、層次化的泛在感知網(wǎng)絡(luò)（USN）體系結(jié)構(gòu)為主要參考模型，全面吸收面向服務(wù)體系結(jié)構(gòu)（SOA）、信息物理融合系統(tǒng)（CPS）等技術(shù)思想，瞄準(zhǔn)精細(xì)農(nóng)業(yè)的特定要求，構(gòu)建一個(gè)高性能、高可靠的系統(tǒng)模型，支撐作物長(zhǎng)勢(shì)、農(nóng)田墑情、病蟲害防護(hù)、農(nóng)機(jī)具智能管理、種植區(qū)改善規(guī)劃等應(yīng)用。如圖2所示，基于北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的精細(xì)農(nóng)業(yè)系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)由接入層、傳輸層、處理層、服務(wù)層和運(yùn)維支撐系統(tǒng)組成。

圖2　基于北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的精細(xì)農(nóng)業(yè)系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)圖

（1）接入層由固定節(jié)點(diǎn)和移動(dòng)節(jié)點(diǎn)組成。固定節(jié)點(diǎn)安裝在農(nóng)田中，主要功能有：傳感器負(fù)責(zé)采集農(nóng)田中各類參數(shù)信息，如環(huán)境溫濕度、氣候信息、土壤金屬含量水分等，在某些動(dòng)物出沒頻繁區(qū)域，還可加裝攝像監(jiān)控設(shè)備；北斗導(dǎo)航接收機(jī)負(fù)責(zé)完成位置定位和信息傳送，根據(jù)各個(gè)節(jié)點(diǎn)的位置信息可以便利地計(jì)算出區(qū)域面積、空間容積等；嗡鳴驅(qū)趕器負(fù)責(zé)驅(qū)趕鳥類、家禽、牲畜等破壞農(nóng)田作物的動(dòng)物，一些大型動(dòng)物不宜驅(qū)趕成功，需進(jìn)行人工驅(qū)趕。移動(dòng)節(jié)點(diǎn)包括車載型和機(jī)載型，車載型一般為智能化農(nóng)機(jī)具，搭載高精度北斗導(dǎo)航接收機(jī)完成精細(xì)插秧、收割等功能；機(jī)載型搭載高動(dòng)態(tài)北斗導(dǎo)航接收機(jī)，適用于大范圍的精細(xì)播種和農(nóng)藥噴灑。

（2）傳輸層主要由北斗導(dǎo)航衛(wèi)星、遙感衛(wèi)星、氣象衛(wèi)星組成。北斗導(dǎo)航衛(wèi)星具備導(dǎo)航和通信功能，可以將接入層采集的數(shù)據(jù)傳送至處理層。遙感衛(wèi)星和氣象衛(wèi)星一般為單顆低軌衛(wèi)星，過境時(shí)間短，因此需利用通信衛(wèi)星輔助傳送遙感數(shù)據(jù)和氣象數(shù)據(jù)。

（3）處理層是精細(xì)農(nóng)業(yè)系統(tǒng)的核心，由數(shù)據(jù)接收、數(shù)據(jù)融合、數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)分析、數(shù)據(jù)庫(kù)、專家?guī)?、地理信息系統(tǒng)和氣象水文系統(tǒng)等組成。專家?guī)斓霓r(nóng)業(yè)專家利用作物栽培氣候適宜區(qū)劃模型、作物生產(chǎn)管理與長(zhǎng)勢(shì)預(yù)測(cè)模型和投入產(chǎn)出空間差異性分析模型等工具，結(jié)合自身多年積累的專業(yè)學(xué)術(shù)經(jīng)驗(yàn)，提出GIS支持下的田間作物管理決策。該決策及相關(guān)數(shù)據(jù)信息將存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫(kù)中，為其他決策提供參考借鑒。

（4）服務(wù)層提供決策呈現(xiàn)，精細(xì)農(nóng)業(yè)系統(tǒng)實(shí)時(shí)發(fā)布作物長(zhǎng)勢(shì)現(xiàn)狀和預(yù)測(cè)，可以便利的掌握農(nóng)田墑情、肥沃程度、元素含量、溫濕度、含水率等參數(shù)信息，可以及時(shí)地作出病蟲害預(yù)警并啟動(dòng)相關(guān)防護(hù)措施，能夠使農(nóng)機(jī)具的使用和維修更加智能化和精確化。通過不斷的策略積累，通過反饋、對(duì)比、驗(yàn)證等手段，逐步改善種植區(qū)的規(guī)劃方案，以實(shí)現(xiàn)最大的經(jīng)濟(jì)效益。

（5）運(yùn)維支撐系統(tǒng)從用戶管理、資源管理、設(shè)備監(jiān)控和應(yīng)用監(jiān)控等方面為應(yīng)用平臺(tái)核心業(yè)務(wù)建立全域維護(hù)體系，實(shí)現(xiàn)集運(yùn)行管控和事務(wù)管理于一體的服務(wù)支撐系統(tǒng)，滿足精細(xì)農(nóng)業(yè)系統(tǒng)的運(yùn)行維護(hù)需求。

5　結(jié)束語(yǔ)

精細(xì)農(nóng)業(yè)與北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)合領(lǐng)域?qū)⒃絹碓绞艿疥P(guān)注，基于北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的精細(xì)農(nóng)業(yè)系統(tǒng)是一次積極的探索，通過該系統(tǒng)可以及時(shí)掌握農(nóng)田各類參數(shù)信息，利用專家?guī)觳呗钥茖W(xué)指導(dǎo)農(nóng)作物生長(zhǎng)管理和農(nóng)機(jī)具使用維護(hù)。下一步工作將細(xì)化系統(tǒng)的功能性能，理清各層間邏輯關(guān)系，落實(shí)設(shè)備連接關(guān)系圖和搭建相應(yīng)軟件系統(tǒng)，為試驗(yàn)驗(yàn)證作好準(zhǔn)備。

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Application of BeiDou Navigation System in Precision Agriculture System

Jiang Tianxiao1, Zhao Jinfeng2, Guo Ruiyu2, Shi Zhaoping3
(1. Shenyang Agricultural University Plant Protection Collage, Shenyang, 110141; 2. Communication Engineering Design and Research Institute of PLAs, Shenyang, 110003; 3. Shenyang military region 65133 troop, Shenyang, 110003)

GPS, RS, GIS (referred 3S) technology is a key technology to achieve precision agriculture. GPS navigation system is a passive system, can only complete location information acquisition, which need to carry the communication module to transmit the location data. In the new precision agriculture system, the BeiDou navigation system is used to replace the GPS navigation system, build a precision agriculture system model based on the BeiDou navigation system, which can achieve data collection and information transmutation. The new precision agriculture system not only simplifies the system complexity, reduce construction costs, but also with the security, independence and controllability.

BeiDou navigation system; precision agriculture; system model

10.3969/J.ISSN.1672-7274.2016.02.003

TN96文獻(xiàn)標(biāo)示碼：A

1672-7274（2016）02-0009-04