王 楠， 杜宇波， 王振華， 舒林森

(陜西理工大學(xué) 機械工程學(xué)院， 陜西 漢中 723000)

機電伺服系統(tǒng)低速問題研究進展

王 楠， 杜宇波， 王振華， 舒林森

(陜西理工大學(xué) 機械工程學(xué)院， 陜西 漢中 723000)

機電伺服系統(tǒng)在低速時的運行特性是系統(tǒng)性能的重要指標，研究機電伺服系統(tǒng)的低速問題，可以提高系統(tǒng)速率跟蹤精度，對其他非線性系統(tǒng)的控制與設(shè)計具有一定參考價值?？偨Y(jié)與討論了當(dāng)前機電伺服系統(tǒng)低速問題研究所涉及的系統(tǒng)低速性能影響因素與評估、低速爬行、低速速率估計、摩擦問題及補償、量化誤差及干擾觀測等研究內(nèi)容，并對其研究現(xiàn)狀、研究熱點與存在問題進行分析，最后指出了低速問題研究的發(fā)展方向。

機電伺服系統(tǒng)； 低速問題； 摩擦補償； 量化誤差； 干擾觀測

機電伺服系統(tǒng)已廣泛應(yīng)用于航空航天、軍事、高精度數(shù)控機床等精密機械傳動與控制領(lǐng)域。它的低速性能是機電伺服系統(tǒng)的重要特征，在某些應(yīng)用場合，機電伺服系統(tǒng)通常需要平穩(wěn)地運行在低速(<50 r/min)或超低速(1 r/min甚至0.1 r/min)工況下，且不許產(chǎn)生抖動、爬行等，這對機電伺服系統(tǒng)速率跟蹤性能指標如速率平穩(wěn)性、速率精度、以及最小平滑速度等提出了更為嚴格的要求。此外，機電伺服系統(tǒng)運行在低速狀態(tài)時，如果速率指令不斷減小，那么系統(tǒng)的速率跟蹤精度將逐漸惡化，這是一個亟待解決的問題；而與此同時，系統(tǒng)的干擾成分將被放大，非線性愈加明顯，大大影響系統(tǒng)的低速性能。如果進一步將電機轉(zhuǎn)速降低至超低速區(qū)域，此時不僅需要更精確地計算與測量轉(zhuǎn)速、擾動與摩擦阻尼轉(zhuǎn)矩，而且必需使用誤差更小的硬件測試平臺，準確分析與補償各影響因素(例如：處理器計算誤差、電流傳感器檢測誤差、數(shù)據(jù)處理速度、開關(guān)管通斷等)對系統(tǒng)的影響。

綜上所述，研究低速問題，不僅有助于提高機電伺服系統(tǒng)的速率精度，而且對其他非線性系統(tǒng)的控制設(shè)計也具有一定參考價值。從20世紀30年代開始，人們就注意到了機電伺服系統(tǒng)在低速運行時存在的相關(guān)問題，但由于低速問題有多種形成原因，且其機理比較復(fù)雜，同時，在低速問題的研究中還含有大量的非線性、非定常以及不確定性，因此機電伺服系統(tǒng)的低速問題至今依然沒有得到很好地解決。但經(jīng)過多年不懈努力，相關(guān)學(xué)者還是取得了一些重要研究成果[1]。本文主要從低速性能影響因素及評估、低速爬行、低速速率估計、摩擦問題及補償、量化誤差及干擾觀測等方面對機電伺服系統(tǒng)低速問題的研究成果進行總結(jié)、歸納并進行分析，指出了需要繼續(xù)深入探究的問題以及進一步研究發(fā)展的方向。

1 系統(tǒng)低速性能影響因素及評估

1.1 系統(tǒng)低速性能影響因素

機電伺服系統(tǒng)低速性能的影響因素主要有：電機擾動轉(zhuǎn)矩、電機軸系摩擦力矩、測角元件的量化誤差和噪聲、閉環(huán)系統(tǒng)伺服剛度、機械結(jié)構(gòu)加工、裝配與控制元件精度、電磁與環(huán)境干擾、負載變化等。

電機擾動轉(zhuǎn)矩包括以下兩種，即負載擾動轉(zhuǎn)矩、系統(tǒng)自身擾動轉(zhuǎn)矩。系統(tǒng)自身擾動轉(zhuǎn)矩的主要來源包括：齒槽轉(zhuǎn)矩、位置傳感器誤差、器件特性漂移、氣隙磁場諧波轉(zhuǎn)矩、處理器計算誤差、電流傳感器誤差、逆變器功率管通斷、電機參數(shù)變化、電源波動等。在低速系統(tǒng)中，由于傳統(tǒng)的測速方法(通過給轉(zhuǎn)子位置求微分實現(xiàn))難以兼顧轉(zhuǎn)速反饋精度與動態(tài)響應(yīng)的要求，因此，上述擾動轉(zhuǎn)矩對轉(zhuǎn)速的影響是非常明顯的。電機軸系摩擦力矩影響伺服系統(tǒng)的低速性能主要表現(xiàn)為：系統(tǒng)在啟動時，系統(tǒng)性能達到了死區(qū)非線性狀態(tài)；系統(tǒng)在低速時，當(dāng)以斜坡信號作為位置輸入時，電機將會以“低速滯滑”狀態(tài)運行；而系統(tǒng)在零速時，則會出現(xiàn)“平頂”現(xiàn)象。

眾所周知，在現(xiàn)代機電伺服系統(tǒng)中，全數(shù)字化控制方式非常常見。由于控制方式的數(shù)字化，因此存在模擬信號與數(shù)字信號之間的轉(zhuǎn)換，而在轉(zhuǎn)換中將會帶來量化誤差問題，特別要注意一點，在低速機電伺服系統(tǒng)中，量化誤差所帶來的影響將會更加突出；而目前大多數(shù)文獻都是針對反饋通道中含有量化環(huán)節(jié)的系統(tǒng)，對其中的量化問題展開控制方法與控制策略的研究。高精度機電伺服系統(tǒng)低速運行中，測量噪聲的產(chǎn)生是由測量元器件分辨率、高壓電源干擾、電磁輻射干擾，以及電子器件散彈噪聲等因素引起的。測量噪聲的抑制有如下兩種方法：對硬件而言，采用有源、無源濾波器與屏蔽等抗干擾措施；而在軟件中則采用濾波特別是數(shù)字濾波技術(shù)對測量噪聲進行抑制。閉環(huán)系統(tǒng)的伺服剛度、機械結(jié)構(gòu)的加工、裝配與控制元件精度是機電伺服系統(tǒng)低速運行但又要保證高精度的基礎(chǔ)，但受制于現(xiàn)代加工工藝水平限制，且機械/控制設(shè)備加工完成后基本無法作大的改動，因此，在上述影響機電伺服系統(tǒng)低速性能的諸多因素中，電機擾動轉(zhuǎn)矩、電機軸系摩擦力矩、測角元件的量化誤差和噪聲、電磁與環(huán)境干擾、負載變化等對系統(tǒng)性能影響程度較大并且可控，可以采取一些先進的控制方法或方案盡量減少其對系統(tǒng)性能的影響。

1.2 系統(tǒng)低速性能評估

機電伺服系統(tǒng)低速性能評估有兩種方法，即最低速率評測方法、速率精度與平穩(wěn)性評測方法。系統(tǒng)最低速率是用于衡量一個系統(tǒng)所能達到的最小速率能力的一種評價標準，反映了系統(tǒng)的最小調(diào)速范圍。常用的最低速率性能評價指標包括最低平穩(wěn)速率與最低平滑速率兩種[1]。系統(tǒng)的速率精度主要與位置傳感器精度有關(guān)，而執(zhí)行電機與控制器性能則決定了系統(tǒng)低速運行的平穩(wěn)性；系統(tǒng)速率精度與平穩(wěn)性評估方法有定角測時法和定時測角法。

2 機電伺服系統(tǒng)低速爬行

機電伺服系統(tǒng)在低速運行時，會出現(xiàn)嚴重的速率脈動，也就是軸系轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)停停的情況，該現(xiàn)象被稱之為低速爬行[2]。低速爬行現(xiàn)象的產(chǎn)生有如下幾個因素：(1)與摩擦力的特性有關(guān)；(2)與系統(tǒng)剛度有關(guān)；(3)與物體移動速度有關(guān)。多年來，相關(guān)學(xué)者對機電伺服系統(tǒng)低速爬行問題進行了深入研究，提出了一些爬行理論假說，主要包括系統(tǒng)低速爬行起因、爬行規(guī)律、爬行與位移精度的關(guān)系等。而關(guān)于爬行問題則早在20世紀30年代就開始了研究，主要由物理學(xué)家BOWDEN F、BLOCK H等人提出。20世紀50年代，當(dāng)爬行問題的初步理論成果運用于工程界后，一系列的理論假說隨即提出，主要包括：В. З. Пуш爬行理論、非線性摩擦爬行理論、動態(tài)摩擦爬行理論等。

(1)В. З. Пуш爬行理論。20世紀60年代，前蘇聯(lián)學(xué)者В. З. Пуш提出了臨界速率的概念，用于對爬行過程進行解釋。他指出，當(dāng)系統(tǒng)驅(qū)動速率小于臨界速率時，被驅(qū)動部件的運動將出現(xiàn)爬行情況；當(dāng)系統(tǒng)啟動后經(jīng)過一段時間，其速率逐漸回零過程中，由于導(dǎo)軌間的靜摩擦力隨著靜止接觸時間增加而增大，此時，系統(tǒng)的驅(qū)動力小于摩擦力，無法驅(qū)動被動部件，因此被動件會存在一段時間的停滯(爬行)狀態(tài)。

(2)非線性摩擦爬行理論。國外少數(shù)學(xué)者主張應(yīng)用非線性摩擦特性來研究爬行問題，原因是摩擦特性曲線是非線性的，因此可以將非線性理論應(yīng)用于爬行問題研究。在諸多研究中，印度學(xué)者BANERJEE A K對此問題進行了較深入的研究，提出了如下觀點：“爬行的本質(zhì)是一種自激振蕩”；隨后，其根據(jù)自激振蕩的力學(xué)模型研究并推導(dǎo)出了系統(tǒng)臨界速率公式。

(3)動態(tài)摩擦爬行理論。早在20世紀50年代初，前蘇聯(lián)學(xué)者М. Е. Зльясьрк在研究機床爬行時即提出，關(guān)于爬行現(xiàn)象/問題的研究應(yīng)該將系統(tǒng)動態(tài)摩擦特性考慮在內(nèi)。從60年代后期開始，從實踐出發(fā)，越來越多的學(xué)者發(fā)現(xiàn)，機床導(dǎo)軌的動態(tài)摩擦特性與穩(wěn)態(tài)摩擦特性差別較大，于是“動態(tài)摩擦特性”被引入爬行問題的研究之中。

目前，科學(xué)界關(guān)于系統(tǒng)爬行現(xiàn)象的形成機理尚未徹底研究清楚，位移精度與爬行之間的關(guān)系也未被完全揭示，而有關(guān)防止爬行及提高位移精度的相關(guān)措施還需要進一步研究與探索。

3 系統(tǒng)低速速率估計

機電伺服系統(tǒng)電機轉(zhuǎn)速的估計與電流釆樣精度、電機模型參數(shù)穩(wěn)定性密切相關(guān)，特別是系統(tǒng)在低速輕載運行時，電流傳感器采樣、計算精度以及電機參數(shù)穩(wěn)定性特別重要，將會嚴重影響系統(tǒng)運行。還有，在系統(tǒng)超低速、空載或輕載運行時，電流噪聲與紋波對電流采樣精度的影響更為明顯，因此，難以準確估計系統(tǒng)速度，系統(tǒng)性能將會嚴重惡化。工程應(yīng)用中通常通過位置信號估計電機速率，但在低速時會帶來較大誤差；機電伺服系統(tǒng)中的速率估計是首要研究問題。

目前系統(tǒng)低速速率估計應(yīng)用最廣泛的方法是Euler近似法[3]，而最早在工程上使用的方法是M/T測速法(差分替代微分)，從位置信號中獲取速率信號[4]；PETRELLA R等[5]通過延長采樣周期或增加低通濾波環(huán)節(jié)從而減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)噪聲；寧建行等[6]采用基于卡爾曼濾波的速率估計方法，系統(tǒng)可獲得較好的穩(wěn)態(tài)和動態(tài)性能；符玉襄等[7]提出加速度運動方程伺服系統(tǒng)狀態(tài)模型的卡爾曼濾波測速算法，該算法可減小低速時系統(tǒng)的測速誤差和相位延時，具有較強的魯棒性。SU Y等[8]提出一種改善低速運行段速率估計精度的濾波方法，該方法在低速估計時不僅對噪聲的魯棒性強，而且通過簡單的計算就可以實現(xiàn)。

將現(xiàn)代控制理論引入到速率估計中也是主要方法之一，WANG G等[9]采用狀態(tài)空間法對被控對象進行建模，但系統(tǒng)狀態(tài)空間模型較多依賴于被控對象的類型和參數(shù)，缺乏一般性。除此之外，還有王曉東等[10]提出的觀測器理論，以及周擎坤等[11]提出的閉環(huán)觀測器法等。常軍[12]通過最優(yōu)控制理論設(shè)計估計器參數(shù)并通過非線性控制方法來設(shè)計控制器，然后根據(jù)定子側(cè)測量的電壓、電流值，采用基于擴展卡爾曼濾波(EKF)的轉(zhuǎn)速估算方法來估算電機轉(zhuǎn)速。SONG Y等[13]指出用頻率特性設(shè)計的補償器可以很好地穩(wěn)定觀測器，并通過定量比較對觀測器的估計精度進行評價，可較好地改善系統(tǒng)的量化誤差和相位滯后。BODSON M等[14]分析了反向差分法與閉環(huán)觀測器法的異同，并比較分析了使用這兩種方法進行速率估計的結(jié)果。

近十余年來，機電伺服系統(tǒng)速率估計方法除了傳統(tǒng)的反向差分、濾波與觀測器方法之外，還出現(xiàn)了一些新方法，如：SR模型法、多速率采樣法、多傳感器融合法、Jerk-Modle法、多回路控制法(為系統(tǒng)添加速度/加速度閉環(huán))等[15]，這些方法是系統(tǒng)低速速率估計研究的發(fā)展方向。

4 摩擦問題及補償

機電伺服系統(tǒng)在低速運行時，軸系間的摩擦力分布是非常復(fù)雜的，通常處于邊界潤滑或部分潤滑階段。摩擦對系統(tǒng)運行將產(chǎn)生很大影響，因此研究摩擦問題并對其進行抑制與補償是機電伺服系統(tǒng)低速問題的一個重要發(fā)展方向。

目前已提出的摩擦模型有30多種[16]，主要分為兩類：靜態(tài)模型、動態(tài)模型。靜態(tài)模型主要包括：庫侖摩擦模型、粘滯摩擦與庫侖摩擦模型、靜摩擦+Coulomb摩擦+粘滯摩擦模型、指數(shù)摩擦模型、以及Karnopp模型等。動態(tài)模型則主要包括：復(fù)位積分模型、Bliman與Sorine模型、Bristle模型與Lu Gre模型、Dahl模型、Leuven摩擦模型、Hsieh摩擦模型、Maxwel-slip摩擦模型等。但使用上述摩擦模型解決機電伺服系統(tǒng)低速運行時的摩擦問題依然存在不足，即無法對摩擦信息作出充分估計，因此常用的摩擦模型是GFK模型(Stribeck Model)，而摩擦補償方法可分為基于模型的摩擦補償與基于非模型的摩擦補償。

4.1 基于模型的摩擦補償

基于模型的摩擦補償方法，其實質(zhì)是前饋補償，但該方法依賴于摩擦模型的準確性，在低速段的臨界潤滑階段存在不確定性，因此應(yīng)用受到限制。該方法分為固定模型補償與自適應(yīng)摩擦補償兩類。

4.1.1 固定模型補償

固定模型補償方法可描述如下：首先，將參數(shù)固定的摩擦補償控制器(基于某種摩擦模型)加入到標準的控制算法中進行融合，然后通過離線辨識的方法進一步得到摩擦參數(shù)。KOSTIC D等[17]在機器人控制領(lǐng)域中，基于3S型函數(shù)摩擦模型提出了一種固定摩擦補償方法，并通過具有摩擦補償?shù)哪鎰恿W(xué)控制方案進行相關(guān)實驗，取得了良好的效果。MALLON N等[18]研究了基于Stribeck模型的固定摩擦補償問題，并通過一個狀態(tài)觀測器經(jīng)過估值從而得到了速率估計信息。彭洋等[19]介紹了一種改進的Dahl模型，改善了Dahl模型的穩(wěn)定性且能描述系統(tǒng)“滯-滑”現(xiàn)象。同時，對系統(tǒng)采用固定摩擦補償，并采用遺傳算法對摩擦參數(shù)進行辨識。

4.1.2 自適應(yīng)摩擦補償

自適應(yīng)摩擦補償方法可描述如下：首先，選定特定的靜態(tài)或動態(tài)摩擦模型，然后通過在線估計得到摩擦參數(shù)，而系統(tǒng)則不斷適應(yīng)摩擦參數(shù)變化以得到符合預(yù)期的補償效果；自適應(yīng)摩擦補償是當(dāng)前重要的研究熱點與發(fā)展方向。MISOVER K M等[20]提出了基于LuGre模型的魯棒自適應(yīng)摩擦補償方法，經(jīng)過他們的研究，結(jié)果表明：參考輸入為持續(xù)激勵時，建立的自適應(yīng)摩擦補償模型中的所有參數(shù)的估計均可向真值漸進收斂。向紅標等[21]提出了基于Stribeck模型的滑模自適應(yīng)摩擦補償方法，他們采用了Back-stepping方法設(shè)計自適應(yīng)滑模摩擦補償控制器并進行了相關(guān)研究。譚文斌等[22]提出了基于修正黏性摩擦Lu-Gre模型的自適應(yīng)滑模摩擦補償方法，該方法與傳統(tǒng)的自適應(yīng)摩擦補償方法相比，其采用的補償方案可有效抑制摩擦以及不確定干擾，因此機電伺服系統(tǒng)的跟蹤性能將會進一步提高。

4.2 基于非模型的摩擦補償

基于非模型的摩擦補償方法其原理是：該方法將摩擦看作是外部擾動，通過改變控制結(jié)構(gòu)或參數(shù)來達到提高系統(tǒng)抑制擾動能力，以及抑制摩擦的目的。補償方法主要包括：高頻振動法、高增益PD/PID控制、變結(jié)構(gòu)控制、擾動觀測器設(shè)計、脈沖控制、魯棒控制等。ARMSTRONG-HELOUVRY B等[23]根據(jù)系統(tǒng)的狀態(tài)來調(diào)整PID各項參數(shù)，很好地對摩擦進行了抑制。YOUNG K D等[24]對連續(xù)伺服系統(tǒng)提出了變結(jié)構(gòu)摩擦補償方法，MARTINS J A C等[25]提出了一種新的補償摩擦方法，他們采用高頻振顫信號來平滑零速率附近摩擦的非連續(xù)性，因此采用該方法可顯著減小摩擦對系統(tǒng)的影響。

對機電伺服系統(tǒng)進行摩擦補償時，為了避免不必要的高增益，一般情況下不應(yīng)采用單一的控制補償方案，而是應(yīng)該根據(jù)系統(tǒng)具體情況將各種補償方法進行融合，形成復(fù)合的補償控制方法，這是機電伺服系統(tǒng)摩擦問題及補償研究的發(fā)展趨勢。

5 量化誤差及干擾觀測

量化誤差是由于現(xiàn)代伺服系統(tǒng)引入數(shù)字控制環(huán)節(jié)而引起，量化誤差的抑制研究已從最初的最優(yōu)控制到應(yīng)用Lyapunov方法對反饋量化的穩(wěn)定性分析，從連續(xù)系統(tǒng)擴展到離散系統(tǒng)[26]，以至發(fā)展到如今的與現(xiàn)代控制理論相結(jié)合，走過了半個多世紀的歷程。量化誤差抑制方法主要有，最優(yōu)控制方法[27]、在線狀態(tài)觀測器觀測補償法[28]、有限時間控制器法[29]、Hinf魯棒控制器法[30]、自適應(yīng)魯棒控制法[31]等。上述這些方法中，將反饋量化作為一種外部干擾，進而用各種觀測器對其進行補償是反饋量化研究的熱點問題。除此之外，對量化反饋系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析也是一個重要方向，20世紀八九十年代，MILLER R K等[32]與DELCHAMPS D F等[33]對此問題首先進行了研究。

擾動觀測器法描述如下：應(yīng)用與實際系統(tǒng)相近的模型來對原系統(tǒng)進行等效替代，在此過程中，當(dāng)選擇的模型與系統(tǒng)同時工作時，相關(guān)的干擾或擾動即可從該模型中估算得出，從而對原系統(tǒng)進行補償。這是解決機電伺服系統(tǒng)低速問題的另一個主要研究發(fā)展方向。TESCH T R等[34]使用位置量化輸入測量評估和分析了諧波矢量建模方法，用來減少干擾轉(zhuǎn)矩和運動狀態(tài)估計誤差，雖然不可能完全重建一個量化的測量狀態(tài)，但能夠衰減確定性的量化特性。BARAN E A等[35]提出了能夠同時觀測力矩、速度與加速度的伺服系統(tǒng)觀測器，與傳統(tǒng)方法相比，具有更高的精度。吳躍飛等[36]為伺服系統(tǒng)設(shè)計了一種基于非線性高增益觀測器的自適應(yīng)非線性魯棒跟蹤方法，利用濾波器消除噪聲對觀測器精度的影響，采用自適應(yīng)律估計觀測器增益。羅鵬等[37]提出基于擴張狀態(tài)觀測器的伺服系統(tǒng)自適應(yīng)滑?？刂撇呗?，擴張狀態(tài)觀測準確估計系統(tǒng)摩擦和外部干擾，補償了系統(tǒng)摩擦和外部干擾的影響，同時，設(shè)計自適應(yīng)滑?？刂破饕员ＷC系統(tǒng)位置狀態(tài)快速穩(wěn)定地跟蹤期望信號。

6 結(jié) 語

現(xiàn)代科技的發(fā)展極大地促進了機電伺服系統(tǒng)低速性能的改善，然而系統(tǒng)在低速甚至超低速運行時，由于非線性因素的比重逐漸提高，對系統(tǒng)的影響愈發(fā)顯著，系統(tǒng)性能將受到較大限制；雖然非線性問題、非線性對象的控制一直是研究熱點，但應(yīng)用到實際中則困難重重，迄今為止，還沒有出現(xiàn)針對所有非線性問題的大統(tǒng)一理論與普遍適用方法，因此機電伺服系統(tǒng)的低速問題一直得不到很好的解決。

本文所述低速問題的幾大研究方向(低速速率估計、爬行現(xiàn)象、摩擦補償、量化誤差及干擾觀測)中，低速速率估計與摩擦補償是研究基礎(chǔ)，量化誤差及干擾觀測是必須解決的問題，而爬行現(xiàn)象的產(chǎn)生機理則還需要深入研究，是非常具有挑戰(zhàn)性的課題。機電伺服系統(tǒng)低速問題的研究是一項長期而艱巨的工作，未來的研究中應(yīng)充分應(yīng)用現(xiàn)代控制理論和借鑒其他學(xué)科的研究成果，在傳統(tǒng)低速問題研究方法的基礎(chǔ)上引入新的解決方案，例如：模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、魯棒自適應(yīng)控制、內(nèi)?？刂频?，而所有針對此問題的研究都應(yīng)圍繞著“改善系統(tǒng)低速性能”這個終極目標進行。

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[責(zé)任編輯：謝 平]

Research status and development of low speed problems for electromechanical servo system

WANG Nan, DU Yu-bo, WANG Zhen-hua, SHU Lin-sen

(School of Mechanical Engineering， Shaanxi Sci-Tech University， Hanzhong 723000, China)

The low-speed operating characteristics of electromechanical servo system are the important indicator of system performance. The speed tracking precision of system can be improved based on studying on the low-speed problems of electromechanical servo system, which has the reference value to control and design of other nonlinear system. In this paper, the influence factors and assessment of system, the low-speed creeping, the estimation of low-speed, the friction problem and compensation, the quantization error and disturbance observation of studying on low-speed problems of electromechanical servo system at present are discussed. The research status and hotspot, and the existing issues are analyzed. Finally, the development direction of studying on low-speed problems is indicated.

electromechanical servo system； low speed problem； friction compensation； quantization error and disturbance observation

1673-2944(2016)06-0001-06

2016-06-21

2016-08-31

國家自然科學(xué)基金資助項目(51605269，51505268)；陜西省教育廳專項科研計劃項目(14JK1142)；陜西理工大學(xué)院士工作站建設(shè)項目(fckt201510)

王楠(1983—)，男，陜西省渭南市人，陜西理工大學(xué)講師，博士，主要研究方向為機械設(shè)備監(jiān)測與診斷、無線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)與應(yīng)用；杜宇波(1963—)，男，陜西省興平市人，陜西理工大學(xué)教授，碩士生導(dǎo)師，主要研究方向為測控技術(shù)及機械設(shè)備檢測與故障分析；舒林森(1982—)，男，四川省巴中市人，陜西理工大學(xué)講師，博士，主要研究方向為裝備設(shè)計制造與再制造、零件失效與可靠性分析。

TP273

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