□ 王志勇 □ 喬居斌 □ 楊宏偉

濱州學(xué)院 機(jī)電工程系 山東濱州 256600

AMT自動(dòng)離合器控制技術(shù)的發(fā)展與展望*

□ 王志勇 □ 喬居斌 □ 楊宏偉

濱州學(xué)院 機(jī)電工程系 山東濱州 256600

電控機(jī)械式自動(dòng)變速器（AMT）與液力式自動(dòng)變速器（AT）相比，具有傳動(dòng)效率高、制造成本低、動(dòng)力性好等優(yōu)點(diǎn)，尤其是AMT能夠滿足大型拖拉機(jī)、城市公交車和重型車輛對(duì)動(dòng)力傳遞的要求，同時(shí)降低駕駛員的勞動(dòng)強(qiáng)度。離合器自動(dòng)控制技術(shù)已經(jīng)成為機(jī)械式變速器實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的關(guān)鍵技術(shù)，以自動(dòng)變速器的主要技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)為研究背景，對(duì)AMT自動(dòng)離合器的結(jié)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、關(guān)鍵技術(shù)、控制技術(shù)等進(jìn)行了綜述，分析了AMT自動(dòng)離合器的現(xiàn)狀和發(fā)展方向。

電控機(jī)械式自動(dòng)變速器 拖拉機(jī) 自動(dòng)離合器 控制技術(shù)

作為傳動(dòng)系的一部分，離合器起著傳遞或者中斷動(dòng)力的作用。對(duì)于裝有傳統(tǒng)機(jī)械式變速器（MT）的汽車，駕駛員在汽車起步或者換擋時(shí)需踩下和視情況松開離合器踏板，從而完成起步或換擋過程。為了降低駕駛員的勞動(dòng)強(qiáng)度，自動(dòng)離合器應(yīng)運(yùn)而生。

自動(dòng)離合器是在傳統(tǒng)機(jī)械式離合器基礎(chǔ)上加裝電子控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的，利用電控技術(shù)實(shí)現(xiàn)了離合器的自動(dòng)控制，自動(dòng)離合器控制系統(tǒng)主要由傳感器、電子控制單元和執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成。在傳統(tǒng)固定軸式齒輪變速器的基礎(chǔ)上，將離合器、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速控制機(jī)構(gòu)及選換擋機(jī)構(gòu)用電子控制單元進(jìn)行控制，通過對(duì)離合器、換擋機(jī)構(gòu)和發(fā)動(dòng)機(jī)油門開度的協(xié)調(diào)控制實(shí)現(xiàn)自動(dòng)變速。圖1所示為自動(dòng)變速器的工作原理圖，通過發(fā)動(dòng)機(jī)、自動(dòng)離合器與傳統(tǒng)機(jī)械式變速器的協(xié)調(diào)配合，可實(shí)現(xiàn)半自動(dòng)化的換擋操作，駕駛員可直接操縱擋桿換擋，離合器自動(dòng)完成分離和接合，無須踩踏離合器和考慮換擋過程中加速踏板與離合器的配合等問題。

▲圖1 自動(dòng)離合器工作原理圖

相對(duì)于其它自動(dòng)變速器，AMT具有成本低、制造工藝簡單、傳動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)，既保留了傳統(tǒng)機(jī)械式變速器傳動(dòng)效率高、燃油經(jīng)濟(jì)性好等優(yōu)點(diǎn)，又具有液力自動(dòng)變速器（AT）操控簡便、換擋舒適等優(yōu)點(diǎn)，可顯著降低駕駛員的勞動(dòng)強(qiáng)度，確保行車安全。尤其是能夠更好地滿足重型車輛和大型拖拉機(jī)對(duì)動(dòng)力傳遞的要求，因此AMT具有很大的發(fā)展?jié)摿Α?/p>

1 AMT自動(dòng)離合器的發(fā)展現(xiàn)狀

最早的自動(dòng)離合器出現(xiàn)在20世紀(jì)30年代，它利用與加速踏板聯(lián)動(dòng)的控制閥和進(jìn)氣管的負(fù)壓實(shí)現(xiàn)對(duì)真空伺服式離合器的操縱。40年代，離心式自動(dòng)離合器出現(xiàn)，當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)達(dá)到一定轉(zhuǎn)速，在離心力的作用下離合器接合，汽車自動(dòng)起步。50到60年代，出現(xiàn)了電磁粉式自動(dòng)離合器，它的效果比離心式好，但接合仍然不夠平穩(wěn)，性能改善也受到限制［1］。

80年代后，隨著電子控制技術(shù)的不斷發(fā)展，自動(dòng)離合器的控制性能不斷提高。微處理器的處理速度和靈活性不斷提高，因此制造出了性能優(yōu)良的電控伺服系統(tǒng)，逐步實(shí)現(xiàn)了離合器的精確控制。美國的Ford、Eaton，日本的Isuzu、Nissan，歐洲的Scania、Volvo、Fiat、Ranault、ZF等均開展了此方面的研究［2～4］。

表1所示為國外自動(dòng)離合器及AMT主要研發(fā)情況，其中，德國ZF公司開發(fā)的Astronic自動(dòng)變速器，以及意大利Mganeti Marelli公司用于法拉利賽車上的SelespeedSystem系統(tǒng)都應(yīng)用了自動(dòng)離合器。

我國對(duì)AMT的研究工作起步較晚，經(jīng)過三十多年的努力，在自動(dòng)離合器的關(guān)鍵技術(shù)上已經(jīng)取得了一定的突破，但在技術(shù)研究和實(shí)際應(yīng)用方面和國外還有很大差距。表2所示為國內(nèi)自動(dòng)離合器研發(fā)情況，其中，吉林大學(xué)在理論研究方面取得了很多成果，并針對(duì)不同車型進(jìn)行了裝車試驗(yàn)。北京理工大學(xué)主要針對(duì)重型車輛進(jìn)行了研究［5］。哈爾濱宏泰偉業(yè)科技有限公司針對(duì)轎車研發(fā)的ACS（Automatic Clutch System）已經(jīng)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。

目前，國內(nèi)許多單位在進(jìn)行自動(dòng)離合器的相關(guān)研究，大多數(shù)主要針對(duì)轎車等輕型汽車，對(duì)客貨車等大型車輛離合器自動(dòng)控制的研究相對(duì)較少。

在離合器自動(dòng)控制策略方面，F(xiàn)ischer、Braun、Sugimura、Karihara［6］等通過檢測(cè)節(jié)氣門開度、離合器從動(dòng)盤和發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速差以及離合器位置反饋進(jìn)行閉環(huán)控制；葛安林［7］提出了模糊評(píng)判思想，建立了最優(yōu)模型；Tanaka等［8］運(yùn)用模糊控制技術(shù)取得了較好的效果；申水文等［9］將模糊控制、PID控制、專家Fuzzy控制以及分級(jí)智能控制進(jìn)行了發(fā)展；雷雨龍［10］在20世紀(jì)90年代研究了發(fā)動(dòng)機(jī)恒轉(zhuǎn)速起步控制的方法，有效地降低了汽車起步過程中離合器的磨損，但沒有考慮車輛的平順性。

近年來，國內(nèi)外對(duì)AMT自動(dòng)離合器的研究更加深入，其中：姜鳳翔［11］對(duì)離合器起步控制和磨損補(bǔ)償進(jìn)行了研究；戴豐［12］基于駕駛員意圖對(duì)AMT離合器的控制方法進(jìn)行了相關(guān)研究；劉海鷗等分別對(duì)自動(dòng)離合器執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行了控制研究分析；王印束［13］基于動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)一體化技術(shù)對(duì)離合器控制進(jìn)行了研究。

在當(dāng)今對(duì)車輛燃油經(jīng)濟(jì)性和排放要求越來越高的情況下，電控機(jī)械式自動(dòng)變速器已成為世界各國汽車企業(yè)開發(fā)的熱點(diǎn)，并相繼推出各自的研究成果和產(chǎn)品。

表1 國外自動(dòng)離合器及AMT主要情況

表2 國內(nèi)自動(dòng)離合器研發(fā)情況

2 自動(dòng)離合器研究的關(guān)鍵技術(shù)

自動(dòng)離合器的控制是比較復(fù)雜的綜合控制問題，車輛的行駛環(huán)境變化多端，人的操縱意圖適時(shí)而變，如何根據(jù)環(huán)境的變化和駕駛員的意圖，適時(shí)地與傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行配合，提高換擋品質(zhì)，如何提高離合器的接合性能和實(shí)現(xiàn)最佳接合規(guī)律，是離合器控制仍然面臨的主要困難，其關(guān)鍵技術(shù)包括以下幾個(gè)方面。

2.1 駕駛員意圖的辨識(shí)［14］

由于AMT中取消了離合器踏板，駕駛員的駕駛意圖只能通過操縱加速踏板和制動(dòng)踏板來表達(dá)，因此識(shí)別駕駛員真正的操縱意圖具有一定困難。通過加速踏板等輸入信息來識(shí)別駕駛意圖，是實(shí)現(xiàn)離合器自動(dòng)控制的關(guān)鍵。

2.2 工況的識(shí)別

汽車行駛過程中的氣候、負(fù)載及道路條件是不斷變化的，因此對(duì)離合器的控制不能一成不變。滑摩功是離合器主、從動(dòng)盤在接合過程中通過摩擦片滑動(dòng)摩擦所做的功，離合器接合過程中沖擊度和滑摩功的控制是相互矛盾的。對(duì)多變工況進(jìn)行識(shí)別，是保證離合器自動(dòng)控制系統(tǒng)良好適應(yīng)性的前提。

2.3 智能控制策略

離合器的控制受道路條件、車輛載荷、駕駛員意圖等多方面的影響，離合器接合過快，會(huì)造成沖擊度過大，乘坐舒適性就會(huì)變差，傳動(dòng)系統(tǒng)磨損加大［15］。如果離合器接合過慢，起步滑摩的時(shí)間就會(huì)變長，傳動(dòng)效率會(huì)降低，離合器會(huì)出現(xiàn)溫度升高過快，容易導(dǎo)致離合器磨損過快甚至燒壞。因此，需要采用合適的智能控制策略來提高對(duì)環(huán)境的適應(yīng)能力，提高控制品質(zhì)。

2.4 綜合控制技術(shù)

在傳動(dòng)系統(tǒng)中，離合器不是孤立存在的，必須與變速系統(tǒng)和發(fā)動(dòng)機(jī)共同協(xié)調(diào)實(shí)現(xiàn)車輛的動(dòng)力傳遞，為提高汽車的經(jīng)濟(jì)性、舒適性、安全性和壽命，必須對(duì)動(dòng)力傳遞系統(tǒng)進(jìn)行綜合分析和協(xié)調(diào)控制。汽車動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)一體化技術(shù)是根據(jù)駕駛員的意圖和車輛的工況，根據(jù)適當(dāng)?shù)膿Q擋規(guī)律、離合器接合規(guī)律，采用相應(yīng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)車輛的整個(gè)動(dòng)力傳動(dòng)系進(jìn)行聯(lián)合控制，使傳動(dòng)系統(tǒng)更加平穩(wěn)地工作。由于換擋前后變速齒輪的傳動(dòng)比是變化的，因此換擋過程中必然會(huì)產(chǎn)生一定的沖擊。為了減小沖擊，必須對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩進(jìn)行控制，對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)、離合器和變速器進(jìn)行綜合控制，是提高汽車換擋品質(zhì)、改善車輛平穩(wěn)性和延長離合器壽命的關(guān)鍵。

2.5 執(zhí)行機(jī)構(gòu)

離合器執(zhí)行機(jī)構(gòu)是控制系統(tǒng)的直接控制目標(biāo)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的響應(yīng)性能直接影響到AMT的工作品質(zhì)和工作可靠性［16］。在硬件開發(fā)方面，仍然需要研究執(zhí)行機(jī)構(gòu)的響應(yīng)特性、位置反饋和補(bǔ)償問題，設(shè)計(jì)出體積小、響應(yīng)快、性能穩(wěn)定、可靠性高的自動(dòng)離合器執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

總之，由于離合器接合過程的不確定因素較多，因此目前仍然沒有建立起較完善的模型對(duì)其進(jìn)行分析，對(duì)自動(dòng)離合器的研究有待進(jìn)一步深入。

3 自動(dòng)離合器執(zhí)行機(jī)構(gòu)的分類

按照?qǐng)?zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)力源的不同，自動(dòng)離合器可分為電控-氣動(dòng)、電控-液動(dòng)和電控-電動(dòng)三種類型［1］［17］。

3.1 電控-氣動(dòng)離合器［18］

電控-氣動(dòng)式離合器的執(zhí)行機(jī)構(gòu)以壓縮空氣作為動(dòng)力源，離合器的分離與接合是通過氣缸推動(dòng)離合器分離撥叉從而推動(dòng)分離軸承實(shí)現(xiàn)的。電控-氣動(dòng)離合器具有成本低、無污染的優(yōu)點(diǎn)，但是控制精度低，響應(yīng)速度較慢，在帶有空氣壓縮泵的大型商用車上使用較多。

3.2 電控-液動(dòng)離合器

電控-液動(dòng)式離合器具有結(jié)構(gòu)簡單、響應(yīng)速度快、吸收沖擊的能力強(qiáng)及占用空間小等優(yōu)點(diǎn)，但是在利用高速開關(guān)閥控制離合器的系統(tǒng)中，離合器的執(zhí)行機(jī)構(gòu)中液壓油的黏度會(huì)隨溫度的改變發(fā)生變化，溫度降低，油黏度變大，離合器的接合速度會(huì)變慢，導(dǎo)致汽車起步時(shí)換擋品質(zhì)差，液壓元件對(duì)加工精度的要求較高。

3.3 電控-電動(dòng)離合器

隨著電子技術(shù)的發(fā)展，電機(jī)控制技術(shù)的應(yīng)用越來越廣，圖2所示為電控-電動(dòng)自動(dòng)離合器原理圖，電控-電動(dòng)離合器執(zhí)行機(jī)構(gòu)以直流伺服電動(dòng)機(jī)為動(dòng)力源，利用蝸輪蝸桿、絲杠螺母等將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)離合器的控制。自動(dòng)變速控制系統(tǒng)中要控制的節(jié)氣門、離合器以及選換擋裝置均可以使用電動(dòng)機(jī)作為執(zhí)行器。

▲圖2 電控-電動(dòng)自動(dòng)離合器

但是電機(jī)的反應(yīng)速度較慢，國內(nèi)外在采用電控-電動(dòng)自動(dòng)離合器時(shí)，普遍采用增加彈簧助力裝置的方法，提高執(zhí)行器的響應(yīng)速度。

近年來，在離合器的自動(dòng)控制系統(tǒng)中，人們開始采用易于控制、精度更高的電機(jī)，使系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)更加簡單，控制精度進(jìn)一步提高，并且具有較好的適應(yīng)環(huán)境能力。近年來，電控-電動(dòng)自動(dòng)離合器的研究應(yīng)用越來越廣泛。

4 控制技術(shù)

在離合器控制系統(tǒng)中，控制目標(biāo)一般是接合量和接合速度，由于離合器控制系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作環(huán)境變化大，以及系統(tǒng)本身存在的非線性化、變參數(shù)、時(shí)滯干擾等問題，因此如何實(shí)現(xiàn)滿意的控制仍然是自動(dòng)離合器控制技術(shù)開發(fā)的主要課題。

隨著自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展，離合器的自動(dòng)控制技術(shù)也在不斷發(fā)展，其控制技術(shù)由古典控制理論的應(yīng)用發(fā)展到現(xiàn)代控制理論，現(xiàn)在正向智能控制方向發(fā)展［19］。

4.1 動(dòng)態(tài)閉環(huán)控制

為了提高動(dòng)力性及自動(dòng)換擋的品質(zhì)，在自動(dòng)換擋過程中采用發(fā)動(dòng)機(jī)反饋控制和中央同步控制等控制方式，控制離合器主、從動(dòng)片的轉(zhuǎn)矩差和轉(zhuǎn)速差，從而減少換擋過程的沖擊和離合器的滑摩，提高換擋品質(zhì)。

4.2 模糊控制

模糊控制的優(yōu)點(diǎn)是不需要建立被控對(duì)象的精確數(shù)學(xué)模型，只需獲得人工經(jīng)驗(yàn)知識(shí)及操作數(shù)據(jù)便可對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制。模糊控制系統(tǒng)的魯棒性強(qiáng)，適用于非線性、時(shí)變及大時(shí)滯系統(tǒng)［20］。由于自動(dòng)離合器和變速系統(tǒng)存在時(shí)變、非線性、時(shí)滯等特性，很難建立精確的數(shù)學(xué)模型。采用模糊控制可以將熟練駕駛員的經(jīng)驗(yàn)形成控制語言規(guī)則，通過模糊推理，即可獲得精確的控制信號(hào)。通過模糊控制將優(yōu)秀駕駛員的起步、換擋經(jīng)驗(yàn)運(yùn)用到AMT車輛，可以提高換擋平順性，減少不必要的換擋，從而延長離合器的使用壽命。

4.3 自適應(yīng)控制

當(dāng)外界條件出現(xiàn)急劇變化，車輛受到的外界干擾較大時(shí)，一般的反饋控制系統(tǒng)往往會(huì)出現(xiàn)不能正常工作的情況。而自適應(yīng)控制可以利用改變系統(tǒng)參數(shù)或控制作用的方法使被控系統(tǒng)仍然按某一性能指標(biāo)繼續(xù)以最佳狀態(tài)運(yùn)行。采用電控液壓操縱的AMT系統(tǒng)中的液壓油受溫度影響較大，換檔過程也會(huì)因此受到影響，采用自適應(yīng)控制可以提高電控液壓系統(tǒng)對(duì)溫度的適應(yīng)能力，提高換擋品質(zhì)。

4.4 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是從仿生學(xué)的角度出發(fā)，通過模擬人類大腦神經(jīng)系統(tǒng)的工作方式，使機(jī)器具有類似人腦的感知、學(xué)習(xí)和推理能力的控制策略。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有較強(qiáng)的自適應(yīng)能力，具有自主學(xué)習(xí)和適應(yīng)嚴(yán)重不確定性系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性；同時(shí)系統(tǒng)具有較強(qiáng)的魯棒性和容錯(cuò)能力［21，22］。采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制策略后，TCU可以通過學(xué)習(xí)優(yōu)秀駕駛員的換檔經(jīng)驗(yàn)，以及專家知識(shí)形成的良好換擋規(guī)律，使自動(dòng)離合器的控制與優(yōu)秀駕駛員的操縱過程相似。

5 發(fā)展

由于拖拉機(jī)及重型車輛本身動(dòng)力學(xué)特性十分復(fù)雜，離合器工作過程中負(fù)載條件、道路條件、氣候條件和磨損情況是多變的，而且離合器接合過程存在相互矛盾的評(píng)價(jià)指標(biāo)，既要平穩(wěn)又要減少磨損，所有這些都使離合器的控制問題復(fù)雜化，目前自動(dòng)離合器仍然存在換擋沖擊、響應(yīng)滯后和控制不良等缺陷。

在自動(dòng)離合器控制系統(tǒng)中，離合器的接合時(shí)機(jī)、接合品質(zhì)、復(fù)雜工況行駛時(shí)的自適應(yīng)性等性能有待進(jìn)一步提高，通過對(duì)人-車-環(huán)境、動(dòng)力系統(tǒng)一體化控制、控制策略、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的響應(yīng)特性等問題進(jìn)行綜合研究，提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度和準(zhǔn)確性，設(shè)計(jì)出接合品質(zhì)好、自適應(yīng)能力強(qiáng)、便于維修的控制機(jī)構(gòu)，仍然是今后自動(dòng)離合器的發(fā)展方向。

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［23］劉戰(zhàn)芳.自動(dòng)離合器的發(fā)展現(xiàn)狀與前景［J］.城市車輛，2007（3）：54-56

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華中數(shù)控在機(jī)器人部件領(lǐng)域取得突破

華中數(shù)控在高端制造領(lǐng)域已經(jīng)有了一定突破，在機(jī)器人的關(guān)鍵部件如控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置、伺服電機(jī)等已具有自主研發(fā)核心競(jìng)爭(zhēng)能力，六軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人目前已經(jīng)廣泛應(yīng)用于焊接、拼裝、噴涂、搬運(yùn)等領(lǐng)域。

該公司基于華中8型高檔數(shù)控系統(tǒng)的基礎(chǔ)上推出針對(duì)3C行業(yè)的高速鉆攻中心數(shù)控系統(tǒng)，在用戶現(xiàn)場(chǎng)已成功完成對(duì)零件的加工，實(shí)現(xiàn)了國產(chǎn)數(shù)控系統(tǒng)在3C領(lǐng)域的重大突破。2015年該公司將繼續(xù)開拓3C領(lǐng)域業(yè)務(wù)。

華中數(shù)控一直在關(guān)注機(jī)器人的發(fā)展動(dòng)態(tài)，目前該公司在機(jī)器人業(yè)務(wù)的戰(zhàn)略布局上已有一定的考慮，并已設(shè)立兩家機(jī)器人子公司，即深圳華數(shù)機(jī)器人有限公司和重慶華數(shù)機(jī)器人有限公司。

該公司也在持續(xù)關(guān)注德國的工業(yè)4.0、美國的CPS和中國政府推動(dòng)的中國制造2025，公司在數(shù)控技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域和向智能裝備發(fā)展上作了積極應(yīng)對(duì)，包括研制華中8型、切入機(jī)器人等。同時(shí)，該公司目前還與華中科技大學(xué)聯(lián)手開發(fā)新一代智能化數(shù)控系統(tǒng)關(guān)鍵模塊，未來也會(huì)逐步運(yùn)用到產(chǎn)品中，以提升公司核心競(jìng)爭(zhēng)力。

（智 財(cái)）

TH132.41

A

1000-4998（2015）04-0082-04

*濱州學(xué)院青年人才創(chuàng)新工程（編號(hào)：BZXYQNLG201205）

2014年10月