李德軍鐘利華肖禮亮劉慧蘭

（1.四川科技職工大學機電研究所，四川 成都 610101；2.四川大學制造科學與工程學院，四川 成都 610065）

機器人3K行星機構(gòu)關節(jié)減速器設計

李德軍1鐘利華2肖禮亮2劉慧蘭2

（1.四川科技職工大學機電研究所，四川 成都 610101；2.四川大學制造科學與工程學院，四川 成都 610065）

以3K行星齒輪機構(gòu)作為模型，考慮了各種約束和設計要求，分析對比多組方案，得到了一種大傳動比、高效率、小體積的機器人關節(jié)減速器的設計方案。

行星機構(gòu)；機器人；減速器

機器人關節(jié)減速器是機器人技術當中不可缺少的一個重要部分。目前機器人關節(jié)減速器主要是諧波傳動和RV傳動。諧波傳動裝置柔輪的彈性變形容易引起較大的回差，影響機器人的定位精度及動態(tài)特性，從而其應用受到限制；而RV減速器對材料要求、制造工藝和裝配工藝都有非常高的要求，目前國內(nèi)還處于開發(fā)階段。行星齒輪具有傳動比大、效率高、體積小、運動平穩(wěn)以及承載能力大等優(yōu)點，并且其在高速、大功率場合和低速、大轉(zhuǎn)矩場合中均可運用，如數(shù)控機床、攪拌機、采掘機械以及車輛工程等場合，但應用于機器人關節(jié)減速器的設計報道較少。本文將采用3K行星機構(gòu)，設計出一種大傳動比、高效率、小體積的機器人關節(jié)減速器方案。

1 3K行星機構(gòu)

1.1 機構(gòu)組成

3K行星機構(gòu)組成如圖1 所示，1為固定內(nèi)齒輪（齒數(shù)為Z1），2為輸出內(nèi)齒輪（齒數(shù)為Z2），3為行星輪與齒輪1嚙合端齒輪（齒數(shù)為Z3），4為行星輪與齒輪2嚙合端齒輪（齒數(shù)為Z4，輪3和輪4組成行星輪），5為太陽輪（齒數(shù)為Z5），6為行星架。工作時，齒輪5轉(zhuǎn)動，帶動齒輪3自轉(zhuǎn)的同時還要繞著中心公轉(zhuǎn)，由于齒輪3和齒輪4是固定的，所以齒輪3和齒輪4的運動狀態(tài)相同，齒輪4再帶動齒輪2轉(zhuǎn)動，齒輪2即為減速器輸出。

1.2 機構(gòu)約束條件

在進行3K行星輪減速器的設計時，必須要滿足該機構(gòu)本身結(jié)構(gòu)的約束條件。

（1）同心條件

要使3K輪系能夠正常轉(zhuǎn)動，它的三個基本構(gòu)件的回轉(zhuǎn)軸線必須在同一條直線上，即

（2）安裝條件

在3K型傳動中，為了計算和安裝的方便，通常取所有的中心輪的齒數(shù)均為行星輪個數(shù)np的倍數(shù)，即

式中C表示整數(shù)

（3）鄰接條件

為了保證減速器中各行星輪在相互運轉(zhuǎn)的時候不產(chǎn)生碰撞，必須使得相鄰兩行星輪的中心距大于兩輪齒頂圓半徑之和，實際應用中其差值一般要大于齒示。AT89S51的P1.3輸出的低電平信號送到T2的基極，控制T2驅(qū)動發(fā)光二極管發(fā)光、蜂鳴器發(fā)出報警聲。AT89S51的P1.4輸出的低電平信號送到T3基極，控制T3驅(qū)動電磁繼電器閉合，使汽車轉(zhuǎn)向燈閃爍并報警。

圖5 直流穩(wěn)壓電源電路

顯示電路主要由4位數(shù)碼管和8個100歐的排電阻組成。酒精濃度信號經(jīng)過模數(shù)轉(zhuǎn)換、數(shù)據(jù)處理后，從單片機P0口輸出到數(shù)碼管，顯示駕駛者血液中的酒精含量。顯示電路采用動態(tài)顯示方式，數(shù)碼管的點亮或熄滅由P2.4 ～ P2.7引腳的輸出信號控制。P2.4～ P2.7循環(huán)輸出低電平，使4個數(shù)碼管輪流點亮。

2.5 點火觸發(fā)信號控制電路

點火觸發(fā)信號控制電路主要由三極管T4、電磁繼電器J1（常閉型）及電阻等組成，如圖4中所示。單片機的P1.5引腳輸出低電平信號到T1基極，控制T1驅(qū)動電磁繼電器J1斷開，汽車點火觸發(fā)信號無法送達發(fā)動機ECU，發(fā)動機無法點火啟動。

2.6 直流電源電路

直流電源電路主要由LM7805、濾波電容（C6、C8）、高頻信號旁路電容（C7、C9）組成，如圖5所示。該電路將12V車載蓄電池電壓轉(zhuǎn)變?yōu)?V直流電壓，為酒駕測量與斷電保護控制電路的各部分電路提供5V直流電壓。

3 系統(tǒng)控制程序設計

該系統(tǒng)的控制程序采用C語言進行編寫，主要包括系統(tǒng)初始化程序、模數(shù)轉(zhuǎn)換與數(shù)據(jù)儲存程序、數(shù)據(jù)處理程序、顯示程序、報警與點火觸發(fā)信號控制程序。系統(tǒng)控制程序的工作過程如下：系統(tǒng)上電后，單片機系統(tǒng)開始初始化；經(jīng)5分鐘延時；按下接在P1.6腳與地線之間的呼氣按鈕，啟動模數(shù)轉(zhuǎn)換并進行酒精濃度數(shù)據(jù)儲存；轉(zhuǎn)換結(jié)束后，進行酒精濃度數(shù)據(jù)處理；顯示酒精濃度值；判斷酒精濃度是否超標，若酒精濃度不超標，則使點火觸發(fā)信號線路接通，使發(fā)動機能夠正常啟動；若酒精濃度超標，則使點火觸發(fā)信號線路維持斷開狀態(tài)，并發(fā)出聲光報警、轉(zhuǎn)向燈閃爍。

結(jié)語

目前，汽車防酒駕控制系統(tǒng)的硬件電路和控制程序運行正常，并且測量誤差符合預定要求（對20mg/100mL、80mg/100mL的酒精濃度進行測量，測量誤差不大于0.5%）。經(jīng)過對0～200 mg/100mL多個酒精濃度的樣品進行對比測量，汽車防酒駕控制系統(tǒng)測量結(jié)果與標準的酒精濃度測量儀器測量結(jié)果的最大偏差在0.1mg/100mL之內(nèi)。造成這種偏差的原因可能為：酒精傳感器的酒精濃度-響應電流特性曲線是近似線性關系，而實際進行數(shù)據(jù)處理時是按線性關系進行處理的；汽車防酒駕控制系統(tǒng)采用的顯示形式是小數(shù)點后僅顯示1位數(shù)字，精度不夠等。

[1]萬隆.單片機原理及應用技術[M].北京：清華大學出版社，2010.

[2]張靜霞.單片機應用技術（C語言版）[M].北京：電子工業(yè)出版社，2014.

[3]趙全利，張之楓.單片機原理及應用（C51版）[M].北京：機械工業(yè)出版社，2012.

[4]張文灼.單片機技術與應用[M].北京：化學工業(yè)出版社，2010.

[5]高惠芳.單片機原理與應用技術[M].北京：科學出版社，2010.

輪模數(shù)m的0.5倍，即

式中a35為齒輪3、5嚙合副的實際中心距；d35為行星輪3齒頂圓直徑。

2 設計約束條件

在實際設計過程中，除了要滿足機構(gòu)本身的裝配條件之外，還要滿足工作要求條件、齒輪標準模數(shù)條件以及齒輪機構(gòu)的承載能力等其他一些約束條件。

（1）齒數(shù)條件

為了避免太陽輪加工時產(chǎn)生根切現(xiàn)象，其齒數(shù)最小值應該不小于17，即

Z5≥17

（2）標準模數(shù)條件

根據(jù)經(jīng)驗，一般動力傳動中模數(shù)應該在2到50之間，且取標準值，即

2≤m≤50

（3）齒寬條件

齒輪寬度系數(shù)的范圍為

0.3≤ψd≤0.6

（4）傳動比計算條件

3K行星輪減速器傳動比為

（5）傳動比誤差條件

式中i′為設計中給定傳動比，△i為傳動比偏差系數(shù)。

（6）效率條件

3K行星輪減速器傳動效率η為

式中ψ為減速器齒輪1-3嚙合、2-4嚙合的損失系數(shù)之和，其他參數(shù)同上。

（7）齒面接觸疲勞強度條件

滿足齒面接觸疲勞強度要求：

齒面接觸應力：

許用接觸應力：σHP

應滿足條件：σH≤σHP

式中：

KA為使用系數(shù)；

KV為動載荷系數(shù)；

KHβ為計算接觸強度的齒向載荷分布系數(shù)；

KHα為計算接觸強度的齒間載荷分配系數(shù)；

ZH為節(jié)點區(qū)域系數(shù)；

ZE為彈性系數(shù)；

Zε為重合度系數(shù)；

Zβ為螺旋角系數(shù)；

Ft為端面內(nèi)分度圓上的名義切向力；

b為工作齒寬；

u為齒數(shù)比。

式中“+”號用于外嚙合，“-”號用于內(nèi)嚙合。

下文將對太陽輪5進行齒面接觸疲勞強度的校核。

（8）齒根彎曲疲勞強度條件

滿足齒根彎曲疲勞強度要求：

齒根彎曲應力：

許用彎曲應力：σFP

應滿足條件：σF≤σFP

式中：

KFβ為計算彎曲強度的齒向載荷分布系數(shù)；

KFα為齒間載荷分布系數(shù)；

YFα為齒形系數(shù)；

YSα為應力修正系數(shù)；

Yε為重合度系數(shù)；

Yβ為螺旋角系數(shù)；其他參數(shù)意義同前。

下文將對齒輪2進行齒根彎曲疲勞強度的校核。

3 設計

設計一種機器人關節(jié)減速器，要求：使用標準齒輪，輸入功率P1= 4.5kW，輸入轉(zhuǎn)速n1=1500r/min，傳動比i=310，允許的傳動比偏差為△i=0.04，短期間斷的工作方式，每天工作16h，使用壽命8年，且要求其傳動效率η盡可能大、結(jié)構(gòu)緊湊、體積較小。齒輪材料選擇20CrMnTi，滲碳淬火，齒面硬度58-62HRC，據(jù)參考文獻[7]，可取σHlim=1400N/mm2，σFlim=450N/mm2。

行星齒輪傳動的體積基本上決定了產(chǎn)品消耗材料的數(shù)量、制造的成本以及空間布置的難易程度，是一項非常重要的綜合性目標，而3K類行星減速器的體積主要是內(nèi)齒輪1和內(nèi)齒輪2的體積之和，因此選擇內(nèi)齒輪1和2的體積之和作為體積計算簡化式，即

圖 1

表1

從大量初始方案中選取符合條件的最優(yōu)幾組方案，見表1。

分析表1可知，三種方案的效率非常接近，在傳動比和強度等約束均滿足的條件下，方案3的體積最小，因此方案3是最好的方案。

結(jié)語

本文通過對3K行星機構(gòu)結(jié)構(gòu)原理以及各種約束條件的分析，結(jié)合實際機器人減速器的設計要求，設計出了一種可行的大傳動比、高效率、小體積的機器人關節(jié)減速器的設計方案，具有一定的參考與應用價值。

參考文獻

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