殷小龍

摘 要：精度和誤差是并聯(lián)機(jī)構(gòu)的重要評(píng)價(jià)指標(biāo)，在實(shí)際工程中，對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)都有很高的精度和誤差的要求。在理論上，并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)該比串聯(lián)機(jī)構(gòu)的精度更高，但由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有奇異位形，因此并聯(lián)機(jī)構(gòu)的精度甚至還沒(méi)有串聯(lián)機(jī)構(gòu)高。該文求出了2自由度非冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)和冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)的精度和誤差表達(dá)式，分析了一類奇異點(diǎn)和二類奇異點(diǎn)在精度方面的差別。同時(shí)指出，要想部分甚至于完全消除機(jī)構(gòu)的奇異位形，引入驅(qū)動(dòng)冗余這一概念是個(gè)非常好的方法。

關(guān)鍵詞：精度 奇異位形 驅(qū)動(dòng)冗余

中圖分類號(hào)：TH112 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1672-3791（2015）04（b）-0060-01

并聯(lián)機(jī)構(gòu)的精度是并聯(lián)機(jī)構(gòu)中的重要參數(shù)和指標(biāo)之一。末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)的定位精度或誤差叫做并聯(lián)機(jī)構(gòu)的精度或誤差。并聯(lián)機(jī)構(gòu)無(wú)需考慮姿態(tài)的精度和誤差，只需研究位置的精度和誤差[1]。并聯(lián)機(jī)構(gòu)桿件的幾何誤差、控制誤差和震動(dòng)誤差等都會(huì)引起并聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差，該文只研究并聯(lián)機(jī)構(gòu)的幾何誤差[2]。幾何誤差的誘發(fā)因素主要有驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的誤差、關(guān)節(jié)安裝位置誤差和關(guān)節(jié)的制造誤差。其中最重要的因素就是驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)誤差的影響。

1 非冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)的精度分析

3 結(jié)語(yǔ)

對(duì)于非冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)，誤差最大值在第二類奇異曲線上。在除去奇異曲線的其他區(qū)域內(nèi)，越靠近奇異位形，機(jī)構(gòu)的誤差也就越大。

對(duì)于冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)，誤差最小的地方在工作空間的中心，越接近工作邊界誤差越大。

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