盛 琥，趙溫波，王立明，劉發(fā)磊，曹 燕

（陸軍軍官學(xué)院，安徽合肥230031）

基于量測轉(zhuǎn)換與輸入估計的機動目標(biāo)跟蹤算法

盛 琥，趙溫波，王立明，劉發(fā)磊，曹 燕

（陸軍軍官學(xué)院，安徽合肥230031）

針對雷達(dá)系統(tǒng)中機動目標(biāo)的跟蹤問題，提出輸入估計（input estimation，IE）與無偏量測轉(zhuǎn)換（unbiased converted measurement，UCM）相融合的自適應(yīng)算法。用無偏量測轉(zhuǎn)換技術(shù)將觀測量轉(zhuǎn)換到直角坐標(biāo)系，使得在極坐標(biāo)系內(nèi)應(yīng)用IE成為可能；提出檢測窗內(nèi)加速度階梯變化的假設(shè)并推導(dǎo)相關(guān)模型，使得單個輸入估計器能夠跟蹤各種變化機動。仿真分析表明，算法與基于多濾波器并行工作的交互式多模型相比，跟蹤精度相當(dāng)，但運算量大大降低，因此適用于對性能和實時性要求較高的場合，有很好的應(yīng)用前景。

全面自適應(yīng)跟蹤；變加速度跟蹤；輸入估計；無偏量測轉(zhuǎn)換

0 引 言

機動目標(biāo)跟蹤［1］經(jīng)過多年研究已發(fā)展出多種方法。其中輸入估計（input estimation，IE）因具有對勻速運動估計精確，且無需機動先驗知識等優(yōu)點成為研究熱點。自文獻(xiàn)［2］提出IE原型以來，諸多學(xué)者對其修正和改進(jìn)。文獻(xiàn)［3］提出的基于多機動情況假設(shè)的IE方法可在一定程度上提高跟蹤精度，但其需要多個濾波器并行工作，計算量很大。文獻(xiàn)［4］提出以最小化機動估計方差為準(zhǔn)則的遞歸IE方法。文獻(xiàn)［5］提出基于偽殘差的修正IE算法，通過仿真得出算法優(yōu)于交互多模（interacting multiple model，IMM）算法的結(jié)論；但在其他場景中［6］，該算法不比IMM性能優(yōu)越。文獻(xiàn)［7］提出修正的IE算法，通過修正新息序列提高了機動跟蹤能力。之后文獻(xiàn)［8］提出IMM和IE的融合算法（IMM-IE），既能跟蹤變化機動，又使勻速過程精確濾波具備了全面自適應(yīng)能力。此外，IE還被用于與其他方法的融合中［911］。

盡管IE是一種很有特色的跟蹤算法，但其在工程實用中的諸多困難阻礙了它的發(fā)展，具體表現(xiàn)為：①算法將機動加速度視為未知的恒定輸入，基于此假設(shè)進(jìn)行機動判決、估計和狀態(tài)補償，但此假設(shè)并不總是成立，比如目標(biāo)轉(zhuǎn)彎時，加速度時刻變化，如采用IE，假設(shè)與實際的嚴(yán)重不符反而會使跟蹤誤差增大。解決此問題有兩種手段：一是減小檢測窗長度，使檢測窗內(nèi)的機動特性盡量符合假設(shè)，但這會導(dǎo)致輸入估計器對弱機動不敏感，跟蹤精度降低；二是將不同檢測窗長度的IE在IMM算法中融合，但會顯著增加計算量。②輸入估計的狀態(tài)和量測方程在直角坐標(biāo)系建立，而大多數(shù)跟蹤問題中的量測數(shù)據(jù)在極坐標(biāo)系或球坐標(biāo)系獲得，如何將IE實用化也是亟待解決的問題。針對以上兩點，本文提出更符合實際的線性機動假設(shè)并推導(dǎo)了相應(yīng)模型，解決了第一個困難；用無偏量測轉(zhuǎn)換（unbiased converted measurement，UCM）［1-214］將極坐標(biāo)系量測變換到直角坐標(biāo)系，解決了第二個困難。無偏量測轉(zhuǎn)換和輸入估計的融合（UCM-IE），生成一種既能對機動全面適應(yīng)，又不會顯著提高計算量的實用方法。

1 量測轉(zhuǎn)換與輸入估計的融合算法

IE是一種優(yōu)秀的單模算法，其模型基于兩個假設(shè)：①控制輸入在目標(biāo)機動期間為常數(shù)；②機動總是在被檢測到后才終止?；诖?，算法將機動加速度視為未知的恒定輸入，采用常速狀態(tài)方程對目標(biāo)進(jìn)行卡爾曼濾波。在濾波過程中，濾波器對過去幾個時刻組成的檢測窗內(nèi)新息序列的統(tǒng)計特性進(jìn)行檢驗。根據(jù)新息序列的特性變化可判斷目標(biāo)有無機動，如有則用最小二乘法擬合出機動開始的時間和機動的幅度，并對當(dāng)前狀態(tài)補償。

如果機動恒定，IE有很好的跟蹤效果，且檢測窗的長度越長，跟蹤效果越好。當(dāng)機動加速度變化時，檢測窗內(nèi)的機動幅度不再恒定，IE的跟蹤效果會迅速惡化。為能在極坐標(biāo)系中用IE對各種機動全面自適應(yīng)跟蹤，假設(shè)檢測窗內(nèi)機動階梯變化，用UCM對觀測值進(jìn)行修正，應(yīng)用于IE的算法模型，取得了很好的效果。

1.1 狀態(tài)方程

目標(biāo)運動狀態(tài)方程如下：

式中，k是當(dāng)前時刻；xk是系統(tǒng)狀態(tài)變量，其分量是目標(biāo)位置和速度；wk是系統(tǒng)過程噪聲；Fk，k－1是系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣；Gk，k－1是噪聲輸入矩陣；假設(shè)目標(biāo)從時刻n開始機動，s＝k－n是檢測窗長度。時刻n以后目標(biāo)實際運動方程為

式中，uk－1代表k－1時刻機動幅度的大小；Ck，k－1是輸入控制矩陣。后續(xù)分析假設(shè)Fk，k－1＝F，Gk，k－1＝G，Ck，k－1＝C。

假設(shè)^xmk，k是對n時刻機動un已知時的狀態(tài)估計，^xk，k是不考慮un情況下的狀態(tài)估計，Kj是j時刻卡爾曼濾波增益，則有

IE假設(shè)機動不變，這里為使算法有更強的魯棒性，假設(shè)機動階梯變化。假定機動起始時刻為n，則k時刻機動為

式中，un和uk分別表示n時刻和k時刻加速度向量；d是加速度階梯增量；則式（3）變?yōu)?/p>

1.2 量測模型

目標(biāo)量測方程如下：

式中，zk是直角坐標(biāo)系的量測值；vk是量測噪聲。實際的二維跟蹤多在極坐標(biāo)系進(jìn)行，以雷達(dá)跟蹤為例，其量測值多采用斜距rm和角度觀測θm，方程為

式中，Xk和Yk代表k時刻目標(biāo)在直角坐標(biāo)系的位置。輸入估計器對機動的估計要了解觀測量在直角坐標(biāo)系的統(tǒng)計特性，因此需將極坐標(biāo)系的觀測轉(zhuǎn)換到直角坐標(biāo)系。應(yīng)用文獻(xiàn)［15- 16］提出的修正UCM方法完成坐標(biāo)變換，假設(shè)斜距和方位角觀測誤差相互獨立且為零均值高斯噪聲，標(biāo)準(zhǔn)差為σr和σθ。

其中

將極坐標(biāo)系量測值轉(zhuǎn)換到直角坐標(biāo)系有

轉(zhuǎn)換后zk的協(xié)方差陣為Rα，可采用基于標(biāo)準(zhǔn)卡爾曼濾波器的IE技術(shù)對目標(biāo)全面自適應(yīng)跟蹤。

其中

將式（9）改寫成矩陣形式

其中

U是待估計量，ε滿足高斯特性，其協(xié)方差矩陣為

應(yīng)用最小二乘法可估計出U

待估計量U的協(xié)方差矩陣為

1.3 濾波步驟

卡爾曼濾波中，每個周期都要估計機動幅度，做機動判決，如有機動發(fā)生則對當(dāng)前狀態(tài)做相應(yīng)修正和補償。原有IE算法補償時，將n～（k－1）時間段內(nèi)的機動對k時刻狀態(tài)影響全部消除后再遞推到下一時刻。文獻(xiàn)［7］中提出一種對狀態(tài)部分補償?shù)姆椒?，即只消除n時刻機動對k時刻狀態(tài)影響，以便能對機動持續(xù)估計和檢測，稱為修正的IE算法，該算法與前面所提模型結(jié)合后的具體濾波步驟如下：

步驟1 用式（7）和式（8）將極坐標(biāo)量測值轉(zhuǎn)換至直角坐標(biāo)系，并估計量測協(xié)方差陣；

步驟2 基于式（1）和式（6）對目標(biāo)濾波跟蹤；

步驟3 假設(shè)n＝k－s，依據(jù)式（12）估計un和d；

步驟4 依據(jù)式（13）獲得機動估計協(xié)方差陣后做機動判決其中，λ是機動判決門限，如無機動則系統(tǒng)輸出y＾k等于濾波值^x k

遞推到下一時刻并返回步驟1，否則至步驟5；

步驟5 將步驟3估計出的un對新息序列和當(dāng)前狀態(tài)的影響消除，對誤差矩陣做相應(yīng)修正

步驟6 將n～（k－1）時間段內(nèi)的機動對k時刻狀態(tài)的影響全補償后輸出，返回步驟1

2 仿真與分析

IMM算法因其對機動目標(biāo)的全面自適應(yīng)跟蹤能力得到廣泛應(yīng)用。為評估本算法性能，將其與基于多濾波器并行工作的IMM相比較。場景1中，假設(shè)目標(biāo)在二維平面內(nèi)飛行，從（－10 000 m，3 000 m）處出發(fā)，勻速運動30 s后，在30～50 s間以（20 m／s2，20 m／s2）勻加速機動，在50～70 s間加速度線性遞減直至恢復(fù)勻速運動。極坐標(biāo)系量測的標(biāo)準(zhǔn)差為σr＝20 m和σθ＝0．1°，采樣周期為1 s。對該場景采用基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的交互多模（IMM-extended Kalman filter，IMM-EKF）、IMM-IE及本文所提的UCM-IE算法分別進(jìn)行跟蹤，其中IMM-IE的量測也做了無偏轉(zhuǎn)換處理。IMM-EKF基于3個模型，包含1個過程噪聲為Q＝0.01I的勻速模型，1個過程噪聲為Q＝I的勻加速模型和1個過程噪聲為Q＝9I的勻加速模型。馬爾可夫概率轉(zhuǎn)移矩陣為

IMM-IE基于2個過程噪聲Q＝0.01I的勻速模型，檢測窗長度分別為6和4，檢測門限都取8，馬爾可夫概率矩陣為

UCM-IE算法的檢測窗長度為10，檢測門限取10。蒙特卡羅仿真次數(shù)為200次，仿真時長為120 s。圖1（a）是仿真中目標(biāo)和雷達(dá)探測器的位置配置關(guān)系。圖1（b）是濾波跟蹤中的位置估計誤差，由于目標(biāo)和探測器距離不同時，定位誤差也不同，將濾波位置誤差做歸一化處理，定義歸一化位置誤差

圖1（c）是各算法對加速度的跟蹤情況。需要說明的是，輸入估計器是在k時刻估計k～s時刻的機動幅度，因此其機動估計應(yīng)在時間軸上前移s個時刻，IM M-IE使用了兩種檢測窗長度（4和6）的輸入估計器，因此前移5個時刻，UCM-IE檢測窗長度為10，前移10個時刻。圖1（d）是IMM-IE和UCM-IE在各個時刻的機動檢測概率。大。在整個機動跟蹤過程中，UCM-IE和IMM-IE對加速度的跟蹤較好，基本是無偏估計。而IMM-EKF由于包含一個勻速模型，其總體加速度估計是有偏估計，當(dāng)加速度跟蹤較好時（50～70 s），跟蹤精度較好，否則（30～50 s）跟蹤精度會下降。從圖1（d）可見，IMM-IE的兩個輸入估計器的檢測窗長度較短（長度分別為6和4），導(dǎo)致其對弱機動（70 s處）的檢測概率較低，其在70 s處的估計誤差變大；而UCM-IE采用較長的檢測窗（長度為10），使其對弱機動的檢測概率很高，估計誤差穩(wěn)定。

圖1 場景1的跟蹤性能對比

場景2采用文獻(xiàn)［17］的連續(xù)轉(zhuǎn)彎設(shè)置。目標(biāo)從（30 000 m，30 000 m）出發(fā)，以速度（－172 m／s，－246 m／s）勻速運動20 s后右轉(zhuǎn)彎機動，角速率為3．74 rad／s，48 s后左轉(zhuǎn)彎機動，角速率為5．76 rad／s，32 s后恢復(fù)勻速運動。其他條件不變，仿真時長為150 s，仿真結(jié)果如圖2所示。

從圖1（b）中觀察到：①UCM-IE對勻速運動的跟蹤精度明顯強于IMM-EKF，與IMM-IE相當(dāng)；②UCM-IE的峰值估計誤差（30 s附近）明顯小于IMM-EKF，與IMM-IE相當(dāng)；③UCM-IE在線性變加速度（50～70 s）段的跟蹤精度稍弱于IMM-EKF，但與IMM-IE相當(dāng)，3種算法在勻加速度（30～50 s）段的跟蹤精度相當(dāng)；④UCM-IE在弱機動處（70 s附近）的跟蹤精度略高于IMM-IE。

UCM-IE與IMM-IE都基于勻速模型跟蹤濾波，當(dāng)已知目標(biāo)噪聲統(tǒng)計特性且無機動誤檢時，能對勻速過程最優(yōu)濾波，因此二者的勻速段跟蹤性能均強于IMM-EKF。由圖1（c）可見，IMM-EKF在機動切換時刻（30 s處）對階躍加速度的響應(yīng)明顯滯后其他算法，導(dǎo)致其峰值估計誤差較

圖2 場景2的跟蹤性能對比

從圖2（b）可見：①UCM-IE在20 s處的估計誤差小于IMM-EKF，與IMM-IE相當(dāng)；②3種算法在慢轉(zhuǎn)彎段跟蹤誤差相同，在快轉(zhuǎn)彎段，UCM-IE跟蹤精度與IMM-IE相當(dāng)，IMM-EKF算法最差；③UCM-IE在轉(zhuǎn)彎切換處（68 s）跟蹤精度最高，IMM-IE次之，IM M-EKF最差。

從圖2（c）可見，IMM-EKF在20 s和68 s處的機動響應(yīng)緩慢，導(dǎo)致其跟蹤誤差較大。圖2（d）中68 s處加速度發(fā)生跳變，IMM-IE檢測窗內(nèi)機動加速度不變的假設(shè)導(dǎo)致其檢測概率降低，估計誤差變大；而UCM-IE的線性加速度假設(shè)更逼近實際機動，檢測概率較高，跟蹤誤差穩(wěn)定。

目標(biāo)跟蹤算法的實時性是不容忽視的因素，因此對3種算法的計算復(fù)雜度做了比較。在奔騰雙核2．8 GHz的計算機上，Matlab仿真300次的運行時間如表1所示。

表1 算法運行時間對比s

綜上可見，UCM-IE與傳統(tǒng)IM M-EKF相比，跟蹤性能上有顯著提高，而計算量接近；與IM M-IE相比，性能相當(dāng)，計算量降低一倍，是一種實用性很強的全面自適應(yīng)跟蹤算法。

3 結(jié) 論

IE能精確跟蹤勻速運動，且無需任何目標(biāo)機動特性的先驗知識，在目標(biāo)跟蹤研究領(lǐng)域有重要地位，但迄今為止，沒有將IE用于雷達(dá)探測系統(tǒng)的實用算法。針對此，本文提出基于UCM和單個輸入估計器的跟蹤算法。提出檢測窗內(nèi)加速度階梯變化的假設(shè)，推導(dǎo)了相應(yīng)的濾波公式，并將極坐標(biāo)系量測無偏轉(zhuǎn)換到直角坐標(biāo)系內(nèi)完成機動檢測、估計與補償。檢測窗內(nèi)加速度變化的假設(shè)使得算法有更強的全面自適應(yīng)性，可以用更長的檢測窗跟蹤諸如弱機動、階躍加速度等各種機動，且計算量未有明顯提升。仿真實驗與原理分析驗證了算法的穩(wěn)健性，為IE用于工程實踐打下基礎(chǔ)。

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融合、統(tǒng)計信號處理。

E-mail：13955168560＠139．com

王立明（1974-），男，講師，博士，主要研究方向為無人機技術(shù)與應(yīng)用。

E-mail：wanglm＠aiofm．a(chǎn)c．cn

劉發(fā)磊（1982-），男，講師，碩士，主要研究方向為無人機技術(shù)與應(yīng)用。

E-mail：tiger0136＠163．com

曹 燕（1977-），女，講師，碩士，主要研究方向為新型計算機控制系統(tǒng)與控制網(wǎng)絡(luò)。

E-mail：cy961102＠163．com

Maneuvering target tracking algorithm based on converted measurement and input estimation

SHENG Hu，ZHAO Wen-bo，WANG Li-ming，LIU Fa-lei，CAO Yan
（Army Officer Academy，Hefei 230031，China）

An overall adaptive tracking algorithm is proposed to estimate state variables of maneuvering target．Combining with unbiased converted measurement（UCM）technique to convert polar measurements to Cartesian coordinate，input estimation（IE）can be manipulated in polar coordinate．After assuming the acceleration within detection window is linear step distributed，the derivation of relevant model is made，so a singleinput estimator can track variable maneuver level．Simulation results for different target profiles are included．Compared with the interactive multiple model algorithm which is based on concurrent working of multiple filters，the scheme is comparablein terms of tracking performance while the computation complexity can be significantly reduced，so the proposed algorithm is suitable to application with high demand for performance and efficiency，which makes it a promising algorithm．

overall adaptive tracking；variable acceleration tracking；input estimation（IE）；unbiased converted measurement

TN 953

A

10．3969／j．issn．1001-506X．2015．01．06

盛 琥（1980-），男，講師，博士，主要研究方向為衛(wèi)星導(dǎo)航、無源定位、機動目標(biāo)跟蹤。

E-mail：tigersh_2000＠aliyun．com

趙溫波（1972-），男，副教授，博士，主要研究方向為目標(biāo)跟蹤、數(shù)據(jù)

1001-506X（2015）01-0031-06

網(wǎng)址：www．sys-ele．com

2013- 10- 28；

2014- 04- 28；網(wǎng)絡(luò)優(yōu)先出版日期：2014- 06- 30。

網(wǎng)絡(luò)優(yōu)先出版地址：http：／／w ww．cnki．net／kcms／detail／11．2422．TN．20140630．1258．002．html

國家自然科學(xué)基金（61273001）；安徽省自然科學(xué)基金（1208085QF109）資助課題