裝有軸電機的電動汽車防抱死制動系統(tǒng)魯棒控制

作為電動汽車主要的動力源，電機具有突出的特點，如快速響應(yīng)、精確控制和四象限運行。將電機轉(zhuǎn)矩引入至電動汽車的動態(tài)底盤控制中，不僅可用于正常運行條件下驅(qū)動和制動的再生，還為緊急情況下提高防抱死制動的動態(tài)性能提供巨大潛力。

提出一種裝有軸電機的前輪驅(qū)動電動汽車制動防抱死魯棒控制算法。電動汽車的液壓制動系統(tǒng)模型為一個LPV（線性變參數(shù)）系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)的非線性被認為是不確定參數(shù)的線性分式變換。靜態(tài)狀態(tài)反饋控制算法的設(shè)計是為了實現(xiàn)車輛最大制動能力。為驗證該算法的控制性能，對此進行了模擬。仿真結(jié)果表明，在不同的路面附著系數(shù)下，該防抱死制動控制算法可以實現(xiàn)很好的魯棒性和控制性能，可保證電動車的制動穩(wěn)定性。

建立液壓和再生制動系統(tǒng)模型，利用Matlab/Simulink軟件進行仿真。根據(jù)仿真結(jié)果對制動防抱死控制的魯棒性進行優(yōu)化。在不同路面附著系數(shù)下，電動汽車制動穩(wěn)定性能得到保證的同時，對液壓制動的控制和再生制動進行了協(xié)調(diào)。

未來發(fā)展的延伸是，獲得精確車速；需要設(shè)置車輛速度觀測器。由于仿真主要在預先建立的環(huán)境中進行，因此其它因素可能影響控制性能，如制動器延遲時間、車輛質(zhì)量等。

Yutong Li et al.SAE 2014-01-0140.

編譯:王維