楊軍安

（新疆眾和股份有限公司 烏魯木齊830013）

1 引言

任何復雜、龐大的自動化生產(chǎn)設備都可以分解一個個相對簡單的機構(gòu)。機構(gòu)是自動化生產(chǎn)的最基本得組成部分。在自動化機械上，要完成整個工序動作，首先必須將工件移送到操作位置或定位夾具上，自動上料系統(tǒng)是自動化機械或生產(chǎn)線不可或缺的基本部分。本問從夾緊機構(gòu)、換向機構(gòu)以及隔料機構(gòu)等方面對自動上料系統(tǒng)進行整體設計，確定上料機構(gòu)的基本結(jié)構(gòu)，最后概述了自動上料系統(tǒng)在實際應用中的一些解決問題。

2 自動上料機構(gòu)的工作流程

自動上料機構(gòu)的任務就是自動地把待加工工件定時、定量、定向地送到加工、裝配、測試設備的相應位置，以便縮短輔助時間，提高勞動生產(chǎn)率，穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量和改善勞動條件。

自動化上料時任務，是把坯料、工件或產(chǎn)品，以一定的方位，按照一定的生產(chǎn)節(jié)拍，自動地傳送到相應的加工、裝配或測試分類崗位上，以縮短輔助時間，提高勞動生產(chǎn)率，穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量和改善工人勞動條件等。它是實現(xiàn)單機自動化、建立自動生產(chǎn)線和自動化工廠的基本條件之一[1]。

2.1 自動上料機構(gòu)的分類

自動上料機構(gòu)按工件(材料)形狀、尺寸等特征，可分以下四類[1-2]：

（1）粉、液料自動上料機構(gòu)，主要是解決自動定量上料問題。

（2）管、棒料自動上料機構(gòu)，主要是解決按工件所需長度周期地自動送料問題。

（3）卷料(絲、帶料)自動上料機構(gòu)，主要是解決材料的校直機構(gòu)、放料和制動機構(gòu)、送料機構(gòu)等問題。

（4）件料自動上料機構(gòu)，件料因料性質(zhì)、工件尺寸大小及形狀復雜程度差異很大，故供料裝置也截然不同。

料斗式上料機構(gòu)的特點是能自動定向。適用于工件尺寸較小，外形簡單，易于自動定向排列，且上料頻繁的場合；料倉式上料機構(gòu)的特點是需要人工排料。適用于工件尺寸與重量較大，外形復雜，難于自動定向排列，或加工周期較長，上料不頻繁，沒有必要采用自動化程度更高的料斗式上料[2]。

2.2 上料機構(gòu)各主要部件的應用特點

2.2.1 料斗式上料機構(gòu)的特點是能自動定向

適用于工件尺寸較小，外形簡單，易于自動定向排列，且上料頻繁的場合；料倉式上料機構(gòu)的特點是需要人工排料。適用于工件尺寸與重量較大，外形復雜，難于自動定向排列，或加工周期較長，上料不頻繁，沒有必要采用自動化程度更高的料斗式上料。

2.2.2 料倉式上料機構(gòu)

根據(jù)上料功能的需要，上料機構(gòu)由料倉、輸料槽、隔料器、上料器、定向機構(gòu)及驅(qū)動裝置等組成。料倉(包括輸料槽)主要用以儲存和輸送已定向的工件[3]。

（1）上料器

上料器是將已定向的工件，按一定的生產(chǎn)節(jié)拍和方位送到機器工座位置的裝置，其基本動作夾緊和傳送。夾緊的方法有機械、電磁、真空和粘附力等幾種方式。工件的傳送運動，常分直線往返式、往返擺動式、旋轉(zhuǎn)式和復合運動式四種。傳送動力有機械的、氣動的，液壓的和機電聯(lián)動等幾種。上料器的選用和設計，應根據(jù)工件的幾何形狀及其材料特性、定位精度、生產(chǎn)率以及機器結(jié)構(gòu)布局等因素決定[3-5]。

（2）隔料器

隔料器是控制工件從料倉進入上料器或直接送到工作位置的機構(gòu)，可分直線往返式隔料器、搖擺式隔料器、旋轉(zhuǎn)式隔料器[3～5]，見表1。

表1 隔料器種類

（3）定向機構(gòu)

定向機構(gòu)的工作方法和類型使工件從成堆散亂的狀態(tài)下獲得定向，主要采用下列方法：

①抓取法：利用運動著的定向機構(gòu)抓取工件的一些特殊表面如凸肩，內(nèi)孔、凹槽等，使之分離出來并定向排列。如螺釘類工件的扇形定向機構(gòu)，套管類工件的桿式、鉤式定向機構(gòu)。

②型孔選取法：利用定向機構(gòu)上一定形狀尺寸的孔穴進行篩選分離，只有工件的位置及形狀相應于這一型孔的，才能通過而獲得定向排列。如圓盤式、圓管式、半管式等定向機構(gòu)。

3 上料方案的確定

由于在架臺上所貼矩形薄片狀，體積小，并且分正反面。上料須滿足以下幾個要求：

（1）薄片須方向一致，該上料機構(gòu)要有定向機構(gòu)，且誤差盡可能小。

（2）確保薄片上料時有序的依次下來，避免重疊現(xiàn)象發(fā)生。

（3）提高設備生產(chǎn)率和工人勞動生產(chǎn)率、顯著減輕工人的勞動強度。

（4）工作穩(wěn)定可靠，運轉(zhuǎn)噪聲小，不會損傷端子，使用壽命長。

（5）結(jié)構(gòu)緊湊簡單，最大限度采用標準化零部件，通用性好，易于制造和維修，成本低。

3.1 料斗式振動上料裝置工作原理

利用振動產(chǎn)生運動和動力的機構(gòu)稱振動機構(gòu)，廣泛用于散狀物料的搗實、裝卸、輸送、篩選、研磨、粉碎、混合等工藝中。如圖1所示利用電磁振動的供料機構(gòu)，當交流電輸入鐵芯線圈5，產(chǎn)生頻率50 Hz的斷電磁力時，吸引固定在料道上的銜鐵6，使槽體向左下方向運動；當電磁力迅速減少并趨近零時，槽體在板簧2的作用下，向右上方作復位運動，如此周而復始便使槽體產(chǎn)生微小的振動[4～5]。

圖1 料斗式振動上料裝置結(jié)構(gòu)

當槽體在電磁鐵作用下向左下方運動時，由于慣性力的作用，工件將按原來運動方向向前拋射(或稱跳跌)，工件在空中微量跳跌后，又落到槽體上。這樣，槽體經(jīng)過一次振動后，在槽體上的工件就向上移動一定的距離，直至出料口，從而達到供料的目的。顯然，在槽體的空間位置、工件和槽體的摩擦系數(shù)等一定時，工件的運動狀態(tài)與槽體的加速度有關(guān)。

3.2 料斗式振動上料工件運動狀態(tài)建模

了對工件運動狀態(tài)進行理論分析，以便合理地確定料斗的基本參數(shù)，需要建立工件沿料槽運動的微分方程：如圖2工件受力分析所示[5]。

圖2 工件受力分析

工件沿水平直槽相對運動的微分方程表示

式中：m為工件的質(zhì)量（kg）；xˉ為工件沿x 軸的相對加速度(mm/s2)；F 為工件與料槽間的動摩擦力（N）；αX為料槽在X軸的分加速度(mm/s2)。

設料槽的位移s、速度v、加速度分別表示

式中：A1/2為料槽的振幅（mm）；ω為料槽的角頻率（1/m）；T為瞬時時間（s）。

料槽在x與y軸方向分加速度分別

式中β為振動方向角，即料槽振動方向與工件沿料槽運動方向間的夾角。

摩擦力F的方向取決于相對運動方向，即

式中：μ為工件與料槽面間的動摩擦系數(shù)；N為料槽對工件的反作用力（N）。

由圖1得

式中：g為重力加速度（mm/s2）。

經(jīng)整理后得

式中上面的符號適用于工件沿料槽向前滑移，下面的符號適用于工件沿料槽向后滑移。工件向前、向后滑移，或脫離料槽“瞬時騰空”，跳躍前進，決定于慣性力和摩擦力等阻力對工件綜合作用的結(jié)果。只有當與料槽平行的慣性力分量大于靜摩擦力等阻力時，工件才有可能向前或向后滑移。由于工件質(zhì)量是常數(shù)，頻率在選用電磁振動器時已經(jīng)確定，所以慣性力又主要受料槽振幅大小的影響。試驗證明：振幅太小，則慣性力也太小，不能克服工件和料槽面間的摩擦阻力，故工件只能隨料槽一起振動，而不能向前或向后滑移；只有當振幅達到某臨界值時，工件才能相對料槽移動，而在開始向前移動的一瞬間，作用在工件上的所有力，在其移動方向上的投影應等于零，即

將αx代入上式，得

式中：F1為靜摩擦力（N）；t1為工件向前滑移的起始時間（s）。

將靜摩擦系數(shù)μ1代入式（5），得

再將式（6）代入式（5），經(jīng)整理后得

式中：A為料槽在工件移動方向上的振幅（mm）。

由于cosωt1是負值，所以，若，工件才能向前滑移，因在此相位范圍內(nèi)，慣性力逐漸增大，當增大到超過靜摩擦力時，才有可能產(chǎn)生滑移。而在此范圍內(nèi)的余弦值在0 ～-1范圍內(nèi)變化，故由式（7）得

即

由此可見，只有當料槽水平方向的振幅滿足次不等式，工件才能向前滑移，而工件向前滑移的臨界振幅A+1

以上述同樣的分析方法，可導出工件向后和脫離料槽“瞬時騰空”的臨界振幅A-1和A0，即

工件在料槽振動過程中處于何種運動狀態(tài)，取決于A+1、A-1、A0、A之間的大小關(guān)系。由式（9）～式（11）可得

工件向前移動所需振幅A+1最小，較易實現(xiàn)；跳躍所需振幅A0最大。實際上，工件向前移動時，慣性力使工件與料槽間的反作用力N減少，而工件向后滑移時，慣性力使N增大。因此，工件向前移動較向后滑動所受到的摩擦阻力要小，故易于實現(xiàn)。

3.3 振動上料料斗裝置的調(diào)試

振動上料料斗的調(diào)試，決定著振動上料的穩(wěn)定性，熟練掌握調(diào)試方法至關(guān)重要。需要調(diào)試的項目歸納起來有以下幾點[6]:

3.3.1 工件前進速度

若工件前進速度不均勻穩(wěn)定，會出現(xiàn)兩邊上料速度的快慢不同，會出現(xiàn)片狀端子重疊，或卡死，致使上料不通暢，影響下一環(huán)節(jié)等現(xiàn)象。其主要原因是幾根彈簧振幅不等，而使料斗各部分振動加速度不一致的結(jié)果。影響振幅不等的因素有：

（1）彈簧的材料成分、性能及其尺寸不一致；

（2）彈簧安裝位置不對稱；

（3）各電磁鐵的氣隙大小不相等；

（4）連接處螺帽、螺釘有松動。

3.3.2 料斗送料率

料斗送料率與機器生產(chǎn)率必須適應。因送料率與振幅及激振電源頻率成正比，故其調(diào)節(jié)方法可以分以下兩點：

（1）改變振幅值調(diào)節(jié)送料率因振幅與激振力成正比，而激振力與外加電乓平方成正比，以及與線圈匝數(shù)平方成反比等。故改變外加電壓及線圈匝數(shù)就能調(diào)節(jié)振幅值。電壓常采用調(diào)壓器或可變電阻進行調(diào)節(jié)。改變線圈匝數(shù)調(diào)節(jié)激振力較簡單，但不能實現(xiàn)無級調(diào)節(jié)。此外，振幅的大小還可以通過改變電磁線圈中的電流大小來調(diào)節(jié)。

（2）改變激振電源頻率調(diào)節(jié)送料率因頻率提高后，工件跳躍次數(shù)增多。即使在振幅固定的情況下，也能提高料斗送料率。

3.4 料斗式振動上料裝置優(yōu)點

定向平穩(wěn)，由于沒有抓取機構(gòu)及其對坯件的攪動，坯件在定向過程中產(chǎn)生損傷的程度大大減輕。可用于薄壁、脆性、彈性等小型零件自動上料；通用性廣，適用于各種形狀和尺寸的零件的定向。在零件改變時，除定向元件略-有變化外，其他結(jié)構(gòu)均具有通用性；送料速度較高而且可以方便地調(diào)節(jié)；結(jié)構(gòu)簡單可靠不易產(chǎn)生阻塞。

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[2]芮延年.機電一體化原理及應用[M].蘇州：蘇州大學出版社，2004，9.

[3]陳慶生，佘時偉，楊興邦，羅中先，何幼瑛.機械加工過程自動(第1版)[M].貴陽：貴州科技出版社，1991，8.

[4]伍福順.車輛修造專用機械設計[M].北京：中國鐵道出版社，1987，3.

[5]徐祥和，韓良，王興松.電子精密機械設計（第2版）[M].北京：國防工業(yè)出版社，1995，5.

[6]黃靖遠，龔劍霞，賈延林.機械設計學[M].北京：機械工業(yè)出版社，2000:10-41.