張俊敏，金 鵬

(中南民族大學 計算機科學學院，武漢 430074)

在感應電機調速控制中，存在速度和電流的強耦合性以及轉矩方程中的非線性和參數(shù)不確定性，如何在系統(tǒng)參數(shù)未知的情況下，有效地控制電機一直是控制工程師面對的難題[1,2].由于轉子磁鏈與轉速的耦合，電機的轉速與電磁轉距很難直接得到準確的控制，因此實現(xiàn)電機轉速與轉子磁鏈的跟蹤控制是提高系統(tǒng)調速性能的關鍵[3-5].由于感應電機是高階非線性耦合系統(tǒng)，近年來現(xiàn)代非線性控制理論廣泛應用在交流調速中，主要包括：①文獻[6] 提出的反饋線性化解耦方法利用非線性反饋實現(xiàn)了非線性項完全消除,該方法對系統(tǒng)參數(shù)依賴性強且魯棒性弱, 同時非線性項的消除可能會損失電機的部分特性；②無源性控制方案需要測量轉子的加速度,不利于工程實現(xiàn).③矢量控制技術[7]的提出,使感應電機的調速達到了與直流電機相近的性能,雖然能實現(xiàn)轉速與轉子磁鏈的動態(tài)解耦,但由于磁鏈滯后的原因其動態(tài)響應不能使人滿意.④基于微分幾何的非線性反饋解耦控制方法[8,9],它雖然能取得系統(tǒng)的精確線性化及輸入輸出的漸進解耦,但需要抽象的微分幾何知識，工程上應用有一定的困難.同時針對感應電機參數(shù)的不可測量和時變性，采用了自適應方法，主要包括對負載轉矩、轉子轉速、轉子電阻、定子電阻[10-12]的辨識.

逆推設計方法是一種系統(tǒng)的非線性系統(tǒng)控制設計方法，它把選擇Lyapunov函數(shù)與設計反饋控制交織在一起，同時該方法與自適應機制有機結合所設計的控制器可以保證對系統(tǒng)參數(shù)變化的魯棒性[13]，而且不需要采用任何線性化，設計過程顯得比較簡潔.本文針對典型的多變量、非線性、強耦合、不確定的感應電機系統(tǒng)，利用自適應逆推方法設計了自適應控制器克服了參數(shù)的不確定性，確保了磁鏈和轉速的漸近跟蹤特性和整個系統(tǒng)的全局穩(wěn)定性.仿真結果驗證了該控制策略的有效性.

1 感應電機模型的建立

根據(jù)Riccardo Marino, Sergei Peresada, and Paolo Valigi等人的討論[14]，異步電機的全局動態(tài)參數(shù)可由以下5階模型表示：

(1)

其中i,ψ,us分別表示電流、磁鏈和輸入定子電壓；下標s和r代表定子和轉子；(a,b)表示關于一個固定定子參考坐標系向量的分向量，并且σ=1-(M2/LsLr).

因為只用轉子磁通(ψra,ψrb)和定子電流(isa,isb作為狀態(tài)變量，需要設法消去下標s和r，令狀態(tài)變量:

x=(ω,ψa,ψb,ia,ib)T,

(2)

且

p=(p1,p2)T=(TL-TLN,Rr-RrN)T,

(3)

為負載轉矩TL和轉子電阻Rr與其對應的基值TLN和RrN的未知參數(shù)之差.TL一般是未知的.在通常情況下，Rr對于轉子熱量在標稱值下有±50%的變化范圍[18].令u=(ua,ub)T為控制向量，記：

(4)

作為異步電機模型的重要參數(shù)，其中α,β,γ,μ是與標稱值RrN有關的已知參數(shù)[19].則系統(tǒng)(1)可簡記為：

(5)

其中，向量域f,ga,gb,f1,f2為:

(6)

(7)

(8)

將定子坐標(a,b)上的向量(ia,ib),(ψa,ψb)變換為沿著磁通向量(ψa,ψb)轉動的坐標(d,q)上的向量.

定義:

(9)

取坐標變換:

(10)

(11)

(12)

定義狀態(tài)空間坐標變換為:

(13)

狀態(tài)反饋為:

(14)

則系統(tǒng)(1)變?yōu)椋?/p>

(15)

2 控制器設計

本文中控制器的設計目的是通過調節(jié)定子的電壓ua和ub，使得轉速ω和磁鏈幅值ψd分別在有限時間內達到理想的轉速ωref和磁鏈幅值ψdref.定義：

(16)

其導數(shù)為:

(17)

(18)

當α和TLN未知時，選取虛擬控制為:

(19)

(20)

定義：

(21)

(22)

則可得到:

(23)

(24)

對e3、e4求導得：

(25)

(26)

選?。?/p>

3）任務型教學方法有利于多種能力的培養(yǎng)和提高。教師在同一語言任務中幾乎涉及英語學習的各種技能培養(yǎng)，而不是把聽、說、讀、寫幾種技能單獨拆分開來。在任務完成過程中，學生既要會聽，會讀，還要會說，會寫。另外，任務教學法除了能夠提高學生的多種語言技能外，還可以培養(yǎng)學生的自學能力、動手搜尋各種資料的能力、綜合各種信息的語言組織能力、對外的表達能力和合作能力等。

(27)

(28)

則式(25)、(26)化為：

(29)

(30)

選擇Lyapunov函數(shù):

(31)

其中λ1,λ2為正參數(shù)，計算其導數(shù)為 ：

(32)

3 仿真研究

從仿真結果可以看出，系統(tǒng)被劃分為兩個二階系統(tǒng)，轉速為第一個子系統(tǒng)的輸出，磁鏈幅值為第二個子系統(tǒng)的輸出.

圖1 轉速誤差曲線Fig.1 the curve of speed error

對于如圖1所示的第一個子系統(tǒng)，觀察其轉速輸出與理想轉速之間的誤差，理想狀態(tài)下，轉速誤差應該為零，從仿真結果可以看出，經過10s的調整時間，可以實現(xiàn)轉速誤差減小到零.這說明逆推法方法可以有效地實現(xiàn)電機轉速的跟蹤問題.

對于如圖2所示的第二個子系統(tǒng)，觀察其磁鏈幅值與理想的磁鏈幅值之間的誤差，理想狀態(tài)下，誤差也應為零.從仿真結果上看，經過一段時間的調整(較轉速誤差調整時間長)，磁鏈幅值誤差減小到零，并保持.這說明自適應逆推方法也可以有效的實現(xiàn)電機磁鏈幅值的跟蹤問題.

圖2 磁鏈幅值誤差曲線Fig.2 the curve of flux linkage error

綜合圖1和圖2來看，與文獻[10，12]中的方法對比，本文所采用的的方法，在跟隨性能上稍弱，但是誤差上能力上可以做到誤差為0.具有一定的實際意義.

4 結束語

本文采用自適應逆推控制的方法，在轉子電阻和負載轉矩未知的情況下，對參數(shù)進行估計，設計自適應控制器，克服了參數(shù)的不確定性以及負載擾動對系統(tǒng)的影響，確保了轉子磁鏈和轉速的跟蹤性能以及系統(tǒng)的穩(wěn)定性能.仿真結果表明了該控制策略的有效性.

目前，將逆推法控制方法應用于感應電機控制系統(tǒng)的研究結果并不多見.本文充分利用自適應的這些特性，研究異步電機控制系統(tǒng)的跟蹤控制問題.方法上逆推法建立控制率和自適應律的過程較為簡潔.控制效果上逆推法法能夠有效的克服參數(shù)的不確定性以及負載擾動對系統(tǒng)的影響，確保了系統(tǒng)的穩(wěn)定性能.鑒于這些優(yōu)點，該方法在未來的交流電機控制當中必將取得廣泛應用.

參 考 文 獻

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