馬月穎

摘 要：PID技術(shù)是工業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)中應(yīng)用最多、最廣的一種控制方式。分析了PID技術(shù)的特點(diǎn)及其工作原理，然后詳細(xì)介紹了PID技術(shù)在工業(yè)自動(dòng)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用，以供參考。

關(guān)鍵詞：工業(yè)；自動(dòng)控制系統(tǒng)；PID；參數(shù)

中圖分類號(hào)：TP273 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：2095-6835（2014）07-0060-01

在工業(yè)自動(dòng)控制中，調(diào)節(jié)器控制規(guī)律應(yīng)用最廣泛的就是PID調(diào)節(jié)。PID是控制系統(tǒng)中的基礎(chǔ)部分，在工業(yè)自動(dòng)控制中起到關(guān)鍵性的作用。

1 PID技術(shù)的特點(diǎn)及其工作原理分析

在自動(dòng)控制過程中，由于外界各種因素的干擾，有可能使產(chǎn)品的控制參數(shù)發(fā)生一些改變。為了保證產(chǎn)品的質(zhì)量，在工廠現(xiàn)場(chǎng)檢查原件時(shí)，就要把這些產(chǎn)品發(fā)生的改變數(shù)據(jù)傳送到PID控制器，PID經(jīng)過計(jì)算，調(diào)節(jié)改變的數(shù)據(jù)變量，并使控制參數(shù)與產(chǎn)品設(shè)定參數(shù)相符合，以便生產(chǎn)出合格的產(chǎn)品。PID調(diào)節(jié)主要可以分為比例調(diào)節(jié)、積分調(diào)節(jié)和微分調(diào)節(jié)。比例調(diào)節(jié)是最基本的一種參數(shù)調(diào)解方式，當(dāng)然，如果只采用這種調(diào)節(jié)方法，系統(tǒng)會(huì)出現(xiàn)穩(wěn)態(tài)誤差。在一個(gè)系統(tǒng)中，弱勢(shì)存在穩(wěn)態(tài)誤差，這就需要在PID控制器中對(duì)輸入與輸出誤差信號(hào)進(jìn)行積分，以盡量減小誤差值，直到誤差值變?yōu)榱銥橹?，這種調(diào)節(jié)方式就叫作積分控制。在自動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)出現(xiàn)的誤差進(jìn)行調(diào)節(jié)時(shí)，由于大慣性組件或有滯后組件的存在，使得變化值總是會(huì)延后，還可能會(huì)使系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩。為了解決這一現(xiàn)象，需要在調(diào)節(jié)過程中能夠預(yù)先判斷出這些組件可能發(fā)生的變化，微分調(diào)節(jié)就應(yīng)運(yùn)而生了。

2 PID技術(shù)控制參數(shù)的選定

在控制方案中，最重要的環(huán)節(jié)就是被控參數(shù)的選擇，因?yàn)槿绻x擇的控制參數(shù)不恰當(dāng)，就不會(huì)達(dá)到預(yù)期的調(diào)節(jié)效果，而且擾動(dòng)的因素會(huì)很多，并不是所有的擾動(dòng)因素都需要控制；如果全部選定，那工作量會(huì)很大，而且還有很多程序是不必要的。因此，在選擇控制參數(shù)時(shí)，要先對(duì)生產(chǎn)工藝進(jìn)行詳細(xì)的分析，找出生產(chǎn)過程中對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量、安全等起決定性作用的擾動(dòng)因素，而且還要確定這些因素用人工來控制是非常困難的。

在工業(yè)自動(dòng)控制過程中，PID參數(shù)的選擇并不是唯一的，當(dāng)然也不能隨意選擇，只有在完全掌握產(chǎn)品生產(chǎn)工藝的條件下，才能做出正確的選擇。參數(shù)選擇所依定的原則是：①被控參數(shù)對(duì)產(chǎn)品的質(zhì)量等起著決定性的作用；②被控參數(shù)應(yīng)盡量選用直接參數(shù)，如果不行，就采取一個(gè)與之相對(duì)應(yīng)的時(shí)間參數(shù)；③被控參數(shù)靈敏度很高，手工控制困難；④所用儀表能夠監(jiān)控被控參數(shù)。

3 PID調(diào)節(jié)參數(shù)對(duì)自動(dòng)控制過程的影響

在比例調(diào)節(jié)中，調(diào)節(jié)比例制的增大會(huì)使曲線的變化越來越緩慢，也就是說，調(diào)節(jié)作用在逐漸減弱。它的振蕩周期越長(zhǎng)，衰減得越厲害。如果比例調(diào)節(jié)僅僅是純比例作用，那么，系統(tǒng)穩(wěn)定后余差會(huì)較大；相反，如果比例值較小，它的振蕩周期就比較短，曲線波動(dòng)比較快，衰減比會(huì)往小的方向變化。

在積分調(diào)節(jié)中，起決定性作用的是積分時(shí)間（Ti）；積分時(shí)間越長(zhǎng)，積分作用就越弱；反之，積分時(shí)間越短，積分作用就越強(qiáng)。在這過程中，曲線振蕩越來越劇烈，系統(tǒng)的震蕩周期減小。但是，如果積分時(shí)間太短，曲線振蕩就會(huì)過于劇烈，進(jìn)而造成系統(tǒng)操作的不穩(wěn)定；如果積分時(shí)間無限加長(zhǎng)，調(diào)節(jié)器就只起到比例調(diào)節(jié)的作用。

在微分調(diào)節(jié)中，起關(guān)鍵性作用的是微分時(shí)間（Td），微分時(shí)間越長(zhǎng)，微分調(diào)節(jié)作用越明顯，震蕩就會(huì)在這個(gè)過程中變得越來越不明顯，周期也會(huì)變得越來越短。但是，如果微分時(shí)間太長(zhǎng)，就會(huì)引起振幅的過度增大，調(diào)節(jié)器的作用就不太明顯。

在工業(yè)自動(dòng)控制中，控制系統(tǒng)不會(huì)用到所有的調(diào)節(jié)方式，在很多情況下，只需要其中的一兩種就可以滿足工藝需求。在上面提到的參數(shù)影響中可以看出，如果調(diào)節(jié)過程不需要積分調(diào)節(jié)，就可以在設(shè)定時(shí)把積分時(shí)間設(shè)置為無窮大；如果不需要微分調(diào)節(jié)，可以把微分時(shí)間設(shè)置為零；同樣，如果不需要進(jìn)行比例調(diào)節(jié)，就可以把PID回路增益（Kc）設(shè)為零。

4 PID調(diào)節(jié)最后參數(shù)的設(shè)定

PID的調(diào)節(jié)作用要想達(dá)到最佳狀態(tài)，就需要對(duì)積分時(shí)間（TI）、微分時(shí)間（TD）和PID回路增益（KC）進(jìn)行最佳設(shè)定，如何在產(chǎn)品工藝生產(chǎn)過程中找出這些參數(shù)的最佳值？針對(duì)具體生產(chǎn)情況，采用了經(jīng)驗(yàn)整定法，現(xiàn)場(chǎng)經(jīng)驗(yàn)整定法是目前為止使用性最強(qiáng)、應(yīng)用最廣泛的工程整定方法。在這個(gè)過程中，整體的調(diào)節(jié)方式依次是比例調(diào)節(jié)、積分調(diào)節(jié)，最后是微分調(diào)節(jié)。在調(diào)解過程中，要隨時(shí)觀察曲線的變化，并慢慢改變其中的參數(shù)取值，直到產(chǎn)品的質(zhì)量符合設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)。

機(jī)體調(diào)節(jié)是先要關(guān)閉積分調(diào)節(jié)和微分調(diào)節(jié)項(xiàng)，就是指先把積分時(shí)間設(shè)置為無窮大，微分時(shí)間設(shè)置為零。剛開始使用的比例參數(shù)先依照以往的經(jīng)驗(yàn)而定，然后根據(jù)過程變量值曲線的變化慢慢確定控制比例度，直到衰減過程的變量值變?yōu)樵瓉淼?/4，這時(shí)，就可以加入積分比例調(diào)節(jié)。但在加入之前，要先把比例值變?yōu)樵瓉淼?.2倍，然后再進(jìn)行積分時(shí)間的調(diào)節(jié)。積分時(shí)間的取值越來越小，直到衰減過程變量值變?yōu)樵瓉淼?/4，這時(shí)，可以引入微分調(diào)節(jié)。微分時(shí)間的最初設(shè)定是積分時(shí)間的1/4～1/3，然后把控制比例度調(diào)節(jié)到原來的數(shù)值，微分時(shí)間再進(jìn)行調(diào)節(jié)，數(shù)值由小變大，直到曲線達(dá)到滿意值為止。

5 結(jié)束語

綜上所述，本文主要描述了PID在工業(yè)控制中的工作原理、PID 控制中的基本知識(shí)和PID參數(shù)對(duì)控制過程的影響。相信在未來的工業(yè)自動(dòng)控制發(fā)展中，仍會(huì)出現(xiàn)很多問題，這就需要科研人員繼續(xù)努力，對(duì)PID進(jìn)行更深的研究，以期能夠提高我國(guó)工業(yè)自動(dòng)化控制水平，促進(jìn)我國(guó)工業(yè)快速發(fā)展。

參考文獻(xiàn)

[1]杜軍.工業(yè)自動(dòng)控制對(duì)PID的應(yīng)用分析[J].中國(guó)科技縱橫，2013（23）：126-127.

〔編輯：白潔〕