凌 松，駱敏舟，王善杰

（1.常州大學(xué)，常州 213000；2.常州先進(jìn)制造技術(shù)研究所，常州 213000；3.合肥工業(yè)大學(xué)，合肥 230022）

基于FPGA的五軸聯(lián)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)

凌 松1，駱敏舟1，王善杰3

（1.常州大學(xué)，常州 213000；2.常州先進(jìn)制造技術(shù)研究所，常州 213000；3.合肥工業(yè)大學(xué)，合肥 230022）

0 引言

在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，要求機(jī)器人沿某一指定軌跡運(yùn)行時(shí)，必須將軌跡分割成許多小段，通過(guò)求解各個(gè)中間點(diǎn)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，計(jì)算出一系列的關(guān)節(jié)角度，控制器根據(jù)得出的每個(gè)時(shí)刻的關(guān)節(jié)量驅(qū)動(dòng)各軸電機(jī)聯(lián)動(dòng)，以保證準(zhǔn)確的經(jīng)過(guò)所有中間點(diǎn)。一般伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器采用脈沖加方向的控制模式，脈沖的數(shù)量對(duì)應(yīng)運(yùn)行位置，脈沖頻率對(duì)應(yīng)運(yùn)行速度，所以多路脈沖的輸出控制，成為多軸聯(lián)動(dòng)的關(guān)鍵技術(shù)之一。

在文獻(xiàn)[1,2]中，作者主要是利用DSP的PWM模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)多路脈沖的輸出以達(dá)到多軸聯(lián)動(dòng)，經(jīng)過(guò)分析得出，采用這種方法，需要占用DSP的內(nèi)部資源，降低了處理速度，而且輸出的脈沖頻率范圍窄，分辨率不高。

本文以控制5路步進(jìn)電機(jī)為例，采用現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列（FPGA）利用直接數(shù)字頻率合成(Direct Distal Frequency Synthesis，DDS)算法實(shí)現(xiàn)了的5路脈沖輸出，并設(shè)計(jì)了SPI接口與DSP芯片通訊。這種方案有效減輕了控制系統(tǒng)中DSP的負(fù)擔(dān)，而且實(shí)現(xiàn)了較高分辨率的脈沖輸出，提升了多軸聯(lián)動(dòng)的效果。

1 總體設(shè)計(jì)方案

系統(tǒng)主要由三個(gè)部分組成，如圖1所示。DSP采用TI公司的TMS320F28335芯片，主要用于空間軌跡的規(guī)劃計(jì)算，通過(guò)求解逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，得出各個(gè)軸在不同時(shí)刻的位移量，然后再轉(zhuǎn)換成脈沖的數(shù)量和頻率，通過(guò)通信口發(fā)送給FPGA處理。FPGA用的是Altera公司的EP2C5T144C8N芯片，通過(guò)設(shè)計(jì)SPI通信模塊，接收DSP的脈沖信息，然后通過(guò)脈沖生成模塊完成對(duì)5路脈沖數(shù)量和頻率的控制。步進(jìn)電機(jī)為三相混合電機(jī)，驅(qū)動(dòng)器型號(hào)為斯達(dá)特的MSa-3H110M，設(shè)置為脈沖加方向的控制模式。

圖1 總系統(tǒng)框圖

2 多軸聯(lián)動(dòng)的設(shè)計(jì)

本文通過(guò)對(duì)利用DSP的脈沖模塊生成脈沖的方法與采用DDS算法生成脈沖的方法進(jìn)行了介紹和比較，闡明了后者控制算法的優(yōu)越性。

2.1 基于DSP的多路脈沖的控制

TMS320F28335有多達(dá)6路獨(dú)立的PWM模塊，可以同時(shí)產(chǎn)生6路獨(dú)立的PWM。PWM頻率是由周期寄存器TBPRD和計(jì)數(shù)器模式?jīng)Q定的，現(xiàn)將PWM模塊工作于增計(jì)數(shù)模式。每步增加時(shí)間由時(shí)基時(shí)鐘TBCLK決定，TBCLK由系統(tǒng)時(shí)鐘SYSCLKOUT標(biāo)定，系統(tǒng)時(shí)鐘SYSCLKOUT設(shè)置為150MHz。

由DSP芯片手冊(cè),見(jiàn)參考文獻(xiàn)[3]，可得在增計(jì)數(shù)模式下PWM頻率的計(jì)算公式：

其中，SYSCLKOUT=150000000，寄存器HSPCLKDIV設(shè)為1，寄存器CLKDIV設(shè)為64，整理后得：

由公式（3）可知更改寄存器TBPRD就可以改變PWM頻率。

表1給出了生成PWM頻率的范圍。周期寄存器TBPRD是16位寄存器，能表示的十進(jìn)制的范圍為0-65535，超出這個(gè)范圍的頻率無(wú)法產(chǎn)生。并且當(dāng)忽略小數(shù)部分的時(shí)候，會(huì)影響輸出頻率的精度。從數(shù)據(jù)結(jié)果可以得出，由PWM模塊生成的脈沖頻率范圍很窄，在當(dāng)前寄存器配置情況下頻率范圍在30Hz和500KHz之間，這樣就帶來(lái)了電機(jī)調(diào)速的局限性，只能在很小的范圍內(nèi)進(jìn)行調(diào)速。

從表1格數(shù)據(jù)可以看出在35Hz到3000Hz之間PWM的分辨率較高，精度大于1Hz，而在頻率相對(duì)較高的時(shí)候（10KHz以上），分辨率很差，步進(jìn)頻率大于5Hz，在多軸聯(lián)動(dòng)的情況下，容易產(chǎn)生某個(gè)運(yùn)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)過(guò)快或者過(guò)慢，造成機(jī)械臂的抖動(dòng)。

從上述結(jié)果可以得出，由DSP芯片生成的PWM脈沖頻率范圍和分辨率不理想，實(shí)際使用范圍有限。

2.2 基于FPGA的多路脈沖的控制

采用DDS算法實(shí)現(xiàn)了多路脈沖的發(fā)生功能，同時(shí)設(shè)計(jì)了SPI通訊接口和通信協(xié)議完成對(duì)脈沖的控制。

表1 生成頻率與周期寄存器值對(duì)照表

2.2.1 DDS算法實(shí)現(xiàn)

DDS是用于頻率合成的一種方法[4]，在給定時(shí)鐘脈沖的驅(qū)動(dòng)下，相位累加器和頻率控制控制字進(jìn)行累加運(yùn)算，然后將結(jié)果作為下一次的輸入值,其原理圖如圖2所示。相位累加器的溢出的頻率就是所合成信號(hào)的頻率，通過(guò)改變累加寄存器的計(jì)數(shù)步長(zhǎng)就可以更改輸出波形的頻率。

圖2 DDS原理圖

合成信號(hào)的頻率f和和頻率控制字K滿足以下函數(shù)關(guān)系式：

本文中FPGA的輸入時(shí)鐘為50MHz，為了產(chǎn)生步進(jìn)為1Hz的脈沖頻率，現(xiàn)在將累加寄存器N計(jì)數(shù)最大值設(shè)為50M，當(dāng)K=1時(shí)，DDS頻率分辨率的1/N。

采用Verilog HDL語(yǔ)言設(shè)計(jì)程序如下：

上述程序是用于產(chǎn)生單路脈沖的方法，可以看出采用DDS算法生成脈沖的程序編寫簡(jiǎn)單。多路脈沖只需要在單路的基礎(chǔ)上復(fù)制和稍加修改就能實(shí)現(xiàn)。其中,改變data_memory的值就能實(shí)現(xiàn)脈沖頻率的改變，數(shù)值每增加1，相應(yīng)的脈沖頻率就增加1Hz，即脈沖步進(jìn)為1Hz，能夠?qū)崿F(xiàn)高分辨率的脈沖輸出。通過(guò)對(duì)cnt11的讀取就能得出已發(fā)出的脈沖數(shù)量，實(shí)現(xiàn)對(duì)脈沖數(shù)量的控制。

2.2.2 SPI模塊的設(shè)計(jì)

為了讓DSP能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)脈沖頻率和數(shù)量的控制，需要在FPGA上設(shè)計(jì)通信模塊和相關(guān)協(xié)議。SPI的通信簡(jiǎn)單，只需4根線就能完成全雙工、高速、同步的通訊[5]，非常易于在FPGA上實(shí)現(xiàn)。SPI總線的的時(shí)序如圖3所示。

圖3 SPI時(shí)序圖

最終采用Verilog HDL語(yǔ)言編寫完成后的SPI模塊如圖4所示。

圖4 SPI模塊框圖

其中，SCK為SPI時(shí)鐘；SDI為數(shù)據(jù)串行輸入端口；SDO為數(shù)據(jù)串行輸出端口；CS為片選信號(hào)；R/W為讀寫信號(hào)；DATA為輸出寄存器，用于將接收到的數(shù)據(jù)發(fā)送給脈沖產(chǎn)生模塊處理。SPI模塊接收完一個(gè)完整的數(shù)據(jù)包后，還需要將脈沖數(shù)據(jù)存入對(duì)應(yīng)的脈沖產(chǎn)生模塊的寄存器中。

通信協(xié)議可以自定義，只需將每個(gè)軸的脈沖頻率、數(shù)量和方向按自定義格式放在SPI總線上發(fā)送即可，F(xiàn)PGA就能根據(jù)協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，控制各軸的脈沖輸出。

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

實(shí)驗(yàn)中利用DSP芯片通過(guò)SPI總線發(fā)送5路脈沖的頻率和數(shù)量的信息，利用示波器觀察FPGA輸出的波形（如圖6所示）。發(fā)送協(xié)議如圖5所示，依次發(fā)送的是從第一個(gè)軸到第五個(gè)軸的脈沖數(shù)量和頻率。

表2 脈沖輸出對(duì)照表

圖5 SPI通訊協(xié)議

從表2可以觀察出，控制器能夠準(zhǔn)確解析通信協(xié)議，實(shí)際輸出的脈沖與理論要求的值吻合。并且輸出脈沖在1Hz～50KHz范圍內(nèi)，波形特性良好，可以滿足電機(jī)聯(lián)動(dòng)控制的要求，如圖6所示。

圖6 五路聯(lián)動(dòng)步進(jìn)脈沖信號(hào)

4 結(jié)論

本文主要研究了基于FPGA實(shí)現(xiàn)多路脈沖的輸出控制，為多軸聯(lián)動(dòng)提供了硬件基礎(chǔ)，可以讓上位機(jī)專注于運(yùn)動(dòng)控制算法的處理，無(wú)需操作底層的脈沖輸出，提升運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的運(yùn)行效率，并在實(shí)際中得到很好的應(yīng)用。

[1]許賢澤,喻佳,張立英.步進(jìn)電機(jī)多軸聯(lián)動(dòng)DSP控制系統(tǒng)研究[J].機(jī)電產(chǎn)品開(kāi)發(fā)與創(chuàng)新,2005,18(5):110-112.

[2]童勇鑫.基于TMS320F2812的模擬數(shù)控系統(tǒng)[J].機(jī)械,2008,35(11):68-69.

[3]Texas Instruments.Digital Signal Controller (DSC)[DB/OL].http://www.ti.com.cn/cn/lit/ds/symlink/sm320f28335.pdf.

[4]楊秀增.基于FPGA和DDS的信號(hào)源設(shè)計(jì)[J].電子設(shè)計(jì)工程,2009,17(11):7-8.

[5]華卓立,姚若河.一種通用SPI總線接口的FPGA設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].微計(jì)算機(jī)信息,2008,24(17):212-213.

The design of 5-axis coordinate controller based on FPGA

LING Song1, LUO Min-zhou2, WANG Shan-jie3

在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，利用脈沖增量法進(jìn)行多軸聯(lián)動(dòng)控制時(shí)，需要在運(yùn)行過(guò)程中實(shí)時(shí)改變

各軸伺服電機(jī)的脈沖數(shù)量和頻率，以保證機(jī)械臂能夠準(zhǔn)確經(jīng)過(guò)期望路徑點(diǎn)。本文利用FPGA芯片，采用DDS算法實(shí)現(xiàn)了高精度5路脈沖的產(chǎn)生，并且設(shè)計(jì)了SPI接口和通訊協(xié)議與DSP主控芯片通信，完成了5路脈沖的實(shí)時(shí)控制。文中通過(guò)對(duì)比直接采用DSP芯片內(nèi)部PWM模塊來(lái)生成多路脈沖的方法，從產(chǎn)生的脈沖頻率精度，范圍以及控制方式上，闡明該控制方法的優(yōu)勢(shì)。最后采用Altera公司的EP2C5T144C8N搭建了硬件控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)五個(gè)步進(jìn)電機(jī)的聯(lián)動(dòng)控制。

FPGA，DDS算法；步進(jìn)電機(jī)；多軸聯(lián)動(dòng)

凌松（1986 -），男，江蘇常州人，碩士，主要研究方向?yàn)闄C(jī)器人和嵌入式系統(tǒng)。

TP271

A

1009-0134(2014)06(上)-0138-03

10.3969/j.issn.1009-0134.2014.06(上).39

2014-03-11