梁嬌嬌　薛樹成　段杰　邱海洋　門洪生　謝永華

摘要該文設計組建了以直流力矩電機為執(zhí)行元件，LMD18200為電機驅動器件，增量式光電旋轉編碼盤作為位置檢測元件，TMS320F2812為控制器的位置控制系統(tǒng)，實現對機械臂運行模式的簡單仿制和模擬。同時根據機械臂位置控制的原理和系統(tǒng)組成，編寫了系統(tǒng)的軟件測試程序，并從動力學的角度在MATLAB環(huán)境下，進行了性能分析仿真，得出了仿真結果。

關鍵詞一階機械臂；位置控制；TMS320F2812；MATLAB

中圖分類號S24；TP241文獻標識碼A文章編號0517-6611（2014）22-07672-03