方長遠，趙建虎

（1.中交四航局第二工程有限公司，廣東 廣州 510300；2.武漢大學測繪學院，湖北 武漢 430079）

廣州洲頭咀隧道位于廣州西南部白鵝潭南端約800m處的珠江主航道上，西接荔灣區(qū)芳村花地大道，與芳村大道相交后下穿珠江，東聯(lián)海珠區(qū)內(nèi)環(huán)路的洪德路立交，與規(guī)劃的T13路相接。工程全長約3.25 km，是連接海珠與荔灣區(qū)芳村之間的交通要塞。洲頭咀隧道主線過江段將采用雙向六車道，設計車速50 km/h，隧道兩端為便于車輛上岸雙向多設一個匝道即雙向八車道。隧道主體采用沉管，水下安裝沉管每節(jié)管段高9.68m、長85m、寬度31.4m，重達2.5萬t，管節(jié)對接要求精度5 cm，沉放對接作業(yè)難度大，測量定位精度要求高。

洲頭咀項目管節(jié)沉放對接均在水下完成，其測量與陸地上傳統(tǒng)方法具有較大差異，再加上管節(jié)沉放，尤其是對接，要求精度較高，施工定位難度相對較大，給精確沉放和對接定位帶來了挑戰(zhàn)[1-2]。管節(jié)沉放對接雖在國內(nèi)已有成功案例，但多采用單一測量塔全站儀法，缺少有效的校驗方法或措施[3-4]。特別是在沉管發(fā)生傾斜時，定位誤差較大；此外，傳統(tǒng)測量數(shù)據(jù)處理采用人工準實時計算，用對講機通報管節(jié)狀態(tài)，自動化程度低，計算結(jié)果人為誤差影響大，影響了管節(jié)沉放對接的精度、可靠性和效率。為此，本文針對廣州洲頭咀管節(jié)沉放對接的高精度、高可靠性以及自動化需要，研制了精密測量定位系統(tǒng)，以滿足工程施工要求。

1 組合定位系統(tǒng)

為實現(xiàn)管節(jié)沉放對接測量的高精度、高可靠性及自動化，設計了由測量塔、全站儀、GPS、光纖羅經(jīng)、傾斜儀、通訊系統(tǒng)、軟件系統(tǒng)形成的組合定位系統(tǒng)。

在岸邊控制點上，根據(jù)通視情況，分別架設2臺全站儀；此外在另一控制點上架設GPS參考站。GPS流動臺和棱鏡分別固定在待沉管前、后測量塔頂上；借助極坐標法，利用全站儀測量棱鏡的實時三維位置；利用RTK定位技術(shù)，實時監(jiān)測流動臺GPS天線位置三維位置；前后測量塔正下方、沉管內(nèi)安裝光纖羅經(jīng)，監(jiān)測管節(jié)的實時姿態(tài)；測量塔上安裝傾斜儀，監(jiān)測管節(jié)在水下的實時形變。

整個系統(tǒng)原始觀測數(shù)據(jù)通過無線網(wǎng)絡發(fā)送到指揮中心，中心計算機根據(jù)原始觀測數(shù)據(jù)實施數(shù)據(jù)處理，并進行管節(jié)狀態(tài)信息的實時計算和顯示。每個測量塔上配置2套電臺，1臺用于流動站GPSRTK三維坐標的發(fā)送，另1臺用于姿態(tài)傳感器和傾斜儀實時姿態(tài)參數(shù)的發(fā)送；在岸上，每臺測量機器上各配置1套電臺，負責棱鏡的實時三維定位坐標發(fā)送。監(jiān)控中心配置1套電臺，負責野外各發(fā)射單元觀測數(shù)據(jù)的接收以及傳輸?shù)接嬎銠C。

2 測量定位數(shù)據(jù)處理

1）管節(jié)坐標系定義及各特征點在管節(jié)坐標系下坐標測定

為建立管節(jié)各控制點及設備之間的相互關(guān)系和確定其在工程坐標系下的坐標，需要建立管節(jié)坐標系[5]。將沉管中心軸線對接面控制點o定義為坐標原點，沿中央縱向指向?qū)用娣较驗閤軸，過原點與x軸正交定義為y軸，過原點與xoy面正交垂直向上為z軸。

完成管節(jié)坐標系定義后，采用自由設站法測定GPS天線、棱鏡、管節(jié)上各控制點在管節(jié)坐標系下坐標，為后續(xù)各控制點工程坐標計算及對接參數(shù)計算服務。

2）數(shù)據(jù)預處理及質(zhì)量控制

獲得了原始的全站儀觀測邊、角信息及GPS天線位置信息后，對這些數(shù)據(jù)進行預處理和質(zhì)量控制，確保點位計算正確。由于管節(jié)沉放過程緩慢，可認為短時間內(nèi)測量的邊、角具有相對較好的一致性，因此可借助3σ原則對其進行質(zhì)量控制。RTK解則采用Kalman濾波實施質(zhì)量控制。消除了異常觀測后，由于RTK直接給出了GPS天線的位置，無需再做處理；而全站儀觀測數(shù)據(jù)則需預處理，以給出棱鏡的三維坐標（x，y，H）。式中：x0，y0，H0為控制點三維坐標；θ為方位角；δ為垂直角；D為平距，需根據(jù)斜距S計算得到。

3）歸位計算

RTK和全站儀測量，盡管獲得了GPS天線和棱鏡中心位置，但一則由于不是對接位置，需要轉(zhuǎn)換才能獲得對接點坐標，無法直接用于指導作業(yè)；二則受管節(jié)姿態(tài)影響，簡單的平移轉(zhuǎn)換不能得到準確的對接點坐標。為此需結(jié)合姿態(tài)、各設備和控制點在管節(jié)坐標系下坐標，通過歸位計算，最終獲得對接點坐標。以棱鏡為對象，若其理想管節(jié)坐標系下坐標為（x0，y0，z0），受姿態(tài)影響，其瞬時坐標為（x，y，z）L，結(jié)合棱鏡的工程坐標系下坐標（X，Y，Z）L，則對接點P工程坐標系下坐標（X，Y，Z）L-P為：

式中：p為縱滾角pitch；r為橫滾角roll；R（p）為由縱滾角構(gòu)成的3×3旋轉(zhuǎn)矩陣；R（r）為由橫滾角構(gòu)成的 3×3旋轉(zhuǎn)矩陣；（x，y，z）P為對接點在管節(jié)坐標系下坐標；h為管節(jié)軸向方位。

類似地，基于測量塔上RTK三維解，也可得到對接點在工程坐標系下坐標（X，Y，Z）GPS-P。

4）定位結(jié)果檢校和融合

對于P點，存在源于棱鏡、RTK兩個定位解，為P點最終解提供了不同數(shù)據(jù)源和檢核條件。P點定位信息的可靠性可借助兩套定位解較差結(jié)果的統(tǒng)計特征來判斷。

Δ為限差，可根據(jù)RTK的定位精度和全站儀定位精度綜合給出。若前者定位精度為±6.0 cm，后者為±1.0 cm，則Δ為±6.1 cm。當兩套定位解不一致時，則需分析異常原因，異?？筛鶕?jù)前一個時刻正確定位解結(jié)合管節(jié)運動速度綜合判斷。兩套定位數(shù)據(jù)一致時，則P點最終定位解可借助加權(quán)平均來獲得：

式中：w為總權(quán)重；wL-P和wGPS-P分別為棱鏡歸位計算所得位置的權(quán)重。考慮定位精度，實際定權(quán)中wL-P和wGPS-P分別定義為0.7和0.3。

5）對接參數(shù)及對接條件判斷

對接參數(shù)主要包括平移量（ΔX，ΔY，ΔZ）和旋轉(zhuǎn)量 ΔA。平移量（ΔX， ΔY， ΔZ）可根據(jù)待沉管、已沉管上對應對接點P和P′的工程坐標（X，Y，H）P、（X，Y，H）P′差來計算；ΔA則可根據(jù)光纖羅經(jīng)提供的待沉管實時方位A與已沉管方位（設計方位）A′差來計算。

圖1 無線通信系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖Fig.1 Wireless communication system structure

根據(jù)這兩個參數(shù)指導待沉管移動，若均小于設定限差，則認為待沉管和已沉管實現(xiàn)很好對接。

3 通訊系統(tǒng)研制

為實現(xiàn)測量數(shù)據(jù)的自動提取，設計了由6個節(jié)點組成的無線通訊網(wǎng)絡系統(tǒng)（圖1）。由于系統(tǒng)節(jié)點相對較少，網(wǎng)絡的拓撲結(jié)構(gòu)采用星形結(jié)構(gòu)。節(jié)點1～5為坐標采集節(jié)點，5個節(jié)點分別由GPS（2個）、全站儀（2個）和姿態(tài)傳感器（1個）采集坐標信息傳給控制器，由采集器對GGA坐標進行處理后通過無線模塊發(fā)送給中心。中心節(jié)點連接操作中心，將無線模塊收到的數(shù)據(jù)由控制器傳輸給終端電腦。

本系統(tǒng)無線節(jié)點分為坐標采集節(jié)點和控制中心節(jié)點。坐標采集節(jié)點主要完成觀測數(shù)據(jù)的采集，并將數(shù)據(jù)返回給操作中心。控制中心節(jié)點主要完成接收各采集節(jié)點數(shù)據(jù)，并返回給操作中心，同時對各采集節(jié)點進行控制和數(shù)據(jù)處理。各節(jié)點都由4個模塊構(gòu)成。其中坐標采集節(jié)點由GPS/全站儀/MRU、控制器、無線模塊以及電源模塊構(gòu)成?？刂浦行墓?jié)點由電腦、控制器、無線模塊和電源模塊構(gòu)成。GPS/全站儀/MRU模塊負責采集各節(jié)點所在位置的坐標，控制器模塊接收GPS/全站儀/MRU或無線模塊傳輸來的數(shù)據(jù)，對數(shù)據(jù)進行處理；無線模塊通過無線方式進行數(shù)據(jù)通信；電源模塊為節(jié)點各模塊供電；電腦為終端設備，接收控制中心采集到的GPS/全站儀/MRU信息，并通過軟件將各點坐標實時表示出來。

4 軟件系統(tǒng)研制

為滿足工程對數(shù)據(jù)自動提取、存儲、處理、呈現(xiàn)和回放等功能要求，基于軟件工程，設計了沉管安裝測量定位軟件系統(tǒng)。首先開展了需求分析，認為軟件需具備測量數(shù)據(jù)的存儲、定位數(shù)據(jù)的處理、待沉管和已沉管當前狀態(tài)的呈現(xiàn)以及歷史回放、數(shù)據(jù)庫存儲各類觀測數(shù)據(jù)以及信息發(fā)布的功能。在此基礎上，設計了數(shù)據(jù)提取、數(shù)據(jù)預處理、數(shù)據(jù)融合及定位結(jié)果計算和輸出、動態(tài)圖示、文本信息顯示、提示及預警機制、數(shù)據(jù)管理和回放、數(shù)據(jù)發(fā)布和幫助9個功能模塊。軟件框架如圖2所示。

圖2 軟件系統(tǒng)綜合設計框圖Fig.2 Integrated design of the software system

軟件采用C++語言編寫，在Microsoft Windows XP操作系統(tǒng)中用Visual Studio 2008開發(fā)環(huán)境設計開發(fā)，共有7個功能區(qū)，包括菜單區(qū)、工具條區(qū)、實時監(jiān)控顯示區(qū)、實時沉管位置姿態(tài)顯示區(qū)、主要角點位置信息顯示區(qū)、可編輯信息顯示區(qū)、實時數(shù)據(jù)設備狀態(tài)顯示區(qū)。

5 現(xiàn)場應用及效果分析

為實時監(jiān)測管節(jié)沉放過程，精確安置管節(jié)于指定位置，在每個管節(jié)上安裝與水深相適應高度的觀測塔，為使沉管平衡并使觀測塔間距盡量大，在沉管的兩端分別安裝觀測塔A和B，并在各觀測塔上分別固定1個棱鏡和1臺GPS，在其中1個觀測塔上安置傾斜儀。測量塔及棱鏡、GPS天線如圖3所示。

圖3 測量塔及棱鏡、GPS天線Fig.3 Measuring tower，prism and GPS antenna

沉放過程中，無線電臺實時接收不同位置的棱鏡坐標、GPS天線坐標、姿態(tài)參數(shù)、方位參數(shù)以及傾斜儀參數(shù)，并借助研制的軟件系統(tǒng)實時計算對接點坐標、呈現(xiàn)管節(jié)的實時狀態(tài)，并通知指揮人員實時調(diào)整管節(jié)沉放作業(yè)。圖4軟件給出了管節(jié)實時位置和狀態(tài)參數(shù)以及與已沉管間關(guān)系。

圖4 軟件實時監(jiān)控界面Fig.4 Software real-time monitoring interface

根據(jù)記錄的測量塔上GPS和棱鏡觀測數(shù)據(jù)，圖5給出了管節(jié)沉放和對接全軌跡。

圖5 A塔GPS1平面和垂直運動變化過程曲線Fig.5 Change process curve of planar motion and vertical motion of GPS1 in Tower A

從以上過程曲線可以看出，在整個監(jiān)測過程中，RTK定位連續(xù)，除個別數(shù)據(jù)異常外，其他觀測數(shù)據(jù)均正常。全站儀定位精度較高，但由于中間吊車的晃動、移位，出現(xiàn)了部分異常或者中斷，但仍可正確呈現(xiàn)管節(jié)在不同時刻平面和垂直方向的實際運動。

結(jié)合上述觀測數(shù)據(jù)、各設備在管節(jié)坐標系下的坐標以及坐標轉(zhuǎn)換關(guān)系，分別計算得到了用于對接的管節(jié)上4個對接點坐標，并將之與設計坐標比較。

對各控制點時序定位數(shù)據(jù)濾波，消除了原始觀測數(shù)據(jù)中的異常，最終成果正確地反映了不同時期管節(jié)4個角點位置的變化。利用管節(jié)對接后4個角點實時定位坐標與設計坐標的偏移量、貫通測量成果，最終給出了組合系統(tǒng)定位精度（表1）。

表1 測量定位精度Table 1 Measurement precision

可以看出，最終的對接定位精度平面最大為3.0 cm，最小為1.0 cm；垂直方向最大偏差為3.0 cm，最小為2.0 cm。表明研究給出的數(shù)據(jù)處理方法正確，軟件系統(tǒng)運行穩(wěn)定。

6 結(jié)語

廣州洲頭咀項目實際應用效果表明，研制的精密組合測量定位系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)運行穩(wěn)定可靠，研究給出的數(shù)據(jù)綜合處理方法正確，滿足了洲頭咀沉管隧道施工的精度要求，很好地服務了工程實施。研究成果對類似工程應用具有借鑒作用。

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