李曉飛，趙 敏，劉新妹，殷俊玲

(中北大學，山西太原030051)

0 引 言

隨著數(shù)字控制技術(shù)、電力電子技術(shù)及控制理論和方法的快速發(fā)展，使用單片機實現(xiàn)平面電機的運動控制系統(tǒng)，已經(jīng)不能滿足高精度控制領(lǐng)域的進一步要求，急需采用一些新的方法和技術(shù)對原有的方法進行改進，DSP 集微控制器和高性能數(shù)字信號處理等特點于一身，具有強大的控制和信號處理能力，能夠?qū)崿F(xiàn)復雜的控制算法，特別適合于平面電機控制系統(tǒng)的開發(fā)。DSP［1－2］控制技術(shù)具有靈活、精確、抗干擾能力強、速度快、性能穩(wěn)定等優(yōu)點，已廣泛應用于電機控制、激光打印機、掃描儀和復印機以及網(wǎng)絡控制器等諸多領(lǐng)域。使用DSP 實現(xiàn)數(shù)字控制系統(tǒng)已成為未來的發(fā)展趨勢。

1 控制系統(tǒng)組成

本平面電機控制系統(tǒng)主要由被控對象平面電機、控制器模塊［1］、位置反饋模塊、驅(qū)動模塊和電源管理模塊幾部分構(gòu)成，同時配合人機交互界面實現(xiàn)平面電機運動模式的改變等。

1.1 平面電機

平面電機(以下簡稱LSPM)［3－5］由一個齒狀結(jié)構(gòu)的定子和一個帶位置傳感器的動子組成。圖1 為LSPM 的實物圖。在LSPM 動子中有4 個電磁模塊，每個電磁模塊由兩相電流驅(qū)動，即A 相和B 相，通過產(chǎn)生磁阻力驅(qū)動動子到達一個新的平衡點。3 個高精度位置傳感器是用來報告動子的更新位置，其中1 個傳感器用于報告Y 方向更新位置，另2 個傳感器用于報告X1 和X2 方向的更新位置，X1 和X2方向的傳感器成中心對稱分布，故不僅可檢測X 方向誤差，還可以檢測偏航誤差。LSPM 不同于傳統(tǒng)的平面步進電動機，它采用獨特的氣浮結(jié)構(gòu)，使其運動摩擦力接近于零，且在高速運動下LSPM 的推力遠大于步進電機，LSPM 最大推力為75 N，最大速度為0．9 m/s。且XY 工作臺精度±15 μm，位置傳感器分辨率1 μm。此外，它還有很多獨特的功能，如偏航控制、自動校準、自動歸位、停滯檢測、誤差補償?shù)取?/p>

圖1 LSPM 實物圖

LSPM 是將電能直接轉(zhuǎn)換成二維平面平移運動的機械能，無需引入機械轉(zhuǎn)換或傳動機構(gòu)，且運動平面保持在同一高度的執(zhí)行裝置。平面電機控制系統(tǒng)［7－8］可以分別實現(xiàn)X 方向和Y 方向的位置控制，但由于各軸之間存在電磁耦合，故很難精確實現(xiàn)各軸的獨立運動控制。本文使用4 軸運動控制卡PCI－4P 卡作為控制器模塊，可以實現(xiàn)各軸的獨立控制，互不影響。平面電機具有結(jié)構(gòu)簡單、控制精度高、速度高和穩(wěn)定性強等特點，故常被應用于高精度控制領(lǐng)域中。

1.2 控制器模塊

綜合平面電機控制系統(tǒng)的硬件資源要求，在對控制器模塊［6］進行選擇時芯片的選型是一個非常重要的環(huán)節(jié)。在考慮到是否滿足硬件資源最小要求的前提下，DSP 芯片的型號決定了外圍電路及系統(tǒng)的其他電路的設計依據(jù)。DSP 的選型受芯片的運算速度、算法格式、系統(tǒng)精度、處理速度、功耗、穩(wěn)定性等多種綜合因素的制約。

考慮LSPM 的特點，根據(jù)位置反饋模塊接口、驅(qū)動器的輸入和輸出接口及人機交互界面的要求后，在基于DSP 的平面電機控制系統(tǒng)設計中，我們選擇PCI－4P 運動控制卡作為控制系統(tǒng)的控制器模塊。PCI－4P 卡整合了Flash 存儲器、快速A/D 轉(zhuǎn)換器、PWM 模塊、PCI 模塊、多通道緩沖串口等外設。

PCI－4P 卡是4 軸運動控制卡，使用DDA(Digital Differential Anlyzer)方法給每一個軸發(fā)送遞增的脈波，完成4 軸的運動控制。它也能通過編碼器讀取反饋值，非常適合于脈波型伺服電動機和步進電動機的控制。PCI－4P 卡具有以下特點:4 軸伺服/步進電動機控制，每軸可獨立控制，互不影響;片內(nèi)具有128 k 字節(jié)的Flash，可以將控制程序直接燒寫到Flash 中，實現(xiàn)控制系統(tǒng)的開機上電運行;可選擇三種脈沖輸出模式:STEP/DIR，CW/CCW 與A/B，差動脈波輸出降低干擾;非對稱直線加/減速驅(qū)動、S曲線加/減速驅(qū)動;3 軸線性插補，2 軸圓弧插補等，特別適合于平面電機控制系統(tǒng)的開發(fā)。圖2 為PCI－4P 卡實物圖。

圖2 PCI－4P 卡實物圖

1.3 位置反饋模塊

平面電機一般通過直線傳感器(光柵尺或磁柵尺)對某運動方向提供實時位置信息反饋，速度信息一般通過在一定時間內(nèi)計算位置信息的斜率間接得到。因此，一塊DSP 芯片實現(xiàn)平面電機在兩個方向控制的前提是芯片能夠提供兩路相互獨立的位移實時檢測接口。

1.4 驅(qū)動模塊

針對本系統(tǒng)所選DSP 芯片及外圍設備，所選驅(qū)動模塊必須保證系統(tǒng)的正常動作。LMDX 伺服驅(qū)動器由一塊電源板、四塊PU2 電流放大器、一塊UC48板、一塊MB5 主板、一塊PAT 板、一塊IDP4 板和一塊DSP C32 板。電源板提供± 36 V 的電壓給PU2，提供+ 5 V 和± 12V 的電壓給MB5、PAT、UC48、IDP4 和DSP C32 板。電機通過PU2 提供的電流來動作。PU2－1 驅(qū)動X1 軸，PU2－2 驅(qū)動X2 軸，PU2－3 驅(qū)動Y1 軸和PU2－4 驅(qū)動Y2 軸。伺服板UC48 接收HS4 輸出的信號，發(fā)送指令到PU2。當DSP C32 通過RS－232 接收從PC 傳出的命令時，IDP4 可用于接收主機控制器或PLC (programmable logic circuit)的命令。圖3 為LMDX 實物圖。

圖3 LMDX 實物圖

1.5 人機交互界面

通過人機交互界面進行計算機與電機之間的雙向信息交換。當程序燒寫到芯片內(nèi)存后，程序按一定的順序被執(zhí)行。一般來說，當程序運行后，平面電機的運行方式(如位置指令)無法在線調(diào)整，因此要借助人機交互方式，對電機運行狀態(tài)或控制參數(shù)進行實時調(diào)整與改變。圖4 為PCI－4P 卡安裝完成后的人機交互界面Motion Maker，在此界面可以進行機械參數(shù)設置、初始化設定、電機運動(包括直線運動、點動、返回等)參數(shù)設置等。

圖4 Motion Maker 人機交互界面

2 硬件系統(tǒng)設計

控制器要實現(xiàn)平面電機三自由度同步控制，需采集電流信號、位置信號、AD 校正參考電壓、輸出PWM 信號，還需實現(xiàn)AD 采樣校正、數(shù)字濾波、位置伺服控制、電流控制等算法。要完成上述復雜工作，本文采用高集成度的運動控制卡PCI－4P 來實現(xiàn)。PCI－4P 集成了PCI 模塊、CAN 總線模塊、AD 轉(zhuǎn)換器模塊和PWM 模塊等，DSP 控制系統(tǒng)硬件電路結(jié)構(gòu)如圖5 所示。

圖5 DSP 控制系統(tǒng)硬件電路結(jié)構(gòu)

本文采用“PC + DSP”的控制模式，PC 機利用其豐富的軟件功能，主要負責信息流和數(shù)據(jù)流的管理，以及從運動控制卡讀取未知數(shù)據(jù)，并經(jīng)過計算后將控制指令發(fā)給運動控制卡。DSP 負責判斷動子位置信息，實時計算移動速度，并將其信息反饋給上位機，實現(xiàn)數(shù)字PI 調(diào)節(jié)并產(chǎn)生頻率固定、占空比變化的PWM 信號作為功率開關(guān)的驅(qū)動信號。驅(qū)動器［9］控制模式采用編碼器速度控制，驅(qū)動器接收運動控制卡發(fā)送的信號，通過內(nèi)部的PWM 模塊實現(xiàn)平面電機運動控制，并通過反饋信號調(diào)整電機的運動，如此構(gòu)成一個半閉環(huán)的LSPM 控制系統(tǒng)［10］。

3 軟件設計

控制系統(tǒng)的軟件主要由DSP 實現(xiàn)，DSP 實現(xiàn)的功能包括:主軸控制、進給軸控制、I/O 控制、編碼器反饋、原點歸位、測試功能、復位功能與上位機通信功能、狀態(tài)采集、狀態(tài)管理、還要把從上位機讀取的指令轉(zhuǎn)換為執(zhí)行邏輯，其軟件功能結(jié)構(gòu)如圖6 所示。

圖6 軟件功能結(jié)構(gòu)圖

在Windows XP 環(huán)境下，可直接使用PCI－4P 卡提供的“MCCL(Motion Control Function Library)”運動函數(shù)庫資源，方便地在VB /VC + + 及其它軟件環(huán)境中進行編程，實現(xiàn)復雜的控制功能?；谄矫骐姍C控制系統(tǒng)軟件設計主要分為以下幾個部分:初始化程序、當前位置獲取及參考點置零程序、參考位置指令程序、PID 算法控制程序、電機起動程序、主程序。程序的執(zhí)行流程如圖7 所示。

圖7 程序執(zhí)行流程

4 實驗測試

4.1 定位精度

讓平面電機的Y 軸以點對點的方式運動，對其控制精度進行測試。運行結(jié)果如表1 所示。

表1 Y 軸定位情況

從表1 可以看出，位置指令從5～40 mm 都可以保證靜態(tài)定位精度不超過0．005 5 mm。

4.2 動態(tài)運行

分別給平面電機X、Y 方向發(fā)送同頻、同幅的正、余弦脈波信號作為位置控制指令，其動態(tài)誤差響應曲線如圖8(a)和圖8(b)所示。由于在各自方向上的動作受外界環(huán)境，機械摩擦的影響，使得電機在兩個方向的動態(tài)誤差不完全一致。圖8(c)為X、Y方向分別加同幅、同頻的正弦和余弦復合指令信號時產(chǎn)生的圓周軌跡，由于氣源的不穩(wěn)定性，使得電機在個別運行區(qū)域跟蹤誤差比較大。綜合實驗結(jié)果說明，基于DSP 的控制器能夠精確、有效地實現(xiàn)平面電機的三自由度運動控制。

圖8 動態(tài)響應圖

5 結(jié) 語

平面電機控制系統(tǒng)經(jīng)過實際性能測試，均能達到預定的各項系統(tǒng)指標，系統(tǒng)運行穩(wěn)定。本文的創(chuàng)新之處主要體現(xiàn)在將DSP 技術(shù)應用于平面電機，并采用一塊DSP 芯片實現(xiàn)了平面電機的二維控制，簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和外圍電路，降低了系統(tǒng)的開發(fā)成本。

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