鄒創(chuàng)等

摘要：為了研究機(jī)器人關(guān)節(jié)常用短筒諧波減速器在不同負(fù)載下的接觸應(yīng)力和變形分布，采用AN-SYS有限元分析軟件，建立了柔輪和波發(fā)生器面面接觸的空載有限元模型，并根據(jù)實(shí)驗(yàn)得到的嚙合力公式，對(duì)柔輪與剛輪的嚙合邊界條件進(jìn)行了計(jì)算。在此基礎(chǔ)上，利用前置條件共軛梯度法求解了柔輪在不同載荷下的應(yīng)力與變形，分析了柔輪應(yīng)力和變形與所受載荷之間的關(guān)系及其變化規(guī)律，發(fā)現(xiàn)負(fù)載的增大可使柔輪齒圈截面的變形和應(yīng)力增量呈等比增大，且不會(huì)引起變形和應(yīng)力增量分布位置的變化。通過(guò)柔輪空載的變形實(shí)驗(yàn)、柔輪破壞實(shí)例以及柔輪軸向應(yīng)力分布實(shí)驗(yàn)的比較發(fā)現(xiàn)，所計(jì)算的結(jié)果與實(shí)驗(yàn)結(jié)果較為吻合，為諧波減速器短筒柔輪承載能力的計(jì)算、結(jié)構(gòu)及制造工藝的優(yōu)化提供了一種準(zhǔn)確、有效的方法。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人關(guān)節(jié)；短筒諧波減速器；接觸計(jì)算