王曉東，張丹瑞

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基于CAN總線的艦船主動力仿真系統(tǒng)設計

王曉東，張丹瑞

(上海船舶運輸科學研究所軍品分所, 上海 200135)

為提高艦船主動力監(jiān)控系統(tǒng)調試的效率，縮短主動力監(jiān)控系統(tǒng)的出廠檢驗時間，增強學員系統(tǒng)操作培訓的效果，我設計了基于CAN現場總線的艦船主動力半實物實時仿真系統(tǒng)。本文建立了艦船主動力系統(tǒng)的Simulink模型，通過CAN總線將I/O接口箱和仿真計算機相連，將Simulink中的模型數據與VC程序實時交互，并由VC界面實時顯示。該系統(tǒng)應用于艦船主動力系統(tǒng)調試中，并獲得了良好的調試效果，滿足設計的要求。

CAN總線 艦船主動力系統(tǒng)模型仿真 Simulink實時仿真 VC界面顯示

0 引言

國外自七十年代初開始進行艦船主動力監(jiān)控系統(tǒng)的仿真應用研究。剛開始是物理模擬，后來隨著計算機的快速發(fā)展，到七十年代末就開始進入數字仿真和半實物模擬，并在指導艦船動力系統(tǒng)的論證，設計，試驗等方面發(fā)揮了重要作用。

本文主要實現仿真功能有：艦船柴油機仿真、摩擦片式離合器接、脫排仿真、螺旋槳動力仿真、動力系統(tǒng)監(jiān)測報警仿真、故障設置仿真等。本系統(tǒng)實現模型實時仿真，與VC界面程序實時交互數據，并通過CAN總線與I/O接口箱通信。采用CAN總線通訊結構，使得本套半實物仿真系統(tǒng)大大提高了模擬調試的效率、可靠性，并極大增強了仿真系統(tǒng)硬件接口的擴展性。通過主動力監(jiān)控系統(tǒng)實際項目的調試，驗證這套艦船主動力半實物實時仿真系統(tǒng)符合設計要求。

1 艦船主動力仿真系統(tǒng)的基本原理

1.1 艦船主動力仿真系統(tǒng)的硬件原理

艦船主動力半實物仿真系統(tǒng)的硬件組成如圖1所示，虛線內為外部系統(tǒng)。模擬機與I/O接口箱通過CAN總線相連，I/O接口箱再通過硬線與某型艦船主動力監(jiān)控系統(tǒng)相連。硬線主要傳輸開關量信號——主機起動命令、離合器接排命令、主機故障停車信號等；頻率信號——主機轉速、軸系轉速、A列增壓器轉速等；模擬量信號——主機油門給定、槳角給定、離合器工作油壓等。I/O接口箱中主要包含了CAN-I/O系列模塊，其主要功能為將開關量信號、模擬量信號、頻率信號轉換為電信號，傳送到CAN總線上或將CAN總線上的電信號轉換為開關量信號、模擬量信號、頻率信號，通過硬線傳送到艦船監(jiān)控系統(tǒng)中。通過增加、減少CAN總線的節(jié)點數，就可以對I/O接口箱中模塊進行增減，使得系統(tǒng)具有良好的可擴展性；并且單個模塊損壞不會影響其它模塊的工作，提高了系統(tǒng)的可靠性。模擬機選用工控機主要實現模型Simulink實時仿真、VC界面顯示功能。

1.2 艦船主動力仿真原理

艦船主動力仿真原理如圖2，虛線內為外部系統(tǒng)。通過外部主動力監(jiān)控系統(tǒng)的調速器對主機——柴油機的控制，實現調速功能，柴油機產生動力矩，通過傳動裝置（主要為離合器、齒輪箱、軸系等）傳遞到螺旋槳，螺旋槳產生船舶前進或后退的推力，并與船體阻力和其它摩擦力之間的不平衡，導致船速發(fā)生變化[1]。

1.2.1艦船主動力仿真公式

根據圖2所示，主機、槳、船體平衡方程為：

式中：M為主機輸出扭矩（Nm）、M為槳阻力負荷扭矩（Nm）、M主機、軸、槳摩擦阻力扭矩（Nm）、為主機轉速角速度（rad/s）、為主機、軸、槳（連水）轉動慣量(kg*m2)、k為常數，k=9550*H/60，其中H為常數、g為循環(huán)供油量(kg/cyc*m)、η為熱效率、Z為螺旋槳數量、為一個螺旋槳的有效推力（N）、為船舶質量（kq）、m為船舶負載連水的質量（kq）、V為船速（m/s）、V為螺旋槳進速（m/s）、為螺旋槳推力減額系數、w為伴流系數、k為推力系數、為水密度（約為1026 kg/m3）、為主機轉速（r/min）、為螺旋槳直徑（m）、為船體的運動阻力（N）、為阻力總系數、為浸水面積、k為阻力系數。其中g為油門齒條位置h、主機轉速n的函數：g=f（h，n）且g正比于h、n；η為曲軸輸出的有效功的熱當量與所消耗的燃料熱當量的比值，隨n上升，η下降；w影響因素很多，簡化為常數。

1.2.2摩擦片式離合器的仿真分析

本套仿真系統(tǒng)針對圖2中的傳動裝置之離合器的選型，采用摩擦片式離合器并進行仿真，其主要優(yōu)點為接脫排非常迅速，缺點為主機負荷變化大。離合器是船舶動力傳動系統(tǒng)的重要部件，它依靠主從動片之間的摩擦力矩來傳遞動力，并通過分離與接合來控制艦船動力傳動系統(tǒng)的工作狀態(tài)。圖3是離合器在艦船動力傳動系統(tǒng)中的位置及力學示意圖[2]。

是柴油機的輸出轉矩；是離合器傳遞的摩擦力矩；是等效到齒輪箱輸入軸的螺旋槳運行阻力矩；ω是發(fā)動機曲軸角速度（也是離合器主動片角速度）；ω是離合器從動片角速度；J是柴油機轉動部分慣量；J是等效到齒輪箱輸入軸上的轉動慣量；

離合器工作過程可以分為完全接合、完全分離和滑磨3 個狀態(tài)。圖4是狹義動態(tài)摩擦系數和輸入力矩影響系數與相對滑動速度的關系[2]。

1.2.3Simulink實時仿真

利用MATLAB中Simulink仿真艦船主動力系統(tǒng)。實現柴油機、摩擦片離合器、螺旋槳、船舶動力、阻力的仿真。利用Simulink中RTW實時仿真功能，實現模型的實時仿真[3]。

2 艦船主動力仿真系統(tǒng)的實現

2.1 基于CAN總線的通訊的實現

本套仿真系統(tǒng)采用CAN收發(fā)裝置、CAN-I/O系列模塊和仿真計算機組成CAN總線通訊網絡，如圖5。仿真機將開關量、模擬量和頻率信號通過CAN收發(fā)裝置發(fā)送到CAN總線上，由CAN-I/O系列模塊接收電信號，再轉換成開關量、模擬量信號發(fā)送到外部設備中。通訊協議為CAN2.0B，利用VC、USBCAN函數庫編寫程序實現通訊。

2.2 Simulink與VC之間實時通訊

本系統(tǒng)采用在VC環(huán)境中使用MATLAB引擎的方法。在C/C++與MATLAB混合編程過程中，使用MATLAB引擎是一種相對高效、簡易的方法。MATLAB的引擎庫提供一些接口函數，利用這些接口函數，用戶可以在自己的程序中以計算引擎方式調用MATLAB。主要接口函數有：enOpen、engGetArray、engEvalString、engClose、engGetVariable、engPutVariable等[4]。利用VC編寫界面實時顯示數據及仿真圖像，主要顯示實時轉速等數值、主機起動等開關量信號。并實現起動條件聯鎖等監(jiān)測報警點的模擬、主機滑油壓力等模擬量輸出、A/B列增壓器轉速等模擬頻率輸出的功能。

3 結論

本文基于CAN總線網絡，實現了艦船主動力半實物實時仿真系統(tǒng)，并在艦船主動力監(jiān)控系統(tǒng)調試中，完全滿足對仿真系統(tǒng)的要求，充分實現了艦船監(jiān)控系統(tǒng)對各項遙控、監(jiān)測報警的仿真功能，縮短了設備出廠調試的時間，提高了學員對系統(tǒng)操作的能力，達到對仿真系統(tǒng)設計的目的。

[1] 王國強，盛振邦. 船舶推進[M]. 上海交通大學出版社，1995.

[2] 王玉海，宋健，李興坤. 離合器動態(tài)過程建模與仿真[J]. 公路交通科技，2004, 21(10) a) 167-171.

[3] 張維競. 船舶動力裝置系統(tǒng)仿真[M]. 上海交通大學出版報社, 2006.

[4] 張亮，王繼陽等. MATLAB與C/C++混合編程[M].中國人民郵電出版社, 2008.

Simulating System Design Of Ship Propulsion Supervisory Control System Based on CAN Fieldbus

Wang Xiaodong, Zhang Danrui

(Military Products Sub-Institute, Shanghai Ship and Shipping Research Institute, Shanghai 200135, China)

TP391

A

1003-4862（2013）01-0050-03

2012-05-07

王曉東（1985-），男，碩士。研究方向：輪機工程。