郭虎成

(河海大學(xué) 能源與電氣學(xué)院，江蘇 南京 211100)

0 引言［1-3］

在電壓型逆變器(VSI)中，最早廣泛應(yīng)用的是兩電平逆變器。傳統(tǒng)兩電平逆變器受功率器件耐壓水平和載流能力的限制難以滿足高壓大功率電能變換的要求。相比之下，多電平逆變器及其相關(guān)技術(shù)有著諸多顯著優(yōu)點(diǎn)，已被公認(rèn)為在高壓大容量電能變換領(lǐng)域中有著廣闊的應(yīng)用前景，具有較高的研究?jī)r(jià)值。隨著新型電力電子器件的研制成功，促進(jìn)了逆變技術(shù)在提高電能的利用率、降低損耗、提高中高壓大容量等方面有了長(zhǎng)足的發(fā)展與進(jìn)步。利用增加主電路電平數(shù)來(lái)減小du/dt 和輸出電壓中的諧波，并使逆變器的開關(guān)管工作在電壓低頻(或工頻)狀態(tài)，以減小開關(guān)損耗及電磁干擾EMI。由于增加了逆變器的主電路電平數(shù)，電路結(jié)構(gòu)必然要發(fā)生改變，逆變器的開關(guān)管數(shù)目必然要增多，但增多的是低頻開關(guān)器件，這種器件貨源充足、價(jià)格便宜，雖然多了開關(guān)器件，卻使逆變器的造價(jià)降低，從提高逆變器性能價(jià)格比的角度來(lái)看還是合適的。這種逆變器更適合用于高壓大功率應(yīng)用，它和兩電平逆變器相比，不存在開關(guān)管串聯(lián)的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)均壓?jiǎn)栴}，du/dt小，EMI 小，逆變效率高。

三電平逆變器控制技術(shù)研究是電力電子領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，本文綜述了三電平逆變器控制技術(shù)的研究現(xiàn)狀，對(duì)三電平逆變器控制策略進(jìn)行了展望。

1 逆變器與電網(wǎng)并聯(lián)運(yùn)行控制方法［4］

逆變器并入電網(wǎng)后，控制其并聯(lián)運(yùn)行的方法有逆變器輸出電壓控制和電流控制兩種方式。采用電壓控制方式，則要求控制輸出電壓的大小和相位與電網(wǎng)同步;而采用電流控制方式，只需設(shè)定輸出電流的大小、跟蹤電網(wǎng)電壓的相位，就可達(dá)到與電網(wǎng)并聯(lián)運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)起來(lái)要比電壓控制方式容易。電流控制方式:直接電流控制和間接電流控制。直接電流型并網(wǎng)方式一般采用電流負(fù)反饋的方式來(lái)控制逆變器輸出電流的大小及相位。間接電流型并網(wǎng)方式是將采集的并網(wǎng)電流值進(jìn)行相關(guān)轉(zhuǎn)換后，變?yōu)殡妷嚎刂浦?，使系統(tǒng)控制方式變?yōu)殡妷嚎刂啤?/p>

2 三電平逆變器拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)［5-6］

1981 年日本學(xué)者Nbae A.等人提出了三電平的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，并提出了多電平逆變器的思想，即由幾個(gè)電平臺(tái)階合成階梯波以逼近正弦輸出電壓。目前三電平逆變器的電路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)種類較多，主要有三種基本的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu):1)全橋級(jí)聯(lián)式;2)電容箝位式;3)二極管箝位式。

3 三電平逆變器PWM 控制策略［8］

三電平逆變器的PWM 控制方法主要有載波調(diào)制方法(SPWM)、空間矢量調(diào)制方法(SVPWM)和特定諧波消除方法(SHEPWM)。SPWM 正弦脈寬調(diào)制法的優(yōu)勢(shì)在于其簡(jiǎn)單的原理和良好的控制和調(diào)節(jié)性能，并且能夠起到消除諧波、調(diào)節(jié)和穩(wěn)定輸出電壓等多種作用。SVPWM 從電壓空間矢量的原理出發(fā)，實(shí)質(zhì)是對(duì)三相正弦波中注入了零序分量的調(diào)制波進(jìn)行規(guī)則采樣的一種變形的SPWM 技術(shù)，但SVPWM 技術(shù)較SPWM 技術(shù)具有更高的直流側(cè)電壓利用率、更低的開關(guān)頻率和更好的動(dòng)態(tài)性能［7］。SHEPWM 通過(guò)開關(guān)時(shí)刻的優(yōu)化選擇，消除選定的低頻次諧波，具有波形品質(zhì)高、效率高、直流電壓利用率高、直流側(cè)濾波器尺寸小等一系列優(yōu)點(diǎn)。

4 三電平逆變器波形控制算法

波形控制一直是PWM 逆變器領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，主要的控制方案有:PID、雙閉環(huán)、無(wú)差拍控制、狀態(tài)反饋、滯環(huán)控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制和重復(fù)控制等。

a)PID 控制

PID 具有原理簡(jiǎn)單，使用方便，適用性和魯棒性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。數(shù)字控制器的出現(xiàn)使得數(shù)字PID 控制成為可能。PID 控制的快速性有了較大提升。文獻(xiàn)［9］設(shè)計(jì)了PID 閉環(huán)控制器，取得了較好的穩(wěn)定性。文獻(xiàn)［10］利用DSP 實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)了逆變器的PID 算法，并與重復(fù)控制相結(jié)合，獲得了良好的效果。文獻(xiàn)［11］提出了一種基于坐標(biāo)變換的三相SPWM 逆變器恒壓恒頻控制策略，建立了逆變器在兩相旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型，對(duì)輸出電壓的d，q 軸分量分別進(jìn)行PI 調(diào)節(jié)，從而根據(jù)生產(chǎn)調(diào)制信號(hào)，實(shí)現(xiàn)三相逆變器的恒壓恒頻控制。

b)雙環(huán)控制［12-13］

在三電平逆變器各種不同的并網(wǎng)控制方式中，普遍采用電壓外環(huán)和電流內(nèi)環(huán)的雙閉環(huán)串級(jí)控制結(jié)構(gòu)。電壓外環(huán)的作用主要是控制逆變器直流側(cè)電壓。電流內(nèi)環(huán)的作用主要是按電壓外環(huán)輸出的電流指令進(jìn)行電流控制，如實(shí)現(xiàn)單位功率因數(shù)按正弦波電流控制。雙閉環(huán)控制的主要特點(diǎn)是物理意義清晰，控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，控制性能優(yōu)良。雙閉環(huán)控制的另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是，由于電流內(nèi)環(huán)的存在，只要對(duì)電流指令限幅，可以使逆變器工作于恒流狀態(tài)。由于雙閉環(huán)控制在電力電子及其他工業(yè)領(lǐng)域中都已得到廣泛應(yīng)用，其控制器參數(shù)的工程化整定方法已趨成熟，所以雙閉環(huán)PWM 整流系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)幾乎可以完全借用這種工程化設(shè)計(jì)方法。

c)狀態(tài)反饋控制［14-15］

逆變器輸出波形的要求包括兩個(gè)方面:高穩(wěn)態(tài)精度和快動(dòng)態(tài)性能。文獻(xiàn)［16］指出通過(guò)配置閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)，改變系統(tǒng)阻尼比，減少過(guò)渡過(guò)程的響應(yīng)時(shí)間，可大大改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)。單就改善動(dòng)態(tài)特性，狀態(tài)反饋不失為一種簡(jiǎn)單有效的控制方法。但是，該方法對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)指標(biāo)影響不大，許多文獻(xiàn)中往往將狀態(tài)反饋?zhàn)鳛閮?nèi)環(huán)、以其他的控制策略作為外環(huán)形成復(fù)合控制方案，共同實(shí)施對(duì)逆變器的波形校正。

d)滯環(huán)控制

滯環(huán)控制是將檢測(cè)的輸出電流與給定參考電流進(jìn)行后的誤差信號(hào)送入滯環(huán)比較器形成控制逆變回路開關(guān)器件的PWM 信號(hào)，當(dāng)誤差信號(hào)大于給定的環(huán)寬時(shí)，產(chǎn)生的PWM 信號(hào)控制開關(guān)管的通斷，使誤差信號(hào)回到滯環(huán)環(huán)寬內(nèi)，從而使逆變器輸出電流圍繞給定電流在一個(gè)滯環(huán)環(huán)寬內(nèi)波動(dòng)。該方法的優(yōu)點(diǎn)是快速的瞬態(tài)響應(yīng)，高度的準(zhǔn)確性及較強(qiáng)的魯棒性。然而，滯環(huán)電流控制與當(dāng)今的全數(shù)字化趨勢(shì)不適應(yīng)，因?yàn)樗乃矐B(tài)響應(yīng)性會(huì)被ADC 及微機(jī)中斷延時(shí)所降低。其次，滯環(huán)控制開關(guān)頻率不固定，運(yùn)行不規(guī)則，給濾波器的設(shè)計(jì)帶來(lái)困難。

e)模糊控制

模糊控制屬于智能控制范疇，其最大的特點(diǎn)是不依賴控制對(duì)象的數(shù)學(xué)模型。對(duì)于具有多變量非線性時(shí)變特性的電力電子裝置來(lái)說(shuō)，系統(tǒng)存在復(fù)雜性與模型精確性之間的矛盾，模糊控制就是能夠在準(zhǔn)確與簡(jiǎn)明之間取得平衡、有效的控制系統(tǒng)。模糊控制器具有以下缺點(diǎn):1)模糊控制器的設(shè)計(jì)過(guò)程不需要被控系統(tǒng)精確的數(shù)學(xué)模型，模糊控制器有著較強(qiáng)的魯棒性和自適應(yīng)性2)查找模糊控制表所用的處理器時(shí)間很少，因而可以采用較高的采樣頻率來(lái)補(bǔ)償模糊規(guī)則和實(shí)際經(jīng)驗(yàn)的偏差。模糊控制可以以任意精度逼近任何非線性函數(shù)。然而受當(dāng)前技術(shù)水平的限制，它的隸屬函數(shù)的確定還沒(méi)有統(tǒng)一的理論指導(dǎo)，因此模糊控制理論還需要進(jìn)一步的研究和改善。

f)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制也屬于智能控制范疇，它也不依賴于受控對(duì)象的模型，非常適合于具有不確定性和高度非線性的控制對(duì)象，并且具有較強(qiáng)的自適應(yīng)和學(xué)習(xí)能力，魯棒性強(qiáng)。而神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的類型、結(jié)構(gòu)和訓(xùn)練方法需要在控制系統(tǒng)的性能和系統(tǒng)的復(fù)雜性兩者之間進(jìn)行折衷，而且訓(xùn)練的速度受到現(xiàn)有硬件技術(shù)條件的限制，還有待進(jìn)一步提高。

g)滑模變結(jié)構(gòu)控制［16］

滑模變結(jié)構(gòu)理論由前蘇聯(lián)學(xué)者S.V.Emelyanov，V.I.Utkin 于20 世紀(jì)50 年代提出。它利用不連續(xù)的開關(guān)控制策略來(lái)強(qiáng)迫系統(tǒng)的狀態(tài)變量沿著相平面中某一預(yù)先設(shè)計(jì)好的“滑動(dòng)模態(tài)”軌跡運(yùn)動(dòng)。它最大優(yōu)點(diǎn)是魯棒性強(qiáng)，對(duì)系統(tǒng)參變量的擾動(dòng)不敏感，而且具有優(yōu)良的動(dòng)態(tài)性能，并且它利用的是開關(guān)特性，故可以用于對(duì)逆變器這類固有的變結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的控制。其設(shè)計(jì)首先要尋求滑模面函數(shù)，使受控系統(tǒng)在滑模面上得運(yùn)動(dòng)漸進(jìn)穩(wěn)定且獲得良好的品質(zhì)，之后再設(shè)計(jì)相應(yīng)的變結(jié)構(gòu)控制，使滑模面滿足條件。通過(guò)合適地選取控制器的參數(shù)，可以獲得較高的控制魯棒性以及較快的響應(yīng)速度。但是滑?？刂埔泊嬖诜€(wěn)態(tài)效果不佳、理想的滑模切換面難于選取等弱點(diǎn)，而且滑模變結(jié)構(gòu)控制難于通過(guò)模擬實(shí)現(xiàn)，在采用數(shù)字控制時(shí)，采樣頻率不夠高也將影響其控制效果。目前，滑模變結(jié)構(gòu)控制的逆變器還有待進(jìn)一步的研究才能應(yīng)用于實(shí)際產(chǎn)品中。

h)重復(fù)控制［17-18］

重復(fù)控制是一種跟蹤周期性輸入、抑制周期性干擾的新型控制方法。它基于內(nèi)模原理，利用控制系統(tǒng)中輸入和擾動(dòng)的周期重復(fù)性規(guī)律，記憶前一周期擾動(dòng)發(fā)生的位置，在下一周期有針對(duì)性地進(jìn)行波形補(bǔ)償，從而實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)態(tài)條件下對(duì)給定周期信號(hào)的跟蹤。重復(fù)控制與其它控制相比有以下特點(diǎn):1)對(duì)于未知的干擾信號(hào)，充分利用了它的重復(fù)性，降低了控制難度，減輕了控制器的負(fù)擔(dān);2)只需一個(gè)電壓反饋環(huán)，不需檢測(cè)電流變化，因此電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn);3)具有非常好的穩(wěn)態(tài)性能及波形品質(zhì)，理論上可以實(shí)現(xiàn)無(wú)穩(wěn)態(tài)靜差;4)控制算法簡(jiǎn)單，對(duì)控制速度要求不高，而且可以實(shí)現(xiàn)控制動(dòng)作的超前性。但對(duì)非周期性的擾動(dòng)無(wú)作用，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度較慢，一般不單獨(dú)使用。

i)無(wú)差拍控制［19］

美國(guó)著名控制理論專家卡爾曼于20 世紀(jì)60 年代初提出了數(shù)字控制的無(wú)差拍控制思想。它具有瞬時(shí)響應(yīng)快、精度高、THD 小等特點(diǎn)，是一種優(yōu)秀的控制策略。無(wú)差拍又稱“無(wú)過(guò)沖”，指在每個(gè)采樣點(diǎn)上系統(tǒng)的輸出都與其指令完全一致，沒(méi)有任何相位滯后和幅值偏差。從其定義即可看出，無(wú)差拍控制是數(shù)字系統(tǒng)特有的控制方式。它與最少拍控制有相似之處，表現(xiàn)在二者都具有“有限調(diào)節(jié)時(shí)間”特性。

5 展望

隨著技術(shù)的發(fā)展，多電平逆變器將在高電壓、大電流、大功率領(lǐng)域中應(yīng)用得越來(lái)越多.復(fù)合控制可以結(jié)合一些控制策略的優(yōu)點(diǎn)，使控制效果更好。比如文獻(xiàn)［20］中提到的以重復(fù)控制為基礎(chǔ)其他控制策略為輔的復(fù)合控制器。

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