龐紅軍，衛(wèi)建東，黃威然

(1.中鐵隧道股份有限公司，鄭州 450009;2.解放軍信息工程大學(xué)測(cè)繪學(xué)院，鄭州 450052;3.廣州地鐵設(shè)計(jì)研究院，廣州 510010)

0 引言

伴隨著經(jīng)濟(jì)的增長(zhǎng)和城市建設(shè)的快速發(fā)展，城市土地變得越來(lái)越珍貴，向空中求發(fā)展，向地下深層要土地成了建筑商追求經(jīng)濟(jì)利益的常用手段。目前，開(kāi)挖深度超過(guò)5 m的深基坑已成為普遍現(xiàn)象［1］，特別是地鐵站的建設(shè)，基坑深度達(dá)20 m。由于僅根據(jù)地質(zhì)勘察資料和室內(nèi)試驗(yàn)參數(shù)來(lái)確定設(shè)計(jì)和施工方案含有許多不確定因素，加上城市中多層、高層建筑密集，基坑開(kāi)挖會(huì)對(duì)周圍建筑的穩(wěn)定造成一定影響，尤其是基坑旁邊的老建筑物，許多只有條形基礎(chǔ)，甚至磚基礎(chǔ)，所以，對(duì)施工過(guò)程中引發(fā)的土體變形、環(huán)境變化、鄰近建筑物變形、地下管線變形等監(jiān)測(cè)已成了工程建設(shè)必不可少的重要環(huán)節(jié)?；颖O(jiān)測(cè)與工程設(shè)計(jì)、施工同被列為保證深基坑工程質(zhì)量的3大基本要素。

在目前基坑監(jiān)測(cè)的內(nèi)容中，基坑圍護(hù)結(jié)構(gòu)體三維位移(沉降和水平位移)監(jiān)測(cè)是主要的監(jiān)測(cè)內(nèi)容之一。李瑞杰［2］和戈修忠［3］采用常規(guī)的基坑圍護(hù)結(jié)構(gòu)變形監(jiān)測(cè)方法，頂部沉降采用水準(zhǔn)測(cè)量，頂部水平位移采用經(jīng)緯儀視準(zhǔn)線法、小角度法等進(jìn)行測(cè)量，不同深度的水平位移采用測(cè)斜儀測(cè)量方法，不同深度的沉降采用深層沉降儀進(jìn)行監(jiān)測(cè)，每項(xiàng)監(jiān)測(cè)內(nèi)容都要布設(shè)對(duì)應(yīng)的監(jiān)測(cè)點(diǎn)，采用對(duì)應(yīng)的監(jiān)測(cè)方法和監(jiān)測(cè)設(shè)備來(lái)完成，所需的觀測(cè)設(shè)備和觀測(cè)人員較多，監(jiān)測(cè)成本較大，同時(shí)，預(yù)埋的測(cè)斜管一旦被破壞將很難恢復(fù)。

測(cè)量機(jī)器人是具有自動(dòng)識(shí)別目標(biāo)與照準(zhǔn)功能的智能全站儀的俗稱(如徠卡公司生產(chǎn)的TCA2003、TS30，天寶公司生產(chǎn)的S8)。該類型全站儀具有水平、垂直2個(gè)方向的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)和用于目標(biāo)識(shí)別的CCD結(jié)構(gòu)，加上二次開(kāi)發(fā)的自動(dòng)控制測(cè)量程序，能夠?qū)崿F(xiàn)棱鏡目標(biāo)點(diǎn)的自動(dòng)尋找和照準(zhǔn)，可以對(duì)安裝有棱鏡的變形點(diǎn)進(jìn)行自動(dòng)測(cè)量，獲取空間位置點(diǎn)的三維坐標(biāo)信息。詹美斌等［4］對(duì)大壩監(jiān)測(cè)進(jìn)行了闡述，鄭立常等［5］對(duì)運(yùn)營(yíng)地鐵隧道自動(dòng)化監(jiān)測(cè)進(jìn)行了論述。相對(duì)于深基坑圍護(hù)結(jié)構(gòu)使用傳統(tǒng)測(cè)量方法的費(fèi)工、費(fèi)時(shí)、低效、不能動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)，使用測(cè)量機(jī)器人對(duì)其進(jìn)行動(dòng)態(tài)、高效、高精度監(jiān)測(cè)就顯得尤其重要，但測(cè)量機(jī)器人目前僅在大壩、高鐵等施工測(cè)量、監(jiān)測(cè)領(lǐng)域和運(yùn)營(yíng)地鐵隧道自動(dòng)化監(jiān)測(cè)中得到成功應(yīng)用，其測(cè)量條件優(yōu)越，視野開(kāi)闊，使用全站儀自帶的軟件或開(kāi)發(fā)一些簡(jiǎn)單的軟件就可以實(shí)現(xiàn)，而未涉及到環(huán)境相對(duì)惡劣的深基坑測(cè)量機(jī)器人自動(dòng)監(jiān)測(cè)的相關(guān)研究和探討。本文針對(duì)測(cè)量機(jī)器人在監(jiān)測(cè)方面的優(yōu)勢(shì)，提出基于測(cè)量機(jī)器人開(kāi)發(fā)的基坑圍護(hù)結(jié)構(gòu)變形監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，能適用于放坡開(kāi)挖、有圍護(hù)結(jié)構(gòu)的基坑監(jiān)測(cè)或做為測(cè)斜管被破壞后的補(bǔ)充監(jiān)測(cè)手段。相對(duì)于傳統(tǒng)監(jiān)測(cè)方法的低效、監(jiān)測(cè)時(shí)間長(zhǎng)等缺點(diǎn)，基于測(cè)量機(jī)器人開(kāi)發(fā)的基坑圍護(hù)結(jié)構(gòu)變形監(jiān)測(cè)系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)全天候、動(dòng)態(tài)的變形監(jiān)測(cè)，使監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)能實(shí)時(shí)地、有效地保證信息化施工，保證施工安全，為施工方案提供真實(shí)的、動(dòng)態(tài)的數(shù)據(jù)。

1 監(jiān)測(cè)網(wǎng)的布設(shè)

1.1 變形監(jiān)測(cè)點(diǎn)的設(shè)置和保護(hù)

根據(jù)基坑圍護(hù)結(jié)構(gòu)監(jiān)測(cè)要求，監(jiān)測(cè)點(diǎn)應(yīng)選在基坑圍護(hù)結(jié)構(gòu)頂部和基坑壁上。為監(jiān)測(cè)基坑不同深度的水平位移和沉降，基坑壁上的監(jiān)測(cè)點(diǎn)按垂直斷面方向布設(shè)。監(jiān)測(cè)點(diǎn)上安裝可供全站儀自動(dòng)照準(zhǔn)與測(cè)量的標(biāo)志，考慮經(jīng)濟(jì)因素，一般采用L小棱鏡。

監(jiān)測(cè)斷面之間的距離一般為10～20 m，每個(gè)斷面沿深度方向相鄰點(diǎn)間距一般以1.5～2.0 m為宜，圖1中的D2－1、D2－2、D2－3、D2－4為第2斷面的4個(gè)點(diǎn)。設(shè)置監(jiān)測(cè)點(diǎn)時(shí)，可將專用螺絲錨固在基座里面，基座周圍有螺紋，可以加保護(hù)罩，在基坑壁上測(cè)量時(shí)將對(duì)應(yīng)的棱鏡安裝在專用螺絲上，測(cè)量完將棱鏡取走，蓋上保護(hù)罩，以保護(hù)螺絲不被損壞，在保護(hù)較好的條件下，也可不取走棱鏡?；鶞?zhǔn)點(diǎn)設(shè)置在基坑四周不受基坑變形干擾處，如已建成的建筑物或構(gòu)筑物上，一般布設(shè)3～5個(gè)，形成邊角網(wǎng)，基準(zhǔn)點(diǎn)同樣安裝測(cè)量棱鏡，由于基準(zhǔn)點(diǎn)離測(cè)站點(diǎn)較遠(yuǎn)，一般采用標(biāo)準(zhǔn)圓棱鏡。

圖1 基準(zhǔn)點(diǎn)和監(jiān)測(cè)點(diǎn)分布圖Fig.1 Layout of reference points and monitoring points

1.2 測(cè)站點(diǎn)的設(shè)置

測(cè)站點(diǎn)通常選在通視條件好、受施工干擾小的區(qū)域，如圖1中的S1，Si位置。由于現(xiàn)場(chǎng)施工條件的限制，全站儀每次設(shè)站不會(huì)嚴(yán)格重合于同一位置，也不需要重合，只要全站儀能夠與每個(gè)棱鏡監(jiān)測(cè)點(diǎn)通視即可，采用三腳架架設(shè)儀器。

2 自動(dòng)測(cè)量的測(cè)量方法及流程

2.1 自動(dòng)尋找并照準(zhǔn)目標(biāo)的方法

自動(dòng)測(cè)量全站儀具有自動(dòng)尋找和照準(zhǔn)棱鏡目標(biāo)進(jìn)行測(cè)量的功能，用戶指定搜索范圍，全站儀自動(dòng)在該范圍內(nèi)尋找棱鏡目標(biāo)點(diǎn)。如果在搜索范圍內(nèi)沒(méi)有找到棱鏡目標(biāo)點(diǎn)，全站儀將回到起始位置。如果在搜索范圍內(nèi)找到棱鏡目標(biāo)點(diǎn)，全站儀將精確照準(zhǔn)棱鏡點(diǎn)。如果在搜索范圍內(nèi)存在多個(gè)棱鏡目標(biāo)點(diǎn)，自動(dòng)全站儀將精確照準(zhǔn)首先發(fā)現(xiàn)的棱鏡點(diǎn)，條件是該棱鏡點(diǎn)在全站儀的觀測(cè)視場(chǎng)中是唯一的，否則，將提示視場(chǎng)中存在多個(gè)棱鏡的錯(cuò)誤。

2.2 控制程序設(shè)計(jì)需解決的問(wèn)題

根據(jù)上述全站儀尋找目標(biāo)點(diǎn)的要求，需要開(kāi)發(fā)控制全站儀進(jìn)行自動(dòng)測(cè)量的程序，以保證自動(dòng)測(cè)量過(guò)程的正常進(jìn)行，為此需解決以下關(guān)鍵問(wèn)題。

1)全站儀的觀測(cè)視場(chǎng)中不能存在多個(gè)棱鏡。對(duì)于TCA2003全站儀來(lái)說(shuō)，正常視角為27'×27'，這對(duì)于距離全站儀為100 m的2個(gè)點(diǎn)而言，該2點(diǎn)的距離不能小于0.79 m，一般情況下的基坑監(jiān)測(cè)點(diǎn)能滿足這個(gè)條件。如需要監(jiān)測(cè)點(diǎn)密度很大，考慮利用全站儀的小視角功能，視角為 8'6″×8'6″。

2)起始位置的確定。用戶指定全站儀視準(zhǔn)軸的水平指向和垂直指向后，全站儀會(huì)自動(dòng)將望遠(yuǎn)鏡視準(zhǔn)軸指向該方向，該方向就成為起始位置。

3)搜索范圍的指定。到達(dá)起始位置后，自動(dòng)全站儀會(huì)根據(jù)指定的搜索范圍尋找棱鏡。一般要求，該搜索范圍內(nèi)不能存在2個(gè)棱鏡，否則還需要人工判斷哪個(gè)是監(jiān)測(cè)點(diǎn)，因此，搜索范圍不能太大，一般不要超過(guò)全站儀的正常視角，但也不能太小，如果變形點(diǎn)的變形量較大而搜索范圍較小，將找不到棱鏡點(diǎn)。

4)整個(gè)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)中的測(cè)站點(diǎn)、監(jiān)測(cè)點(diǎn)、基準(zhǔn)點(diǎn)應(yīng)在同一個(gè)監(jiān)測(cè)坐標(biāo)系中。在這個(gè)坐標(biāo)系中，基準(zhǔn)點(diǎn)是坐標(biāo)系的已知點(diǎn)，測(cè)站點(diǎn)、監(jiān)測(cè)點(diǎn)在監(jiān)測(cè)坐標(biāo)系中的概略坐標(biāo)必須在自動(dòng)測(cè)量前得到，否則全站儀在尋找棱鏡點(diǎn)時(shí)就會(huì)變得盲目。全站儀架設(shè)好后，直接測(cè)量基準(zhǔn)點(diǎn)，利用基準(zhǔn)點(diǎn)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換或后方交會(huì)，即可得到測(cè)站點(diǎn)的概略坐標(biāo)。得到測(cè)站點(diǎn)的概略坐標(biāo)后，對(duì)全站儀重新定向、定位到監(jiān)測(cè)坐標(biāo)系中，然后再測(cè)量變形監(jiān)測(cè)點(diǎn)在監(jiān)測(cè)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。由于監(jiān)測(cè)點(diǎn)的變化只受變形的影響，所以作為自動(dòng)測(cè)量尋找目標(biāo)用的概略坐標(biāo)，只在第1期測(cè)量前測(cè)量1次即可(本次測(cè)量稱為預(yù)先測(cè)量)，以后各期測(cè)量用的概略坐標(biāo)直接采用前一期的坐標(biāo)結(jié)果。

5)自動(dòng)測(cè)量過(guò)程必須實(shí)現(xiàn)測(cè)量結(jié)果是否合限、是否重測(cè)的自動(dòng)判斷，目標(biāo)被遮擋后的處理等。自動(dòng)測(cè)量過(guò)程必須可以人工干預(yù)，可以使自動(dòng)測(cè)量過(guò)程暫停、繼續(xù)、終止等。

6)TCA2003和TS30程序開(kāi)發(fā)所用的GEOCOM，部分程序控制指令不通用，所以不用直接移植。目前TCA2003已經(jīng)停產(chǎn)，TS30作為新一代的儀器，程序不通用帶來(lái)一定的麻煩，考慮到目前很多單位依舊在使用TCA2003，所以開(kāi)發(fā)2套程序是很有必要的。

7)自動(dòng)監(jiān)測(cè)程序中使用COM_OpenConnection()命令進(jìn)行通訊端口、波特率、返回值的設(shè)置，使測(cè)量機(jī)器人與計(jì)算機(jī)聯(lián)機(jī)，從而實(shí)現(xiàn)測(cè)量機(jī)器監(jiān)測(cè)的自動(dòng)控制。

2.3 自動(dòng)控制程序的流程

根據(jù)全站儀的性能及基坑測(cè)量環(huán)境，自動(dòng)監(jiān)測(cè)的控制流程可以按圖2所示的框圖進(jìn)行。一周期測(cè)量時(shí)，基準(zhǔn)點(diǎn)與監(jiān)測(cè)點(diǎn)一起測(cè)量，然后采用非固定站差分［6］或坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的方法求監(jiān)測(cè)點(diǎn)在監(jiān)測(cè)坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)。

圖2 自動(dòng)測(cè)量控制流程框圖Fig.2 Flowchart of automatic monitoring control

2.4 基于測(cè)量機(jī)器人的監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的構(gòu)成

基于測(cè)量機(jī)器人的基坑圍護(hù)結(jié)構(gòu)自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)硬件包括自動(dòng)全站儀、1～2 m通訊電纜 (具有藍(lán)牙設(shè)備的全站儀可以采用藍(lán)牙通訊)和控制器 (便攜筆記本、PDA、智能手機(jī)等)。系統(tǒng)軟件為整個(gè)系統(tǒng)的核心，軟件的功能主要有文件管理、數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)管理、數(shù)據(jù)處理等。其中，數(shù)據(jù)采集部分包括儀器初始化、點(diǎn)位學(xué)習(xí)、觀測(cè)點(diǎn)組設(shè)置、測(cè)量限差及其他參數(shù)設(shè)置、自動(dòng)測(cè)量等功能;數(shù)據(jù)管理采用數(shù)據(jù)庫(kù)管理，變形量的word格式自動(dòng)報(bào)表輸出，各監(jiān)測(cè)點(diǎn)位移曲線的圖形顯示等。

2.5 監(jiān)測(cè)系統(tǒng)軟件

基于測(cè)量機(jī)器人的基坑圍護(hù)結(jié)構(gòu)自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)軟件部分采用按鈕界面，相對(duì)于菜單界面，按鈕界面更加簡(jiǎn)明扼要、一目了然，測(cè)量、定向、數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)分析、換頁(yè)等主要監(jiān)測(cè)功能都在主界面上，可以進(jìn)行觸摸屏操作，次界面等采用屬性頁(yè)進(jìn)行命令響應(yīng)，數(shù)據(jù)處理結(jié)果采用圖形顯示和word報(bào)表輸出。采用VC++6.0語(yǔ)言編程，通過(guò)GeoCOM和自動(dòng)全站儀進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊和指令操作［7］。通過(guò)RS232串口使計(jì)算機(jī)和全站儀進(jìn)行聯(lián)接，目前計(jì)算機(jī)也可以采用USB接口模式，波特率等參數(shù)要設(shè)置一致。

3 測(cè)量誤差分析

測(cè)量誤差主要有以下來(lái)源。

1)儀器的系統(tǒng)誤差。主要由儀器本身構(gòu)造引起的。在測(cè)量前對(duì)儀器進(jìn)行檢校，檢校后的儀器殘余系統(tǒng)誤差一般會(huì)在兩周期位移值計(jì)算后基本消除。

2)測(cè)站點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)的對(duì)中誤差。由于基準(zhǔn)點(diǎn)、監(jiān)測(cè)點(diǎn)在整個(gè)監(jiān)測(cè)期間采用強(qiáng)制對(duì)中固定，對(duì)中誤差可忽略不計(jì)。測(cè)站點(diǎn)位置是通過(guò)基準(zhǔn)點(diǎn)計(jì)算得到的，與對(duì)中誤差無(wú)關(guān)。

3)外界環(huán)境的影響。一般來(lái)說(shuō)，基坑的監(jiān)測(cè)范圍較小，基準(zhǔn)點(diǎn)、監(jiān)測(cè)點(diǎn)的氣象條件基本相同，采用差分方法或加尺度因子的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換可以減弱氣象因素變化的影響。另外，在自動(dòng)測(cè)量開(kāi)始前后各測(cè)量一次氣象元素，取平均后對(duì)測(cè)距進(jìn)行一次改正。經(jīng)過(guò)這些措施后，外界環(huán)境的影響基本可以消除。

4)測(cè)量誤差的影響。由于TCA2003全站儀觀測(cè)精度較高，測(cè)角精度為0.5″，測(cè)距精度為1 mm+1×10－6m，在200 m范圍內(nèi)其點(diǎn)位測(cè)量的精度達(dá)到0.1 mm。

通過(guò)以上分析可以看出，誤差來(lái)源對(duì)監(jiān)測(cè)點(diǎn)點(diǎn)位測(cè)量影響并不顯著，一般極坐標(biāo)測(cè)量3個(gè)測(cè)回即可滿足精度要求［8］。通過(guò)基準(zhǔn)點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換求取監(jiān)測(cè)點(diǎn)在監(jiān)測(cè)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)時(shí)，基準(zhǔn)點(diǎn)的圖形結(jié)構(gòu)是影響監(jiān)測(cè)點(diǎn)點(diǎn)位精度的一個(gè)重要方面。一般要求基準(zhǔn)點(diǎn)要均勻地分布在基坑的外圍(見(jiàn)圖1)，避免所有的基準(zhǔn)點(diǎn)只位于某一側(cè)或近似一個(gè)方向。

4 實(shí)際工程應(yīng)用

利用基坑圍護(hù)結(jié)構(gòu)自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)對(duì)廣州某項(xiàng)目開(kāi)挖的監(jiān)測(cè)工程進(jìn)行了幾個(gè)月的位移監(jiān)測(cè)，圖3為第2斷面各點(diǎn)的位移曲線圖。從圖中可以看出，上部的D1－1、D1－2、D2－1、D2－2位移量最大，除因?yàn)榛佣稳⊥猎斐勺兓^快的一段時(shí)間，D2－2稍比D2－1位移量大以外，2點(diǎn)其他時(shí)間的位移量基本相同，2斷面的整體位移趨勢(shì)也基本一致。監(jiān)測(cè)結(jié)果正確地反映了基坑的位移情況，出現(xiàn)位移變化較快時(shí)，測(cè)量人員及時(shí)報(bào)警，通過(guò)及時(shí)采取有效措施控制了險(xiǎn)情，確保了基坑安全和正常施工。

圖3 第1，2斷面各點(diǎn)位移曲線圖Fig.3 Curves of displacement

一般情況下，以頂部水平位移觀測(cè)點(diǎn)10個(gè)，不同深度水平位移測(cè)斜孔10個(gè)為例，對(duì)采用常規(guī)的人工監(jiān)測(cè)與自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的監(jiān)測(cè)效率進(jìn)行比較，如表1所示。

表1 人工監(jiān)測(cè)與測(cè)量機(jī)器人自動(dòng)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)監(jiān)測(cè)效率對(duì)比表Table 1 Comparison and contrast between monitoring by labor and monitoring by robot total station in terms of monitoring efficiency

從表1可以看出:傳統(tǒng)監(jiān)測(cè)方法，先進(jìn)行外業(yè)測(cè)量，后進(jìn)行內(nèi)業(yè)處理，再做出成果，畫出變形位移圖，工作效率較低，工作1個(gè)循環(huán)，至少要花費(fèi)3 h。相比傳統(tǒng)的測(cè)量方法，測(cè)量機(jī)器人能全自動(dòng)、高精度，在幾min就可以完成1個(gè)循環(huán)，可以動(dòng)態(tài)地、及時(shí)地、全天候地連續(xù)監(jiān)測(cè)，尤其是數(shù)據(jù)達(dá)到報(bào)警值或遇到緊急情況需要連續(xù)監(jiān)測(cè)時(shí)，測(cè)量機(jī)器人就更有優(yōu)勢(shì)。相比傳統(tǒng)的監(jiān)測(cè)方法，測(cè)量機(jī)器人系統(tǒng)可能只要1人或2人就可以完成任務(wù)，節(jié)約成本在70%以上。

5 結(jié)論與討論

基于測(cè)量機(jī)器人的深基坑監(jiān)測(cè)系統(tǒng)把測(cè)量人員從繁重的重復(fù)精確瞄準(zhǔn)的任務(wù)中解脫出來(lái)，實(shí)現(xiàn)了基坑監(jiān)測(cè)的高精度、自動(dòng)化，同時(shí)也提高了基坑監(jiān)測(cè)的時(shí)效性，有利于組成監(jiān)測(cè)分析、信息反饋及變形預(yù)報(bào)的自動(dòng)化和一體化系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)信息化施工中能及時(shí)準(zhǔn)確可靠地提供基坑監(jiān)測(cè)的信息。該監(jiān)測(cè)系統(tǒng)在深基坑圍護(hù)監(jiān)測(cè)中操作方法簡(jiǎn)單，僅需3～5個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)，監(jiān)測(cè)點(diǎn)采用加保護(hù)罩的螺絲基座加小棱鏡，自動(dòng)化監(jiān)測(cè)、自動(dòng)化數(shù)據(jù)處理和輸出可以減少工作量，提高工作效率，也有利于監(jiān)測(cè)點(diǎn)的保護(hù)，不僅可以做為一種可行的監(jiān)測(cè)手段在基坑開(kāi)始監(jiān)測(cè)時(shí)采用，也可以在測(cè)斜管遭到破壞后做為一種替補(bǔ)方法采用。

此監(jiān)測(cè)系統(tǒng)使測(cè)量機(jī)器人的自動(dòng)監(jiān)測(cè)從操作環(huán)境簡(jiǎn)單的大壩或運(yùn)營(yíng)隧道監(jiān)測(cè)成功地運(yùn)用在操作環(huán)境較復(fù)雜的深基坑自動(dòng)監(jiān)測(cè)中。但是，目前僅僅是測(cè)量機(jī)器人的深基坑監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，主要是使用VC++和GeoCOM語(yǔ)言開(kāi)發(fā)的自動(dòng)監(jiān)測(cè)、自動(dòng)處理數(shù)據(jù)和輸出各種報(bào)表的軟件。今后還要在操作方便上做進(jìn)一步的深入研究，如測(cè)量機(jī)器人監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的人機(jī)無(wú)線傳輸，基于互聯(lián)網(wǎng)的操作和控制，結(jié)合工業(yè)計(jì)算機(jī)和WIN8操作系統(tǒng)支持觸摸屏操作，結(jié)合AUTOLISP對(duì)其監(jiān)測(cè)點(diǎn)位和斷面進(jìn)行三維自動(dòng)成圖、自動(dòng)數(shù)據(jù)、圖形分析和處理等。

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