李華偉，王家星，李紅光，王廣彪

(1. 中國(guó)電子科技集團(tuán)第54 研究所，石家莊 050081;2.北京航空航天大學(xué) 無(wú)人駕駛飛行器設(shè)計(jì)研究所，北京 100191)

0 引 言

無(wú)人機(jī)在陸戰(zhàn)場(chǎng)的顯赫戰(zhàn)績(jī)促使無(wú)人機(jī)正式踏入海戰(zhàn)，艦載無(wú)人機(jī)的出色表現(xiàn)向整個(gè)世界展示了無(wú)人機(jī)應(yīng)用于海戰(zhàn)的廣闊前景［1］，因而受到各海軍強(qiáng)國(guó)的重視，世界各國(guó)紛紛投入巨大人力物力進(jìn)行研究。對(duì)于我國(guó)而言，面對(duì)南海爭(zhēng)端、釣魚島主權(quán)等問題和日益復(fù)雜的國(guó)家海洋安全形勢(shì)下，如何迅速提升和發(fā)展我國(guó)無(wú)人機(jī)的海上作戰(zhàn)能力并解決無(wú)人機(jī)的著艦?zāi)芰χ陵P(guān)重要。

無(wú)人機(jī)著艦關(guān)鍵技術(shù)驗(yàn)證是研究無(wú)人機(jī)著艦技術(shù)的重要手段和制約無(wú)人機(jī)海上作戰(zhàn)推廣的重要因素之一。常規(guī)的著艦技術(shù)驗(yàn)證手段是在陸基上設(shè)計(jì)降落區(qū)域與環(huán)境，以“著陸”代替“著艦”進(jìn)行半實(shí)物仿真［2］。雖然這種方法能夠一定程度上解決無(wú)人機(jī)著艦技術(shù)的驗(yàn)證問題，但存在花費(fèi)巨大、海基場(chǎng)景模擬不真實(shí)等缺陷［3］。隨著虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的迅速發(fā)展，利用計(jì)算機(jī)環(huán)境構(gòu)建逼真的無(wú)人機(jī)著艦場(chǎng)景成為可能。較“陸基著艦”的半實(shí)物仿真方法，虛擬現(xiàn)實(shí)著艦技術(shù)具有成本低、?；鶊?chǎng)景逼真度高、系統(tǒng)配置靈活等優(yōu)點(diǎn)［4］。

1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)概述

利用VegaPrime 平臺(tái)，對(duì)無(wú)人機(jī)著艦系統(tǒng)進(jìn)行結(jié)構(gòu)分析，基于模塊化低耦合的設(shè)計(jì)原則進(jìn)行設(shè)計(jì)，以滿足無(wú)人機(jī)著艦仿真任務(wù)的靈活配置。

依據(jù)仿真演練任務(wù)的要求，系統(tǒng)可以對(duì)著艦過(guò)程進(jìn)行高逼真模擬。功能上，系統(tǒng)具備仿真場(chǎng)景配置、飛行控制植入、視景及環(huán)境驅(qū)動(dòng)、飛控任控操縱、飛行參數(shù)顯示及存儲(chǔ)和參考圖像輸出等功能。結(jié)構(gòu)上，系統(tǒng)由場(chǎng)景控制模塊、飛行數(shù)字仿真模塊、飛行任務(wù)控制模塊和參數(shù)顯示存儲(chǔ)模塊組成。為了更加高效地實(shí)現(xiàn)對(duì)著艦關(guān)鍵技術(shù)的驗(yàn)證，在設(shè)計(jì)上系統(tǒng)采用低耦合模塊化開放式設(shè)計(jì)，使模塊的輸入輸出接口通用明了，方便模塊的修改和更換。這樣就增加了系統(tǒng)對(duì)不同任務(wù)需求的兼容性。

根據(jù)上述功能和結(jié)構(gòu)的要求，無(wú)人機(jī)著艦仿真系統(tǒng)流程圖，如圖1 所示。

圖1 無(wú)人機(jī)著艦仿真系統(tǒng)方案流程圖

無(wú)人機(jī)著艦仿真系統(tǒng)的工作流程是，作戰(zhàn)指揮員根據(jù)飛行控制驗(yàn)證需求和飛行場(chǎng)景需求制定演練任務(wù)，系統(tǒng)自動(dòng)配置相應(yīng)的飛行仿真模塊和場(chǎng)景模塊。人機(jī)交互中心的飛行任務(wù)控制模塊、顯示模塊與飛行數(shù)字仿真模塊通過(guò)透明的遙控遙測(cè)協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。視景控制模塊根據(jù)任務(wù)演練的場(chǎng)景需求對(duì)飛機(jī)、艦船、地形及環(huán)境進(jìn)行配置調(diào)度，并將產(chǎn)生的模擬圖像輸入到顯示模塊。顯示模塊將接收到的遙測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)方便數(shù)據(jù)回放使用，同時(shí)根據(jù)任務(wù)載荷的狀態(tài)生成任務(wù)圖像。圖像導(dǎo)航算法模塊把任務(wù)圖像作為輸入數(shù)據(jù)源，通過(guò)事先設(shè)計(jì)的導(dǎo)航著艦算法得到視覺輔助著艦的信息，并將該信息發(fā)送至飛行數(shù)字仿真模塊作為參考。綜上所述，基于該設(shè)計(jì)方案的無(wú)人機(jī)著艦仿真系統(tǒng)具備多樣化任務(wù)模擬、操縱手訓(xùn)練和關(guān)鍵技術(shù)驗(yàn)證等三大功能。

2 著艦場(chǎng)景仿真設(shè)計(jì)

2.1 三維模型的創(chuàng)建

該系統(tǒng)采用Multigen Creator 建模工具對(duì)模型進(jìn)行幾何建模。MultiGen Creator 是由MultiGen Paradigm 公司開發(fā)的一個(gè)用于三維建模和編輯的交互式工具軟件，它提供多種平臺(tái)的版本(Windows、UNIX)［3］。Creator 是一個(gè)強(qiáng)大的三維建模工具，每一平臺(tái)都包含了一個(gè)公用的用戶接口和一個(gè)適應(yīng)特定平臺(tái)的特殊軟件子系統(tǒng)，這種設(shè)計(jì)使得用戶可以利用特定的擴(kuò)展工具將基本的3D 建模程序包改造成適用于某種特定的應(yīng)用。Creator 采用OpenFlight 數(shù)據(jù)格式，許多虛擬現(xiàn)實(shí)(VR)系統(tǒng)都與它兼容，該格式已成為事實(shí)上的虛擬現(xiàn)實(shí)及仿真界的三維模型數(shù)據(jù)格式的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。

三維視景模型包括海洋環(huán)境、飛機(jī)、艦船、氣候和特殊環(huán)境、特殊效果等。這些模型中，實(shí)體本身不會(huì)發(fā)生較大變化的實(shí)物類模型(如艦船)主要在Creator中建立。對(duì)于模型復(fù)雜、細(xì)節(jié)程度要求高的模型(如飛機(jī))的創(chuàng)建，主要根據(jù)外觀模型的幾何參數(shù)，在Creator 中先建立基本的輪廓，然后將重點(diǎn)部位用Creator的命令將它獨(dú)立出來(lái)進(jìn)行重點(diǎn)處理，采用3DsMax/Maya 輔助Creator 進(jìn)行實(shí)體建模的方法，大大提高了模型的逼真度。某些自然環(huán)境特效(如霧、雨和海浪等)和特效(如煙火、爆炸)需要在程序中隨人機(jī)交互或事件響應(yīng)而變化，由程序動(dòng)態(tài)生成，通過(guò)VC++和Vega Prime 平臺(tái)的API 函數(shù)動(dòng)態(tài)創(chuàng)建并渲染而成。

2.2 視景仿真流程設(shè)計(jì)

基于Creator/Vega Prime 的仿真視景呈現(xiàn)一般可分為三維建模、仿真配置和程序調(diào)度三個(gè)階段，如圖2 所示。

圖2 視景仿真流程圖

首先利用Creator 工具對(duì)飛機(jī)、艦船和地形等進(jìn)行幾何建模。生成可被Vega Prime 環(huán)境識(shí)別的FLT 模型文件。然后，在Vega Prime 環(huán)境中建立ACF 仿真程序鏈接文件。在ACF 文件中需要完成加載所需模型，初始化模型的位置狀態(tài)等信息，定義環(huán)境因素(如風(fēng)、雨、雪和海浪等)，配置飛機(jī)、艦船等模型顯示調(diào)度方式及無(wú)人機(jī)著艦場(chǎng)景的驅(qū)動(dòng)方式等工作。上述過(guò)程完成后，進(jìn)入程序設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)。該系統(tǒng)采用VS2008 編譯環(huán)境，利用VegaPrime 的C++開發(fā)接口，通過(guò)對(duì)配置完成的ACF 文件進(jìn)行數(shù)據(jù)訪問，實(shí)現(xiàn)著艦視景的最終呈現(xiàn)。

2.3 艦船運(yùn)動(dòng)分析及視景仿真

著艦仿真效果的好壞很大程度上決定于系統(tǒng)的艦船運(yùn)動(dòng)建模與視景仿真的性能。由于受到海面風(fēng)浪等影響，艦船在海面上的運(yùn)動(dòng)是多種運(yùn)動(dòng)的復(fù)合。其中，艦船本身的運(yùn)動(dòng)可以看成是一點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)，這種運(yùn)動(dòng)可以通過(guò)勻速運(yùn)動(dòng)、變速運(yùn)動(dòng)等模型或公式來(lái)建模描述。但是整個(gè)艦船作為一個(gè)大的平面坐落在海面上，受海面風(fēng)浪作用而產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)是十分復(fù)雜的。依據(jù)現(xiàn)有的研究基礎(chǔ)［5，6］，把這一運(yùn)動(dòng)分為橫搖、升降和縱搖，如圖3 所示。

圖3 艦船受風(fēng)浪作用產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)示意圖

利用數(shù)學(xué)工具分析，這三個(gè)基本運(yùn)動(dòng)符合簡(jiǎn)諧搖蕩運(yùn)動(dòng)，設(shè)航母的橫搖角、升降高度和縱搖角，則滿足式(1)所示

式中，A、B、C 為橫搖角、升降幅度和縱搖角度的最大值;Tθ、Th、T?為橫搖、升降和縱搖周期;δθ、δh、δ?為隨機(jī)相位。

為了逼真模擬艦船在風(fēng)浪作用下的視景，在VegaPrime 的Pacific 設(shè)計(jì)中，加入了MarineWaveGeneratorFFT 模塊。該模塊主要用來(lái)產(chǎn)生和設(shè)置海浪的波動(dòng)。在Env 設(shè)計(jì)中加入了EnvWind 模塊用來(lái)模擬海風(fēng)。然后把艦船模型與海浪相關(guān)聯(lián)。實(shí)驗(yàn)證明該方法能夠比較真實(shí)的模擬艦船在海浪中的運(yùn)動(dòng)。

3 關(guān)鍵技術(shù)仿真與驗(yàn)證設(shè)計(jì)

3.1 飛行數(shù)字仿真與驗(yàn)證

在無(wú)人機(jī)仿真著艦過(guò)程中，飛行數(shù)字仿真直接體現(xiàn)了飛機(jī)的機(jī)動(dòng)性能，關(guān)系到仿真驗(yàn)證的有效性，因此是無(wú)人機(jī)著艦仿真驗(yàn)證系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵。該模塊用于模擬飛機(jī)及機(jī)載設(shè)備的狀態(tài)，接收人機(jī)交互中心的遙控指令，并以此作為輸入通過(guò)數(shù)字模型模擬出全機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，按照一定的遙測(cè)幀結(jié)構(gòu)編碼下發(fā)。

由圖1 所示，飛行數(shù)字仿真模塊的外部接口有4 個(gè)，即演練任務(wù)需求接口、圖像導(dǎo)航反饋接口、遙控接口和遙測(cè)接口。該系統(tǒng)以智能可控飛行器為研究實(shí)例對(duì)四個(gè)接口進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)定義，以便模塊的驗(yàn)證與修改，具體定義見表1。

表1 接口定義

從內(nèi)部結(jié)構(gòu)分析，飛行數(shù)字仿真主要由飛行器平臺(tái)仿真模塊、發(fā)動(dòng)機(jī)系統(tǒng)仿真模塊、機(jī)載設(shè)備仿真模塊、風(fēng)干擾仿真、飛行控制與管理模塊構(gòu)成。各模塊之間的內(nèi)部接口關(guān)系如圖4 所示。

圖4 飛行數(shù)字仿真內(nèi)部接口關(guān)系圖

圖4 中，各模塊仿真內(nèi)容描述如下。

(1)飛行器平臺(tái)仿真模塊

飛機(jī)平臺(tái)仿真建模是系統(tǒng)仿真模擬工作的基礎(chǔ)，采用六自由度非線性飛機(jī)模型，在此基礎(chǔ)上，考慮到地球橢偏率、內(nèi)部質(zhì)量分布不對(duì)稱和彈性變形等影響對(duì)所建立的飛機(jī)模型進(jìn)行相應(yīng)的修正。該模塊主要是實(shí)現(xiàn)對(duì)飛機(jī)平臺(tái)的建模仿真。根據(jù)背景無(wú)人機(jī)的吹風(fēng)氣動(dòng)參數(shù)，綜合考慮地效、內(nèi)部質(zhì)量分布不對(duì)稱、地球曲率和彈性變形等多方面因素，建立一個(gè)背景無(wú)人機(jī)的數(shù)字飛機(jī)模型。

輸入數(shù)據(jù):飛機(jī)初始位置，初始速度，飛行控制律解算的舵偏指令，飛行階段，起落架狀態(tài)，推力，耗油率。

仿真模型及算法:質(zhì)心動(dòng)力學(xué)方程，剛體轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)方程，質(zhì)心運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，地面滑跑模型，地效處理模型，四階龍格－庫(kù)塔積分算法。

輸出數(shù)據(jù):經(jīng)度，緯度，高度，空速，地速，俯仰角，橫滾角，航向角。

(2)發(fā)動(dòng)機(jī)系統(tǒng)仿真模塊

該模塊根據(jù)高度，槳距位置等參數(shù)，進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)推力的計(jì)算。

輸入數(shù)據(jù):飛行高度，飛行速度，槳距位置，節(jié)風(fēng)門位置。

仿真內(nèi)容:推力數(shù)據(jù)包的解算。

輸出數(shù)據(jù):轉(zhuǎn)速，推力，耗油率。

(3)機(jī)載設(shè)備仿真模塊

包括機(jī)載傳感器和伺服作動(dòng)設(shè)備。

①傳感器仿真

輸入數(shù)據(jù):各傳感器的輸入信號(hào)、故障字和故障參數(shù)。

仿真內(nèi)容及算法:傳感器仿真模型和傳感器誤差算法。

輸出數(shù)據(jù):傳感器輸出信號(hào)。

②舵回路仿真模塊

該模塊主要實(shí)現(xiàn)升降舵、方向舵、副翼、節(jié)風(fēng)門舵機(jī)的仿真模擬。

輸入數(shù)據(jù):舵偏指令。

仿真內(nèi)容:升降舵舵機(jī)仿真，方向舵舵機(jī)仿真，副翼舵機(jī)仿真，節(jié)風(fēng)門舵機(jī)仿真。

輸出數(shù)據(jù):舵偏位置。

(4)風(fēng)干擾仿真

研究大氣擾動(dòng)對(duì)飛機(jī)運(yùn)動(dòng)的影響，需要建立描述大氣擾動(dòng)現(xiàn)象的數(shù)學(xué)模型。大氣擾動(dòng)場(chǎng)包含風(fēng)速、風(fēng)向、溫度等空間和時(shí)間變化，也包含降水(雨、雪等)特性。大氣擾動(dòng)主要是指運(yùn)動(dòng)空氣團(tuán)的動(dòng)力學(xué)特性，重點(diǎn)是風(fēng)速、風(fēng)向特性。根據(jù)需要，重點(diǎn)研究三種常用的工程模型風(fēng):常值風(fēng)、紊流和離散突風(fēng)［7］。

輸入數(shù)據(jù):風(fēng)類型，飛行高度，飛行速度，持續(xù)時(shí)間。

仿真模型:常值風(fēng)模型，紊流仿真模型，離散突風(fēng)模型。

輸出數(shù)據(jù):三個(gè)地軸系方向的風(fēng)速。

(5)飛行控制與管理模塊

繼承背景無(wú)人機(jī)的飛行控制與管理軟件，主要實(shí)現(xiàn)飛行控制、導(dǎo)航控制與管理，遙控遙測(cè)、任務(wù)設(shè)備管理及安全管理。

輸入數(shù)據(jù):飛行器平臺(tái)運(yùn)動(dòng)信息。

仿真內(nèi)容:屏蔽硬件底層，調(diào)整傳輸接口及協(xié)議。

輸出數(shù)據(jù):舵偏指令，離散量指令。

3.2 圖像導(dǎo)航算法仿真與驗(yàn)證

在無(wú)人機(jī)著艦過(guò)程中，艦船本身的運(yùn)動(dòng)附加風(fēng)浪的沖擊，致使無(wú)人機(jī)GPS 導(dǎo)航系統(tǒng)無(wú)法精準(zhǔn)找到著落點(diǎn)。引入圖像導(dǎo)航模塊顯得十分必要。事實(shí)上，美國(guó)多型號(hào)無(wú)人機(jī)都已加載視覺著陸/著艦?zāi)K，并計(jì)劃在不久的將來(lái)實(shí)現(xiàn)視覺自主取代人工干預(yù)［8］。因此，圖像導(dǎo)航是無(wú)人機(jī)著艦系統(tǒng)的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。

較陸基半實(shí)物仿真，本系統(tǒng)能夠利用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)模擬艦船在海浪中的運(yùn)動(dòng)，并根據(jù)任務(wù)圖像進(jìn)行圖像導(dǎo)航算法的仿真與驗(yàn)證。

(1)紅外圖像模擬

由圖1 可見，圖像導(dǎo)航模塊有兩個(gè)外部接口，一個(gè)是與人機(jī)交互中心顯示模塊的圖像接口，另一個(gè)是與飛行數(shù)字仿真模塊的參數(shù)接口。圖像導(dǎo)航模塊輸入任務(wù)模擬圖像(RGB 格式)，輸出艦船位置、航向和著艦點(diǎn)位置。

受海面環(huán)境影響，著艦圖像導(dǎo)航的數(shù)據(jù)來(lái)源一般以紅外圖像為主可見光圖像為輔。該系統(tǒng)利用Vega Prime 的紅外仿真模塊，分兩步實(shí)現(xiàn)紅外偵察圖像模擬。首先利用Vega Prime 中Channel 技術(shù)，根據(jù)偵察相機(jī)參數(shù)顯示相應(yīng)的偵察區(qū)域。然后利用Vega Prime 中的紅外場(chǎng)景生成技術(shù)，對(duì)偵察圖像進(jìn)行紅外處理，得到紅外圖像。

總體來(lái)說(shuō)，紅外場(chǎng)景的生成可以分為數(shù)據(jù)生成和程序構(gòu)造兩個(gè)階段。數(shù)據(jù)生成階段的任務(wù)是生成仿真所必需的三維模型數(shù)據(jù)、紋理材料映射數(shù)據(jù)及大氣數(shù)據(jù)庫(kù)等［9，10］。程序構(gòu)造階段利用Vega Prime 場(chǎng)景生成開發(fā)包，Visual C++完成紅外場(chǎng)景生成仿真程序編寫。

數(shù)據(jù)生成階段中紋理材料映射數(shù)據(jù)描述模型表面材料的輻射信息，大氣數(shù)據(jù)庫(kù)描述紅外場(chǎng)景生成的環(huán)境信息，分別可使用Vega Prime 提供的TMM工具和MAT 工具來(lái)生成，流程如圖5 所示。

圖5 紅外圖像生成流程圖

其中vpObject 用來(lái)讀取背景及目標(biāo)的幾何模型;vpIRAttribute與vpObject綁定，用來(lái)描述具有紅外特性的物體。vpIR 描述了計(jì)算精度和溫度許可范圍等全局信息，vpIRsceneGen 接受這些輸入，生成理想的紅外場(chǎng)景;vpIRSensor 用于把vplRSceneGen產(chǎn)生的圖像進(jìn)一步處理，添加上探測(cè)器效應(yīng)以生成現(xiàn)實(shí)紅外成像系統(tǒng)產(chǎn)生的圖像。

根據(jù)對(duì)場(chǎng)景的控制需求，把天空和海面背景分別與vpIRAttribute 綁定，這樣可以做到對(duì)天空和海面背景的分別控制，比如可以為天空背景平均溫度和海面背景平均溫度進(jìn)行不同的設(shè)置。

(2)導(dǎo)航流程設(shè)計(jì)

根據(jù)實(shí)際著艦需求和圖像特點(diǎn)，圖像導(dǎo)航設(shè)計(jì)可以分為三個(gè)階段:遠(yuǎn)距離艦艇位置探測(cè)、中距離跑道平面定位和近距離著艦位置定位。具體體現(xiàn)在5000 m 距離紅外圖像目標(biāo)可探測(cè)，完成對(duì)艦艇位置的定位;1000 m 距離可見光圖像目標(biāo)可探測(cè)，完成對(duì)跑道平面的定位;500 m 合作目標(biāo)形狀可識(shí)別，完成著艦方向引導(dǎo)和位置定位。

實(shí)現(xiàn)流程如圖6 所示。

圖6 圖像導(dǎo)航設(shè)計(jì)流程圖

4 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)與結(jié)論

根據(jù)上述的設(shè)計(jì)方案及實(shí)現(xiàn)方法，在智能可控飛行器模擬訓(xùn)練站硬件基礎(chǔ)上進(jìn)行了基于Creator/Vega Prime 的無(wú)人機(jī)著艦仿真驗(yàn)證系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。硬件上采用分布式網(wǎng)絡(luò)化設(shè)計(jì)，如圖7 所示。一共有6 個(gè)席位組成，分別是飛行控制臺(tái)、飛機(jī)及機(jī)載鏈路模擬臺(tái)、任務(wù)控制模擬臺(tái)、地面鏈路模擬臺(tái)、著艦視景仿真臺(tái)和圖像導(dǎo)航仿真臺(tái)。

圖7 無(wú)人機(jī)著艦仿真驗(yàn)證系統(tǒng)硬件圖

圖7 中飛行控制及任務(wù)控制方式均與智能可控飛行器控制方式相同。系統(tǒng)中視景仿真軟件主界面如圖8 所示。

圖8 著艦視景仿真軟件界面圖

圖8 右上角窗口為偵察圖像窗口。在整個(gè)系統(tǒng)中，需要用到紅外圖像時(shí)將偵察窗口經(jīng)過(guò)紅外轉(zhuǎn)換。偵察圖像經(jīng)轉(zhuǎn)換后成為圖像導(dǎo)航的數(shù)據(jù)輸入。實(shí)現(xiàn)方法是將圖像設(shè)置到本地計(jì)算機(jī)顯卡的另一個(gè)接口上，利用DVI/VGA 轉(zhuǎn)VIDEO 方法，在圖像導(dǎo)航計(jì)算機(jī)用圖像采集卡采集VIDEO 信號(hào)。

綜上所述，針對(duì)無(wú)人機(jī)著艦關(guān)鍵技術(shù)仿真驗(yàn)證的迫切需求，設(shè)計(jì)了系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方案，并對(duì)關(guān)鍵技術(shù)仿真驗(yàn)證過(guò)程進(jìn)行了詳細(xì)討論，在智能可控飛行器模擬訓(xùn)練站硬件基礎(chǔ)上，引入虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，開發(fā)實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)著艦仿真驗(yàn)證系統(tǒng)。實(shí)踐證明，系統(tǒng)具備多樣化任務(wù)模擬、操縱手訓(xùn)練和關(guān)鍵技術(shù)驗(yàn)證等三項(xiàng)功能。

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