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海底可視技術(shù)在大洋科考中的應(yīng)用和發(fā)展趨勢

2012-01-09 05:22:44王苗苗顧玉民
海洋技術(shù)學(xué)報(bào) 2012年1期
關(guān)鍵詞:大洋科考可視化

王苗苗,顧玉民 ,楊 帆

(1.中國地質(zhì)大學(xué)(北京),北京 100083;2.中國地質(zhì)科學(xué)院礦產(chǎn)資源研究所,北京 100037;3.國家海洋環(huán)境預(yù)報(bào)中心,北京 100081)

海底可視技術(shù)在大洋科考中的應(yīng)用和發(fā)展趨勢

王苗苗1,顧玉民2,楊 帆3

(1.中國地質(zhì)大學(xué)(北京),北京 100083;2.中國地質(zhì)科學(xué)院礦產(chǎn)資源研究所,北京 100037;3.國家海洋環(huán)境預(yù)報(bào)中心,北京 100081)

海底可視技術(shù)是一種直觀地進(jìn)行海底調(diào)查的手段,在大洋科考調(diào)查中發(fā)揮著重要的作用。文中介紹了海底攝像、電視抓斗和無人纜控潛水器(ROV)等海底可視設(shè)備在大洋科考中的應(yīng)用情況,并提出了自治水下機(jī)器人(AUV)在大洋科考中的應(yīng)用趨勢。

海底可視技術(shù);大洋科考;應(yīng)用

當(dāng)前人類消耗的自然資源越來越多,陸地資源日益減少,而占地球表面積的71%的海洋底部卻蘊(yùn)藏著極其豐富的生物資源和礦產(chǎn)資源,因此對海底進(jìn)行地質(zhì)勘查成為全世界各國研究熱點(diǎn)。海底可視技術(shù)伴隨人類對海底資源勘查、研究的不斷深入得以快速發(fā)展。在地質(zhì)科學(xué)領(lǐng)域,對地質(zhì)體的目視觀察從來都是地質(zhì)調(diào)查的重要組成部分。地質(zhì)體的色彩和質(zhì)感,露頭的形態(tài)、產(chǎn)狀等等,都提供了其他方法、資料無法提供的信息。海底地質(zhì)調(diào)查最大的特點(diǎn)是調(diào)查對象被海水覆蓋,在早期調(diào)查人員無法接近海底調(diào)查對象,甚至不能直接觀察探測對象,所開展的各種勘查工作,包括采集樣品都是在看不到探測對象的條件下進(jìn)行的。地質(zhì)樣品的采集缺乏賦存狀態(tài)和地質(zhì)背景資料,嚴(yán)重影響著海底地質(zhì)調(diào)查探測的實(shí)際效果。為此,發(fā)展海底可視化技術(shù),實(shí)現(xiàn)海洋地質(zhì)調(diào)查人員能夠?qū)5孜⒌匦?、地貌和地質(zhì)特征進(jìn)行直接的觀察,并配以其他海底勘查裝備(如水下定位、采樣設(shè)備)實(shí)現(xiàn)通過海底攝像目視觀察探測對象的定點(diǎn)探測和采樣,從而大大提高海底地質(zhì)勘查的能力和效果,提高工作效率,其意義無疑是重大的。當(dāng)前國際上應(yīng)用的海底可視裝備主要有海底攝像系統(tǒng)、無人遙控潛水器(ROV)、自治水下機(jī)器人(AUV)、載人潛器以及具有可視功能的取樣設(shè)備電視抓斗、海底潛鉆等。

本文主要以國家海洋局“大洋一號”科考船裝載的“深海攝像系統(tǒng)”、“電視抓斗”和“無人遙控潛水器(ROV)”3類可視化裝備的應(yīng)用情況結(jié)合本人參加航次的實(shí)際體會,就海底可視技術(shù)在大洋科考中的應(yīng)用和發(fā)展趨勢作簡要闡述。

1 海底可視技術(shù)在我國大洋勘探中的應(yīng)用

1.1 我國海底可視化技術(shù)的發(fā)展

可視化技術(shù)在我國大洋資源勘探中的應(yīng)用較西方發(fā)達(dá)國家起步晚,以美國、俄羅斯、日本等為首的發(fā)達(dá)國家,可視化技術(shù)在海底資源勘查中的研究和應(yīng)用,最早可追溯到20世紀(jì)50年代,在70年代后期西方發(fā)達(dá)國家可視化技術(shù)已發(fā)展成熟,其可視化設(shè)備特點(diǎn)主要是以光學(xué)、聲學(xué)探測并集合機(jī)械手等實(shí)現(xiàn)精確取樣的大型綜合探測設(shè)備為主,如ROV、AUV等。在我國20世紀(jì)90年代以前,海底調(diào)查多以不可視的手段為主,90年代末引進(jìn)和自行研發(fā)了具有可視化功能的探測設(shè)備,但開始主要還是以光學(xué)單一功能設(shè)備為主,如“海底黑白電視”、“海底照相”等,隨著我國大洋勘探開發(fā)的不斷深入,可視化技術(shù)得以突飛猛進(jìn)的發(fā)展,具有代表性的是由中國地質(zhì)科學(xué)院礦產(chǎn)資源研究所研制的“深海彩色數(shù)字?jǐn)z像系統(tǒng)”,在海底可視化技術(shù)上取得了多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)突破,通過同軸電纜實(shí)現(xiàn)了6 000 m水深的高清海底攝像,并集成海底照相技術(shù)實(shí)現(xiàn)可視遙控拍照,尤其是研發(fā)的萬米同軸電纜上實(shí)現(xiàn)視頻信號與甲板供電電流同纜傳輸技術(shù),解決了早期的靠水下電池供電受電能限制水下工作時間短的弊病。在高清數(shù)字影像的基礎(chǔ)上,實(shí)現(xiàn)了雙目平行立體式立體攝像系統(tǒng),攝像作業(yè)人員不但可實(shí)時觀察到海底,而且是三維立體觀測,可量測海底目標(biāo)的大小尺寸,為地質(zhì)科技人員研究與礦產(chǎn)分布有關(guān)的海底微地形地貌提供更直觀、科學(xué)的觀測手段。其技術(shù)水平達(dá)到國際領(lǐng)先水平,目前已開發(fā)出適合不同作業(yè)特點(diǎn)、不同應(yīng)用形式的攝像系列產(chǎn)品,通訊介質(zhì)也從單一的同軸電纜發(fā)展到光電復(fù)合纜等多種線纜。同期,廣州海洋地質(zhì)調(diào)查局、國家海洋局第二海洋研究所、上海交通大學(xué)、中國海洋大學(xué)等單位也進(jìn)行了相關(guān)技術(shù)的研發(fā)。攝像系統(tǒng)研發(fā)的成功,推動了相關(guān)海底可視化技術(shù)的研發(fā)和應(yīng)用推廣,如電視抓斗,海底潛鉆等取樣設(shè)備,在增加了可視化技術(shù)功能后,使得作業(yè)效率大大提高,替代了早期以拖網(wǎng)等無可視功能為主的傳統(tǒng)取樣設(shè)備,實(shí)現(xiàn)了目視觀測下有重點(diǎn)區(qū)域的取樣,大大提高了取樣目的性和工作效率。同時,大型綜合可視化海底探測裝備在我國也取得了突破性進(jìn)展,采用引進(jìn)集成與自主研發(fā)相結(jié)合的方式研發(fā)的無人有纜遙控潛水器(ROV)取得成功,如國家海洋局的“海龍”號和廣州海洋地質(zhì)調(diào)查局的“海獅”號,目前已進(jìn)入大洋作業(yè)實(shí)用階段。中科院沈陽自動化研究所研發(fā)的自治水下機(jī)器人(AUV)即無纜水下機(jī)器人在專業(yè)領(lǐng)域也得到了應(yīng)用。目前我國自行研制的7 000 m載人潛器,近期已通過5 000 m下潛試驗(yàn)并獲成功。這些都標(biāo)志著我國海底可視化技術(shù)已達(dá)到國際先進(jìn)水平,將在我國海洋資源利用與研究中發(fā)揮重要作用。

1.2 海底攝像

海底攝像作為可視化直觀觀測調(diào)查手段,在大洋科考調(diào)查中發(fā)揮著極其重要的作用。該系統(tǒng)由甲板控制單元、甲板供電單元、通訊單元,以及水下電子艙、攝像頭、高度計(jì)、深水燈等組成。其應(yīng)用到大洋結(jié)核、結(jié)殼、熱液硫化物以及天然氣水合物等能源的考察工作中,獲取了大量的極具價值的視頻數(shù)據(jù)資料,為我國大洋調(diào)查做出了重要貢獻(xiàn)。

早在1998年由中國地質(zhì)科學(xué)院礦產(chǎn)資源研究所和廣州海洋地質(zhì)調(diào)查局聯(lián)合研發(fā)的“深海彩色攝像系統(tǒng)”裝載于我國綜合科考船“大洋一號”和“海洋四號”上,在太平洋工作區(qū)進(jìn)行了大洋富鈷結(jié)核、錳介殼的調(diào)查工作,取得了海底重要視頻資料;2001年在南海天然氣水合物調(diào)查中取得了水合物存在的地貌特征標(biāo)志——碳酸鹽介殼。2003年“雙目立體式攝像系統(tǒng)”,在大洋多金屬結(jié)核、結(jié)殼調(diào)查作業(yè)中,取得了大量立體觀測視頻資料,通過“立體視圖像反演解釋系統(tǒng)”(“雙目立體式攝像系統(tǒng)”配套軟件系統(tǒng))對立體視頻資料反演,重構(gòu)海底三維微地形、地貌,對研究海底礦產(chǎn)有關(guān)的地貌特征具有重要意義。2007年利用升級后的深海攝像系統(tǒng)我國首次在西南印度洋中脊拍攝到海底熱液活動區(qū)影像,這也是國際上首次在該區(qū)發(fā)現(xiàn)海底熱液活動區(qū),為海底熱液硫化物調(diào)查取得了寶貴的基礎(chǔ)資料。

“海底攝像系統(tǒng)”自20世紀(jì)90年代末一直應(yīng)用至今,已成為大洋海底作業(yè)常規(guī)的作業(yè)手段。由于海底攝像使調(diào)查人員可以對海底直接目視觀測,故可選用適當(dāng)?shù)牟蓸邮侄危ㄗザ?、淺鉆等),選擇合適的采樣點(diǎn),采集泥樣、水樣、氣樣,并可將聲學(xué)、熱學(xué)、力學(xué)、電化學(xué)等多種傳感器搭載到攝像拖曳體上進(jìn)行多參數(shù)綜合探測。通過高分辨率水下電視與錄像對海底進(jìn)行直接、連續(xù)地地質(zhì)觀察,可獲得寶貴的圖像信息,有經(jīng)驗(yàn)的地質(zhì)專家可從中識別出各種地形、地貌、地質(zhì)和構(gòu)造現(xiàn)象[1]。攝像拖體上搭載的各種原位探測傳感器的數(shù)據(jù)信息,可用于分析近海底海水中與礦產(chǎn)有關(guān)的異常信息,對海底礦產(chǎn)成因的研究和確定新的找礦靶區(qū)有指示作用。

2010年12月,本文第一作者參加了大洋第22航次的科考任務(wù),在西太平洋成功觀測到清晰的結(jié)核視像(圖1),為地質(zhì)工作者估算結(jié)核的豐度提供了依據(jù)。

圖1 西太平洋結(jié)核照片

1.3 電視抓斗

電視抓斗是一套海底攝像連續(xù)觀察與抓斗取樣器相結(jié)合的可視地質(zhì)取樣器。系統(tǒng)由機(jī)架、斗體、電池供電單元、液壓動力裝置和甲板監(jiān)控單元等組成。主要用于海底塊狀硫化物、多金屬結(jié)核、結(jié)殼及其他沉積物的采樣。由于可以在甲板直接進(jìn)行海底觀察的同時進(jìn)行遙控定點(diǎn)采樣,故而很大程度上提高了采樣的有效率和成功率。此套設(shè)備在大洋中應(yīng)用廣泛,是先進(jìn)的采樣取樣器。

2003年6月,電視抓斗裝載于“大洋一號”科考船上,經(jīng)過多年的應(yīng)用實(shí)踐該設(shè)備日趨成熟。目前已成為“大洋一號”作業(yè)的重要設(shè)備之一。本人參加的大洋第22航次科考中,電視抓斗亦在應(yīng)用中。

1.4 無人纜控潛水器(ROV)

無人纜控潛水器 (RemotelyOperated Vehicle,簡稱ROV)是通過臍帶連接潛水器與水面控制設(shè)備,通過水下電視、聲納等專用設(shè)備進(jìn)行實(shí)時觀察,由操作手在水面實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程遙控,并通過機(jī)械手進(jìn)行水下作業(yè)[2]。深海ROV是當(dāng)今國際海底探查中的高新技術(shù)代表,是一個國家綜合國力的象征。

“海龍”號ROV是我國具有自主知識產(chǎn)權(quán)的第一臺具有3 500 m作業(yè)深度的ROV[3]。由潛水器、中繼器、臍帶纜、A字架、止蕩架、絞車、控制室和電源等幾大部分組成?!昂}垺碧朢OV主要用于3 500 m深度以內(nèi)的大洋海底調(diào)查活動,包括海底熱液礦物取樣、大洋深海生物基因和極端微生物的研究以及探索人類的起源等。

2009年,在我國大洋第21航次科考中,“海龍”號ROV首次成功進(jìn)行了試用,在東太平洋海隆“鳥巢”黑煙囪區(qū)觀察到了罕見的巨大硫化物“黑煙囪”,并用機(jī)械手準(zhǔn)確抓獲了約7 kg黑煙囪噴口的硫化物樣品。于2010年12月開始的我國大洋第22航次科考中,“海龍”號ROV正式投入使用;并于第二航段中,采用無中繼器布放模式,完成了多站作業(yè)任務(wù),成功采集到海底多金屬硫化物和生物樣品,還同步拍攝了高清晰的海底照片和作業(yè)全程視頻影像(圖2)。

由廣州海洋地質(zhì)調(diào)查局負(fù)責(zé)研發(fā)的“海獅”號ROV,已在我國新造大洋科考船“海洋6號”上海試獲得成功,進(jìn)入到實(shí)地作業(yè)區(qū)試生產(chǎn)階段,將成為我國海域天然氣水合物勘查的又一利器。

圖2 “海龍”號ROV海底作業(yè)

1.5 三套設(shè)備應(yīng)用對比

海底攝像的主要作業(yè)目的是快速完成大范圍工作區(qū)勘查,在工作區(qū)沿預(yù)先設(shè)計(jì)的作業(yè)側(cè)線完成拖曳作業(yè),拖曳速度一般在2~3 kn,實(shí)時傳輸海底視頻影像到甲板監(jiān)控室,科研人員對重點(diǎn)目標(biāo)有選擇控制照相獲取高清影像照片。一次下水作業(yè)可從幾小時到數(shù)十小時,地質(zhì)調(diào)查人員根據(jù)攝像、照相資料對海底微地形、地貌以及地質(zhì)現(xiàn)象(構(gòu)造、產(chǎn)狀、形體等)進(jìn)行判別,從而確定重點(diǎn)工作靶區(qū),為進(jìn)一步勘查如定位采樣分析等提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)資料。立體攝像可以通過三維反演,重構(gòu)三維海底微地形并可進(jìn)行精確尺寸量測。實(shí)際海底作業(yè)中,海底攝像一般作為其他調(diào)查手段的先導(dǎo)手段,在海底資源勘查作業(yè)中有重要作用。

電視抓斗是具有電視攝像機(jī)的海底采樣設(shè)備。作業(yè)目的是采集海底樣品,一般是在海底攝像作業(yè)獲取的海底視頻資料(或前期地質(zhì)調(diào)查資料)基礎(chǔ)上通過判別分析確定的重點(diǎn)小范圍內(nèi)定點(diǎn)取樣。操作時用深海絞車將采樣器投放到離海底5~10 m的高度上,以1~2 kn慢速航行并通過船上的電視顯像設(shè)備連續(xù)觀察海底尋找采樣目標(biāo),一旦找到目標(biāo)立即用船上操縱板將采樣器沉放到海底并關(guān)閉采樣爪捕抓樣品。

大洋一號裝載的遙控水下機(jī)器人(ROV)是水下機(jī)器人的一種,即有纜水下機(jī)器人,ROV系統(tǒng)的作業(yè)目的主要是海底高精度(觀測、取樣與定位)作業(yè)。為了達(dá)到高精度作業(yè)的目的,在其設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)上遠(yuǎn)比海底攝像、電視抓斗復(fù)雜得多,前兩者均屬于無自主動力的靠船載鎧裝纜拖曳方式作業(yè),不能準(zhǔn)確海底定位,也不能自主移動,而ROV系統(tǒng)則采用中繼器和零浮力臍帶纜結(jié)合自身的推進(jìn)器實(shí)現(xiàn)有限范圍的自主移動,同時采用超短基線等水下高精度定位系統(tǒng),水下機(jī)械手實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的定位觀測和樣品采集。系統(tǒng)同時攜帶多種聲學(xué)系統(tǒng)和各種探測傳感器,實(shí)現(xiàn)多功能性綜合海底探測作業(yè)。目前裝載于“大洋一號”科考船上的“海龍”號ROV配有兩個機(jī)械手以及可擴(kuò)展多種功能的取樣器,綜合作業(yè)能力強(qiáng)。

“大洋一號”是我國具有綜合遠(yuǎn)洋科考能力的較先進(jìn)的科考船之一,目前其裝載的3種可視化設(shè)備即海底攝像系統(tǒng)、電視抓斗、遙控水下機(jī)器人(ROV)從一個側(cè)面反映了可視化技術(shù)在我國大洋作業(yè)中的發(fā)展歷程,同時也表明了不同作業(yè)目的、不同作業(yè)性質(zhì)而采取的不同系統(tǒng)設(shè)計(jì)。正因?yàn)榇耍?套設(shè)備在近年來我國的大洋科學(xué)考察中,根據(jù)不同的海底調(diào)查目的選用不同的可視化設(shè)備進(jìn)行有針對性作業(yè)。例如,在通常的實(shí)際作業(yè)中,首席科學(xué)家首先采用作業(yè)成本低的深海攝像系統(tǒng)沿測線進(jìn)行攝像作業(yè),得到較大范圍的海底視像資料,從中重點(diǎn)選擇靶區(qū)進(jìn)行小范圍的電視抓斗取樣作業(yè),在此基礎(chǔ)上,科學(xué)家獲得了地質(zhì)認(rèn)識,再啟動綜合探測能力強(qiáng)、具有高精度水下定位能力的水下機(jī)器人ROV對海底探測目標(biāo)作進(jìn)一步論證和研究,這已成為目前大洋資源科考的代表性的作業(yè)模式。

2 海底可視技術(shù)的發(fā)展趨勢

海底攝像和電視抓斗因其制造、作業(yè)成本低和操作相對簡便在大洋科考中應(yīng)用廣泛,但是兩者也有不足之處。首先,由于兩者自身不具備動力支持系統(tǒng),靠船載電纜剛性連接拖曳作業(yè),不能滿足水下航跡精確定位要求;電視抓斗自身重量大,拖曳范圍受到限制,長距離拖曳易造成電纜受力超負(fù)荷而損壞,給作業(yè)帶來不安全隱患;此外,由于海底的地形上下起伏不可避免地碰撞拖體,不僅對設(shè)備本身容易造成一定的損壞,而且對海底環(huán)境也會有一定的損害,特別是電視抓斗在進(jìn)行無動力被動采樣時,對海底的原始環(huán)境造成的破壞比較大,在海洋環(huán)境保護(hù)的重要性日益凸顯的當(dāng)今來說這無疑是個挑戰(zhàn)。

作為“大洋一號”船上科技含量最高、操作最為復(fù)雜的一套設(shè)備,無人纜控潛水器(ROV),目前在實(shí)際應(yīng)用中采用去掉中繼器的布放模式,這種模式主要考慮設(shè)備安全,防止設(shè)備丟失,且設(shè)備操作相對簡單,但缺點(diǎn)是在水下活動范圍和機(jī)動性能大大降低。

隨著當(dāng)今高新技術(shù)的日益發(fā)展,自治水下機(jī)器人和載人潛器在海洋開發(fā)中成為熱點(diǎn)。自治水下機(jī)器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)自帶能源,依靠自身的自治能力來管理和控制自己以完成人賦予的使命,可以分為智能式和預(yù)編程式兩種[6]。由于與母船沒有直接的物理連接,其具有水下作業(yè)期間不依賴于母船、活動范圍大、不怕電纜糾纏、功能多樣和作業(yè)時耗費(fèi)人力少等優(yōu)點(diǎn)。AUV由載體系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、長基線定位系統(tǒng)和探測系統(tǒng)構(gòu)成[7]??刂葡到y(tǒng)是AUV的核心,負(fù)責(zé)其在水中的運(yùn)動及所有機(jī)載設(shè)備的控制;長基線定位系統(tǒng)用來確定其在水中的位置;探測系統(tǒng)主要用于海底地形地貌和剖面測量,錄像、照相及其他水文參數(shù)測量等。AUV有較完善的避碰系統(tǒng),可以在較為復(fù)雜的海底地形條件下通過程序控制按預(yù)定測線進(jìn)行自治航行,自動進(jìn)行換線轉(zhuǎn)彎等操作[8],使得碰撞的幾率大大降低。再者,AUV沒有拖纜,海況變化的影響就相對較小,且活動范圍比ROV更大;更重要的是,在無纜束縛的情況下,其可以進(jìn)行對目標(biāo)物的全方位多角度不干擾的拍攝,能提供更有價值和更真實(shí)的研究資料。

1995年,在中國大洋礦產(chǎn)資源開發(fā)研究協(xié)會支持下,國內(nèi)多家單位和俄羅斯合作研制開發(fā)“CR-01”型6 000 m自治水下機(jī)器人,并于1997年在太平洋中國礦區(qū)完成了各項(xiàng)海底試驗(yàn)調(diào)查任務(wù),獲得了大量數(shù)據(jù)和資料。其主要用于海底平坦地形的多金屬結(jié)核礦區(qū)工作環(huán)境,探測內(nèi)容只限于聲學(xué)、光學(xué)和水文測量[9]。2000年,經(jīng)過改進(jìn)研制出“CR-02”型6 000 m自主水下機(jī)器人[10]。近年來,又研制出復(fù)合型智能潛水器ARV樣機(jī),綜合了自治水下機(jī)器人和遙控水下機(jī)器人的各自優(yōu)勢,既可以像AUV一樣依照預(yù)設(shè)指令進(jìn)行自主航行,也可像ROV一樣通過水面視頻畫面監(jiān)測遙控進(jìn)行精細(xì)作業(yè)[11]。

我國自主研發(fā)的7 000 m水下機(jī)械人已研制成功,2011年7月份已完成下潛5 000 m實(shí)驗(yàn)獲得成功。發(fā)展大型綜合的水下機(jī)械人對海底資源進(jìn)行精細(xì)結(jié)構(gòu)調(diào)查,既提高了調(diào)查資料的可靠性,同時也符合當(dāng)前地質(zhì)調(diào)查工作強(qiáng)調(diào)資源保護(hù)的新的勘查理念,符合國際發(fā)展的趨勢。

總之,自治水下機(jī)器人由于其優(yōu)勢必將成為今后大洋海底調(diào)查的重要設(shè)備。再者,由于技術(shù)的進(jìn)步,ROV、AUV及水下載人機(jī)器人正向著更加小型化、遠(yuǎn)程化、智能化、靈活化、群體化發(fā)展,將成為未來名副其實(shí)的海洋智能機(jī)器人。

3 結(jié)論

隨著我國對海洋調(diào)查的日益深入,對調(diào)查設(shè)備也提出了更高要求。海底可視化設(shè)備即海底攝像、電視抓斗和無人遙控潛水器(ROV)目前已成為大洋作業(yè)的主力設(shè)備,隨著自治水下機(jī)器人、載人潛器的研發(fā)成功,海底可視化技術(shù)已得到廣泛應(yīng)用,定會為我國大洋科考事業(yè)做出重大貢獻(xiàn)。

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Application and Development Trend of the Sea-floor Visualization Technique in Ocean Scientific Survey

WANG Miao-miao1,GU Yu-min2,YANG Fan3
(1.China University of Geosciences(Beijing),Beijing 100083,China;2.Institute of Mineral Resource,Chinese Academy of Geological Sciences,Beijing 100037,China;3.National Marine Environmental Forecasting Center,Beijing 100081,China)

The sea-floor visualization technique is a method to investigate the sea-floor directly,which has played an important role in ocean scientific survey.Three kinds of sea-floor visualization techniques applied in the ocean scientific survey were introduced,including the sea-floor video system,TV grab and remote operating vehicle (ROV).Finally,the development trend of AUV in the survey on ocean mineral resources was brought up.

sea-floor visualization technique;ocean scientific survey;application

P71

B

1003-2029(2012)01-0115-04

2011-09-20

國家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863)資助項(xiàng)目(2006AA09A205)

王苗苗(1986-),女,在讀碩士研究生,主要研究方向?yàn)橘Y源勘探。

顧玉民(1962-),男,副研究員,研究方向?yàn)檎业V綜合方法技術(shù)。

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