李善姬

摘要：變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)是一類特殊的非線性控制系統(tǒng)，滑?？刂凭褪瞧渲幸环N?；？刂茖?duì)系統(tǒng)參數(shù)及擾動(dòng)的變化反應(yīng)遲鈍，具有很強(qiáng)的魯棒性，該類控制方法特別適合于機(jī)械臂系統(tǒng)的控制。本文中采用奇異攝動(dòng)方法將雙連桿柔性機(jī)械臂系統(tǒng)分解為慢變和快變兩個(gè)子系統(tǒng)，并對(duì)慢變子系統(tǒng)采用滑?？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)了控制器。采用MATLAB進(jìn)行的數(shù)值仿真結(jié)果表明了所設(shè)計(jì)控制器的有效性。

關(guān)鍵詞：柔性機(jī)械臂；奇異攝動(dòng)方法；滑模控制；數(shù)值仿真

中圖分類號(hào)：TP241

文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

文章編號(hào)：1003—6199(2005)04—0016—03