［摘 要］四足機(jī)器人具有靈活和大負(fù)載的優(yōu)勢(shì)，能應(yīng)用于地質(zhì)勘探，救災(zāi)等復(fù)雜環(huán)境。非線性MPC 最近在這一領(lǐng)域顯示出了優(yōu)越的性能，但需要高度精確的模型才能實(shí)現(xiàn)其最大性能。未建模的負(fù)載，參數(shù)不匹配等形式的不確定性會(huì)降低系統(tǒng)性能。文章針對(duì)四足機(jī)器人的非線性MPC 中參數(shù)不匹配這一問題，提出一種基于L1 自適應(yīng)控制的方式，通過在線辨識(shí)模型不確定性并對(duì)其進(jìn)行補(bǔ)償，使得非線性MPC 的性能顯著提升。通過試驗(yàn)驗(yàn)證，該方法能很好補(bǔ)償多種模型不確定性，在大的未知擾動(dòng)且無需任何增益調(diào)整情況下，四足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)跟蹤誤差顯著降低。

［關(guān)鍵詞］四足機(jī)器人；自適應(yīng)控制；非線性MPC ；跟蹤誤差

［中圖分類號(hào)］TP242 ［文獻(xiàn)標(biāo)志碼］A ［文章編號(hào)］2095–6487（2024）05–0164–03