關(guān)鍵詞：配網(wǎng)帶電作業(yè)；三維定位；多傳感器融合；目標(biāo)識(shí)別與跟蹤

中圖分類(lèi)號(hào)：TM84；TP311.13 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

0 引言

隨著電力行業(yè)的迅猛發(fā)展和智能電網(wǎng)建設(shè)的不斷深入，配網(wǎng)帶電作業(yè)作為保障電力供應(yīng)穩(wěn)定、提高電網(wǎng)運(yùn)行效率的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，其重要性日益凸顯。

然而，配網(wǎng)帶電作業(yè)通常面臨復(fù)雜的作業(yè)環(huán)境和嚴(yán)格的安全要求，如何在確保作業(yè)人員安全的前提下，實(shí)現(xiàn)作業(yè)目標(biāo)的快速、準(zhǔn)確定位，成為擺在研究人員面前的重要課題。在配網(wǎng)帶電作業(yè)中，作業(yè)目標(biāo)的定位精度直接影響作業(yè)效率和安全性。傳統(tǒng)的定位方法往往依賴(lài)于人工判斷和經(jīng)驗(yàn)[1]，這種方法不僅效率低，而且存在較大的安全隱患。因此，研究一種高效、準(zhǔn)確的三維定位方法，對(duì)于提高配網(wǎng)帶電作業(yè)的安全性和效率具有重要意義[2]。

1 三維定位技術(shù)基礎(chǔ)

三維定位技術(shù)是通過(guò)測(cè)量目標(biāo)物體在空間中的位置信息，從而確定其三維坐標(biāo)的一種技術(shù)[3]。其核心原理是建立一個(gè)三維坐標(biāo)系，利用測(cè)量設(shè)備獲取目標(biāo)物體在該坐標(biāo)系中的位置數(shù)據(jù)，進(jìn)而通過(guò)數(shù)據(jù)處理和分析，得到目標(biāo)物體的三維坐標(biāo)。

在三維定位技術(shù)中，常用的坐標(biāo)系包括笛卡爾坐標(biāo)系、極坐標(biāo)系和球坐標(biāo)系等。根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)景和測(cè)量設(shè)備的不同，可以選擇合適的坐標(biāo)系進(jìn)行定位[4]。例如，在配網(wǎng)帶電作業(yè)中，可以采用基于地理坐標(biāo)系的定位方法，將電力設(shè)備的位置信息與地理坐標(biāo)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位。

2 配網(wǎng)帶電作業(yè)目標(biāo)三維定位方法設(shè)計(jì)

在配網(wǎng)帶電作業(yè)中，實(shí)現(xiàn)對(duì)作業(yè)目標(biāo)的精準(zhǔn)三維定位是提高作業(yè)效率和安全性的關(guān)鍵。針對(duì)配網(wǎng)帶電作業(yè)的復(fù)雜環(huán)境和特殊需求，設(shè)計(jì)一種高效、準(zhǔn)確的三維定位方法顯得尤為重要。

2.1 設(shè)計(jì)思路

配網(wǎng)帶電作業(yè)目標(biāo)三維定位方法的設(shè)計(jì)應(yīng)充分考慮作業(yè)環(huán)境的復(fù)雜性、作業(yè)目標(biāo)的多樣性以及作業(yè)效率和安全性的要求。因此，在設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)遵循以下原則：①高精度。確保定位結(jié)果的準(zhǔn)確性，以滿(mǎn)足配網(wǎng)帶電作業(yè)對(duì)精度的要求。②高效率。實(shí)現(xiàn)快速定位，減少作業(yè)時(shí)間，提高作業(yè)效率。③高可靠性。確保定位系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，降低故障率，保障作業(yè)安全。④易操作。簡(jiǎn)化操作流程，降低對(duì)作業(yè)人員的技術(shù)要求，提高操作便利性。

2.2 關(guān)鍵技術(shù)研究

在配網(wǎng)帶電作業(yè)目標(biāo)三維定位方法的設(shè)計(jì)中，涉及多個(gè)關(guān)鍵技術(shù)的研究和應(yīng)用，這些技術(shù)的詳細(xì)介紹如下。

（1）傳感器融合技術(shù)：在配網(wǎng)帶電作業(yè)中，可以融合激光雷達(dá)、相機(jī)、慣性測(cè)量單元等多種傳感器的數(shù)據(jù)，以獲得更豐富的空間信息。

（2）目標(biāo)識(shí)別與跟蹤技術(shù)：在復(fù)雜的作業(yè)環(huán)境中，采用深度學(xué)習(xí)對(duì)作業(yè)目標(biāo)進(jìn)行特征提取和分類(lèi)識(shí)別，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的快速、準(zhǔn)確識(shí)別，結(jié)合目標(biāo)跟蹤算法，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)的實(shí)時(shí)跟蹤。

（3）三維重建技術(shù)：在配網(wǎng)帶電作業(yè)中，采用基于結(jié)構(gòu)光、立體視覺(jué)或激光掃描等技術(shù)的三維重建方法，可以通過(guò)對(duì)電力設(shè)備的三維重建，實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備狀態(tài)的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和評(píng)估。

（4）多傳感器數(shù)據(jù)同步與校準(zhǔn)技術(shù)：采用時(shí)間戳同步、空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換等方法，實(shí)現(xiàn)各傳感器數(shù)據(jù)之間的精確對(duì)齊和融合。

2.3 實(shí)現(xiàn)流程

基于多傳感器融合的三維定位方法流程如圖1所示，具體步驟如下。

步驟1：數(shù)據(jù)采集。通過(guò)激光雷達(dá)、相機(jī)等傳感器設(shè)備，獲取作業(yè)環(huán)境的空間信息以及作業(yè)目標(biāo)的位置信息。

步驟2：數(shù)據(jù)預(yù)處理。對(duì)采集到的原始數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波、去噪等預(yù)處理操作，以提高數(shù)據(jù)質(zhì)量和可靠性。

步驟3：特征提取與分類(lèi)識(shí)別。利用深度學(xué)習(xí)等技術(shù)，對(duì)預(yù)處理后的數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取和分類(lèi)識(shí)別，實(shí)現(xiàn)對(duì)作業(yè)目標(biāo)的準(zhǔn)確識(shí)別和分類(lèi)。

步驟4：目標(biāo)跟蹤與三維重建。結(jié)合目標(biāo)跟蹤算法和三維重建技術(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)作業(yè)目標(biāo)的實(shí)時(shí)跟蹤和三維重建。

步驟5：數(shù)據(jù)融合與定位計(jì)算。將多傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，并根據(jù)融合后的數(shù)據(jù)進(jìn)行定位計(jì)算，得到作業(yè)目標(biāo)的精準(zhǔn)三維坐標(biāo)。

步驟6：結(jié)果輸出與可視化。將定位結(jié)果以圖形化或數(shù)值化的形式輸出，方便作業(yè)人員查看和分析。同時(shí)，可以通過(guò)虛擬現(xiàn)實(shí)等技術(shù)實(shí)現(xiàn)定位結(jié)果的可視化展示，提高作業(yè)效率和安全性。

3 實(shí)驗(yàn)與驗(yàn)證

在完成了配網(wǎng)帶電作業(yè)目標(biāo)三維定位方法的設(shè)計(jì)之后，需進(jìn)行實(shí)驗(yàn)與驗(yàn)證。通過(guò)實(shí)驗(yàn)來(lái)評(píng)估所設(shè)計(jì)方法的實(shí)際性能，并對(duì)其進(jìn)行優(yōu)化和改進(jìn)。針對(duì)配網(wǎng)帶電作業(yè)目標(biāo)三維定位方法的實(shí)驗(yàn)與驗(yàn)證部分詳細(xì)闡述如下。

3.1 實(shí)驗(yàn)環(huán)境搭建

搭建一個(gè)符合配網(wǎng)帶電作業(yè)實(shí)際場(chǎng)景的實(shí)驗(yàn)環(huán)境。這個(gè)環(huán)境需模擬真實(shí)作業(yè)中的光照條件、電磁干擾、設(shè)備布局等因素，以確保實(shí)驗(yàn)結(jié)果的可靠性和有效性。在搭建實(shí)驗(yàn)環(huán)境時(shí)，使用仿真軟件或搭建實(shí)體模型來(lái)模擬真實(shí)的作業(yè)場(chǎng)景。

3.2 實(shí)驗(yàn)設(shè)備準(zhǔn)備

根據(jù)所設(shè)計(jì)的三維定位方法，準(zhǔn)備相應(yīng)的實(shí)驗(yàn)設(shè)備（表1）。這些設(shè)備包括激光雷達(dá)、高清相機(jī)、慣性測(cè)量單元等傳感器設(shè)備，以及數(shù)據(jù)處理和分析所需的計(jì)算機(jī)和軟件。確保實(shí)驗(yàn)設(shè)備的質(zhì)量和性能滿(mǎn)足實(shí)驗(yàn)要求，并進(jìn)行必要的校準(zhǔn)和測(cè)試。

3.3 實(shí)驗(yàn)步驟設(shè)計(jì)

設(shè)計(jì)詳細(xì)的實(shí)驗(yàn)步驟，以確保順利進(jìn)行實(shí)驗(yàn)和準(zhǔn)確采集數(shù)據(jù)。實(shí)驗(yàn)步驟如下。

步驟1：在實(shí)驗(yàn)環(huán)境中布置傳感器設(shè)備，并進(jìn)行必要的校準(zhǔn)和調(diào)試。

步驟2：選擇或制作代表配網(wǎng)帶電作業(yè)目標(biāo)的物體，并將其放置在實(shí)驗(yàn)環(huán)境中。

步驟3：?jiǎn)?dòng)實(shí)驗(yàn)設(shè)備，開(kāi)始數(shù)據(jù)采集過(guò)程，需確保在數(shù)據(jù)采集過(guò)程中保持環(huán)境穩(wěn)定，避免外界干擾。

步驟4：對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理、特征提取、目標(biāo)識(shí)別與跟蹤、三維重建等處理。

步驟5：根據(jù)處理后的數(shù)據(jù)進(jìn)行定位計(jì)算，得到作業(yè)目標(biāo)的精準(zhǔn)三維坐標(biāo)。

步驟6：將定位結(jié)果與真實(shí)值進(jìn)行對(duì)比分析，評(píng)估定位方法的準(zhǔn)確性和精度。

3.4 數(shù)據(jù)分析與結(jié)果評(píng)估

對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行深入分析和處理，以評(píng)估配網(wǎng)帶電作業(yè)目標(biāo)的性能，常用的評(píng)估指標(biāo)包括：①定位精度。通過(guò)計(jì)算定位結(jié)果與真實(shí)值之間的誤差來(lái)評(píng)估定位精度。誤差越小，定位精度越高。②定位時(shí)間。評(píng)估定位方法所需的時(shí)間，以判斷其是否滿(mǎn)足配網(wǎng)帶電作業(yè)對(duì)實(shí)時(shí)性的要求。③穩(wěn)定性。觀(guān)察在不同環(huán)境條件下定位方法的性能表現(xiàn)，以評(píng)估其穩(wěn)定性和魯棒性。

通過(guò)實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的基于多傳感器融合的三維定位方法在配網(wǎng)帶電作業(yè)中的有效性和實(shí)用性。如表2 所示，定位精度平均值為5.125 cm，滿(mǎn)足配網(wǎng)帶電作業(yè)對(duì)精度的要求。定位時(shí)間平均值為2.25 s，滿(mǎn)足配網(wǎng)帶電作業(yè)對(duì)實(shí)時(shí)性的要求。穩(wěn)定性評(píng)分平均值為4.65（穩(wěn)定性評(píng)分范圍為0～5），表明該方法在不同實(shí)驗(yàn)條件下均表現(xiàn)出較好的穩(wěn)定性和魯棒性。該方法具有較高的定位精度和實(shí)時(shí)性，能夠滿(mǎn)足配網(wǎng)帶電作業(yè)對(duì)目標(biāo)定位的需求。

4 結(jié)論與展望

本文提出的基于多傳感器融合的三維定位方法，在配網(wǎng)帶電作業(yè)領(lǐng)域展現(xiàn)出顯著的實(shí)用價(jià)值。該方法不僅具備高度實(shí)時(shí)性，能夠確保在配網(wǎng)帶電作業(yè)過(guò)程中快速響應(yīng)和準(zhǔn)確判斷，而且定位精度高，為作業(yè)人員提供了精確的導(dǎo)航和定位支持。通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，該方法在不同環(huán)境和復(fù)雜作業(yè)條件下均能保持穩(wěn)定的性能，具有較好的魯棒性。

隨著技術(shù)的不斷發(fā)展和應(yīng)用場(chǎng)景的日益擴(kuò)大，可以繼續(xù)深入研究并優(yōu)化該方法，探索更多先進(jìn)的傳感器技術(shù)和數(shù)據(jù)處理算法，以提高其性能并擴(kuò)展其應(yīng)用范圍。未來(lái)，三維定位技術(shù)將會(huì)為配網(wǎng)帶電作業(yè)提供更加高效、安全和智能的解決方案，推動(dòng)該領(lǐng)域的技術(shù)進(jìn)步和發(fā)展。