摘 要：當(dāng)前周界入侵監(jiān)測(cè)中常用的設(shè)備包括雷達(dá)、智能?chē)W(wǎng)、視頻目標(biāo)監(jiān)測(cè)設(shè)備，不同設(shè)備有自己優(yōu)點(diǎn)和擅長(zhǎng)領(lǐng)域，但是又各自有其局限性，普遍存在漏報(bào)和誤報(bào)現(xiàn)象，達(dá)不到全方位智能監(jiān)測(cè)的要求。因此本文研究一種多設(shè)備聯(lián)動(dòng)融合監(jiān)測(cè)方法，根據(jù)各個(gè)設(shè)備的擅長(zhǎng)領(lǐng)域進(jìn)行融合使用，充分利用各自的優(yōu)勢(shì)，形成一套更加立體、智能、靈活的入侵監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。

關(guān)鍵詞：入侵監(jiān)測(cè)；雷達(dá)；視頻識(shí)別；智能?chē)W(wǎng)；智能防范；融合技術(shù)

中圖分類號(hào)：TP399 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：2095-1302（2024）03-00-04

0 引 言

當(dāng)今用于周界入侵監(jiān)測(cè)的技術(shù)手段主要包括小目標(biāo)雷達(dá)、智能?chē)W(wǎng)（微振動(dòng)監(jiān)測(cè)、微波探測(cè)、紅外探測(cè)）、電子單兵、視頻目標(biāo)監(jiān)測(cè)等[1-5]。根據(jù)實(shí)際情況本次研發(fā)測(cè)試選用小目標(biāo)雷達(dá)+振動(dòng)圍網(wǎng)+視頻目標(biāo)識(shí)別。雷達(dá)負(fù)責(zé)目標(biāo)預(yù)警與跟蹤，因?yàn)槔走_(dá)的1°誤差，距離誤差可能達(dá)到17.44 m，所以需要智能?chē)W(wǎng)判斷目標(biāo)是否越界，但是如果有動(dòng)物或大風(fēng)吹起的漂浮物會(huì)造成誤報(bào)，所以采用視頻進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，將非防范目標(biāo)過(guò)濾掉。

1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)

多設(shè)備聯(lián)動(dòng)控制系統(tǒng)的業(yè)務(wù)流程為：當(dāng)有活動(dòng)目標(biāo)進(jìn)入布防區(qū)域時(shí)，檢測(cè)設(shè)備開(kāi)始檢測(cè)活動(dòng)目標(biāo)，產(chǎn)生周界防范預(yù)警事件，并將事件上報(bào)給中心平臺(tái)；綜合安防監(jiān)控管理平臺(tái)報(bào)警系統(tǒng)接收到事件后，可進(jìn)行事件查看；平臺(tái)通過(guò)不同的入侵區(qū)域和類型，觸發(fā)不同的聯(lián)動(dòng)方式，例如雷達(dá)和光電聯(lián)動(dòng)、微波和監(jiān)控聯(lián)動(dòng)等多種組合聯(lián)動(dòng)。其中，視頻周界防范會(huì)自動(dòng)抓拍錄屏并將報(bào)警事件發(fā)送到智能分析設(shè)備進(jìn)行分析，分析目標(biāo)是否為人后再觸發(fā)報(bào)警事件。

2 功能描述

2.1 雷達(dá)和光電聯(lián)動(dòng)服務(wù)

雷達(dá)和振動(dòng)光纖等檢測(cè)系統(tǒng)，在給出目標(biāo)的位置信息后，在智能算法的支持下，聯(lián)動(dòng)控制轉(zhuǎn)臺(tái)方位移動(dòng)；通過(guò)深度學(xué)習(xí)算法，對(duì)目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別，可以有效濾除誤報(bào)，并對(duì)真實(shí)目標(biāo)自動(dòng)追蹤、跟蹤。當(dāng)目標(biāo)躲藏或丟失，基于深度學(xué)習(xí)跟蹤算法的光電系統(tǒng)可快速實(shí)現(xiàn)或恢復(fù)對(duì)目標(biāo)的二次跟蹤。

系統(tǒng)依據(jù)不同地形、不同需求布防不同傳感器，采用高點(diǎn)掌控整體情況，低點(diǎn)查看監(jiān)控細(xì)節(jié)，進(jìn)行大范圍布設(shè)和部分地區(qū)的補(bǔ)盲建設(shè)，充分利用雷達(dá)的大范圍搜索、光電設(shè)備的智能預(yù)警以及振動(dòng)傳感器的隱蔽性，對(duì)邊境一線實(shí)現(xiàn)無(wú)縫覆蓋。

2.1.1 聯(lián)動(dòng)流程

雷達(dá)和光電聯(lián)動(dòng)流程如圖1所示。

2.1.2 聯(lián)動(dòng)原理

雷達(dá)監(jiān)控器探測(cè)范圍寬、距離遠(yuǎn)且反應(yīng)靈敏[6-8]，當(dāng)有入侵者進(jìn)入雷達(dá)監(jiān)控區(qū)域時(shí)，雷達(dá)就會(huì)發(fā)出預(yù)警信息，提示有入侵者進(jìn)入。但是，雷達(dá)監(jiān)控器不能夠區(qū)分或識(shí)別入侵者的類型[9-11]，因而容易造成誤報(bào)。視頻監(jiān)控采集的圖像信息豐富，可以對(duì)檢測(cè)內(nèi)容進(jìn)行識(shí)別，但是其普遍存在著監(jiān)控范圍小、監(jiān)視盲區(qū)多、目標(biāo)定位跟蹤困難等問(wèn)題，顯然不能滿足現(xiàn)代安防監(jiān)控的智能化需求[12]。因此，采取雷達(dá)和視頻融合，由雷達(dá)監(jiān)控器實(shí)時(shí)獲取雷達(dá)監(jiān)控區(qū)域內(nèi)入侵者的位置坐標(biāo)、運(yùn)動(dòng)速度等信息，視頻監(jiān)控器則用于獲取監(jiān)控區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，能夠結(jié)合雷達(dá)監(jiān)控器和視頻監(jiān)控器兩者的優(yōu)勢(shì)實(shí)現(xiàn)互補(bǔ)，獲取全面的檢測(cè)信息，避免因單個(gè)監(jiān)控器獲得信息不全面或者受外界環(huán)境的影響導(dǎo)致誤報(bào)。根據(jù)預(yù)先建立的雷達(dá)監(jiān)控器所監(jiān)測(cè)到的目標(biāo)在視頻監(jiān)控器所采集的圖像平面中的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系，將雷達(dá)監(jiān)控器監(jiān)測(cè)到的入侵目標(biāo)的三維位置坐標(biāo)映射為在同步圖像中的位置坐標(biāo)。坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系的建立步驟為：利用標(biāo)定技術(shù)計(jì)算視頻監(jiān)控器的內(nèi)部參數(shù)，建立視頻監(jiān)控器坐標(biāo)模型；根據(jù)視頻監(jiān)控器坐標(biāo)模型以及雷達(dá)監(jiān)控器與視頻監(jiān)控器之間的位置關(guān)系，建立世界坐標(biāo)系下雷達(dá)監(jiān)控器所監(jiān)測(cè)到的目標(biāo)在視頻監(jiān)控器所采集的圖像平面中的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系。

2.1.3 聯(lián)動(dòng)實(shí)現(xiàn)

雷光聯(lián)動(dòng)服務(wù)具備光電設(shè)備對(duì)雷達(dá)識(shí)別的目標(biāo)持續(xù)跟蹤功能。任何目標(biāo)物進(jìn)入雷達(dá)探測(cè)范圍內(nèi)并觸發(fā)系統(tǒng)告警時(shí)，系統(tǒng)即使用雷達(dá)監(jiān)測(cè)目標(biāo)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)聯(lián)動(dòng)就近的遠(yuǎn)程、中程、近程光電系統(tǒng)指向目標(biāo)，開(kāi)始進(jìn)行視頻監(jiān)控。如果確認(rèn)目標(biāo)為可疑目標(biāo)，則在三維地圖上對(duì)目標(biāo)物進(jìn)行標(biāo)注鎖定，系統(tǒng)自動(dòng)將目標(biāo)信息推送至周?chē)嚯x最近的雙光譜熱成像網(wǎng)絡(luò)云臺(tái)攝像機(jī)或球機(jī)（視天氣雨霧可見(jiàn)度影響、目標(biāo)距離而定），雷達(dá)可以對(duì)應(yīng)多臺(tái)雙光譜熱成像網(wǎng)絡(luò)云臺(tái)攝像機(jī)和球機(jī)。同時(shí)，告警信息和監(jiān)視視頻將被送往管理員終端，提示予以處置。整個(gè)過(guò)程的告警觸發(fā)事件、引導(dǎo)數(shù)據(jù)、視頻數(shù)據(jù)都被系統(tǒng)實(shí)時(shí)記錄，方便隨時(shí)調(diào)用回放。管理員也可使用態(tài)勢(shì)終端人工引導(dǎo)光電進(jìn)行主動(dòng)監(jiān)視。雷光聯(lián)動(dòng)如圖2所示。

雷達(dá)目標(biāo)接入：支持對(duì)雷達(dá)識(shí)別目標(biāo)的接入功能，可通過(guò)雷達(dá)的目標(biāo)協(xié)議或者SDK等方式實(shí)現(xiàn)對(duì)接。云臺(tái)鏡頭控制：支持對(duì)云臺(tái)鏡頭協(xié)議的集成，或者與視頻系統(tǒng)的接口對(duì)接功能，實(shí)現(xiàn)對(duì)云臺(tái)、鏡頭的控制。雷光聯(lián)動(dòng)算法：具備光電設(shè)備對(duì)雷達(dá)目標(biāo)的持續(xù)跟蹤以及方位、視野調(diào)整等能力。

2.2 微波探測(cè)和監(jiān)控聯(lián)動(dòng)服務(wù)

微波入侵報(bào)警設(shè)備與視頻監(jiān)控聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，包括多個(gè)微波對(duì)射探測(cè)器，多個(gè)微波對(duì)射探測(cè)器的監(jiān)測(cè)空域相連呈環(huán)形或相連成一片；每個(gè)微波對(duì)射探測(cè)器的監(jiān)測(cè)空域附近分別設(shè)有攝像頭，該攝像頭的監(jiān)測(cè)空域可覆蓋對(duì)應(yīng)的微波對(duì)射探測(cè)器的監(jiān)測(cè)空域；每個(gè)微波對(duì)射探測(cè)器分別與硬盤(pán)錄像機(jī)和對(duì)應(yīng)的監(jiān)測(cè)空域現(xiàn)場(chǎng)報(bào)警裝置相連；每個(gè)攝像頭分別與視頻監(jiān)控設(shè)備相連，硬盤(pán)錄像機(jī)與視頻監(jiān)控設(shè)備相連，視頻監(jiān)控設(shè)備與計(jì)算機(jī)的視頻監(jiān)控處理模塊相連，計(jì)算機(jī)的視頻監(jiān)控處理模塊與機(jī)房報(bào)警裝置相連。本研究的目的在于提供一種響應(yīng)速度快、能實(shí)時(shí)追蹤到微波對(duì)射探測(cè)器發(fā)出警報(bào)現(xiàn)場(chǎng)畫(huà)面的微波周界與視頻監(jiān)控聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。

2.2.1 聯(lián)動(dòng)流程

微波和監(jiān)控聯(lián)動(dòng)流程如圖3所示。

2.2.2 聯(lián)動(dòng)原理

當(dāng)檢測(cè)到有目標(biāo)入侵時(shí)，微波入侵探測(cè)系統(tǒng)發(fā)送報(bào)警信號(hào)至報(bào)警主機(jī)，報(bào)警主機(jī)接收后將報(bào)警信號(hào)傳送給平臺(tái)服務(wù)器；平臺(tái)接收到報(bào)警數(shù)據(jù)后，立刻調(diào)出距離最近的雙光譜熱成像網(wǎng)絡(luò)云臺(tái)攝像機(jī)或球機(jī)，將鏡頭轉(zhuǎn)向調(diào)校好的預(yù)置位或者巡航路徑來(lái)監(jiān)視相關(guān)的防區(qū)。當(dāng)監(jiān)控平臺(tái)接收到周界報(bào)警信息時(shí)，會(huì)根據(jù)后臺(tái)設(shè)置的報(bào)警時(shí)間鳴響報(bào)警聲，及自動(dòng)彈出發(fā)生報(bào)警位置的監(jiān)控畫(huà)面。

2.2.3 聯(lián)動(dòng)實(shí)現(xiàn)

微波入侵探測(cè)系統(tǒng)與監(jiān)控的聯(lián)動(dòng)方式通常有以下兩種：

（1）前端物理連接聯(lián)動(dòng)（通過(guò)485信號(hào)傳輸），微波入侵探測(cè)系統(tǒng)報(bào)警信號(hào)（開(kāi)關(guān)量）直接接入對(duì)應(yīng)的攝像機(jī)報(bào)警輸入接口。這樣連接的優(yōu)點(diǎn)是：由于信號(hào)傳輸距離短，聯(lián)動(dòng)反應(yīng)快，不會(huì)出現(xiàn)延遲。

（2）微波入侵探測(cè)報(bào)警信號(hào)傳輸至控制中心后通過(guò)報(bào)警主機(jī)控制軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)（通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳輸）。

網(wǎng)絡(luò)TCP/IP傳輸是如今較為常見(jiàn)的傳輸方式，軟件控制界面較為清晰，可選擇的功能設(shè)置較多，如可以設(shè)置自動(dòng)錄像、自動(dòng)抓拍、自動(dòng)存儲(chǔ)等。微波和視頻聯(lián)動(dòng)如圖4所示。

3 算法設(shè)計(jì)

3.1 入侵場(chǎng)景

三種入侵場(chǎng)景如下：

（1）雷達(dá)+電子圍網(wǎng)：攀爬、觸網(wǎng)；

（2）雷達(dá)+電子圍網(wǎng)：翻越、鉆網(wǎng)；

（3）雷達(dá)+光電：穿越阻斷圍欄。

3.2 雷達(dá)+電子圍網(wǎng)：攀爬、觸網(wǎng)

根據(jù)雷達(dá)提供的圍網(wǎng)外側(cè)最后一個(gè)航跡點(diǎn)，結(jié)合電子圍網(wǎng)的報(bào)警信息，獲取第x號(hào)主機(jī)n防區(qū)，判斷該航跡點(diǎn)是否落在報(bào)警防區(qū)的范圍內(nèi)。如果是則取該點(diǎn)在圍網(wǎng)的投影點(diǎn)為入侵位置，否則取圍網(wǎng)中點(diǎn)。假設(shè)雷達(dá)航跡信號(hào)在圍網(wǎng)附近丟失前的最后一個(gè)點(diǎn)P1提供的方位角為θ1和目標(biāo)距離為m1，雷達(dá)所在經(jīng)緯度為（lon_lei，lat_lei），雷達(dá)初始方位角為θ_lei。單個(gè)報(bào)警主機(jī)對(duì)應(yīng)50個(gè)防區(qū)，距離2 km，每個(gè)防區(qū)精度40 m，從圍網(wǎng)起點(diǎn)開(kāi)始，每40 m放置一個(gè)柱子，已知每個(gè)柱子的經(jīng)緯度。在米勒投影的地圖上，將經(jīng)緯度轉(zhuǎn)換為平面坐標(biāo)的算法如下：

L=6 381 372*π*2;//地球周長(zhǎng)

W=L;//平面展開(kāi)后，x軸等于周長(zhǎng)

H=L/2;//y軸約等于周長(zhǎng)一半

mill=2.3;//米勒投影中的一個(gè)常數(shù)，范圍大約在±2.3

之間

dToRadar=cos（abs（θ1）*π/180）*distance;//計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)距離雷達(dá)的水平距離

firstNum=（x-1）*50+n;

secondNum=（x-1）*50+n+1;//計(jì)算報(bào)警防區(qū)2個(gè)柱子的編號(hào)（從1開(kāi)始）

（firstNum-1）*40lt;dToRadarlt;firstNum*40//判斷目標(biāo)點(diǎn)是否在防區(qū)范圍內(nèi)

若在范圍內(nèi)，則計(jì)算投影點(diǎn)經(jīng)緯度。

計(jì)算角距離：δ=m1/R。

計(jì)算經(jīng)緯度：

lat=asin（sin（lat_lei）*cos（δ）+cos（lat_lei）*sin（δ）*cos（θ_lei）），

lon=lon_lei+atan2（sin（θ_lei）*sin（δ）cos（lat_lei）， cos（δ）-sin（lat_lei）*sin（lat））

若不在范圍內(nèi)，則計(jì)算圍網(wǎng)中點(diǎn)。使用米勒投影算法將該防區(qū)的起止經(jīng)緯度轉(zhuǎn)平面直角坐標(biāo)。

轉(zhuǎn)弧度：x=經(jīng)度*π/180，y=緯度*π/180

米勒投影轉(zhuǎn)換：y=1.25*log（tan（0.25*π+0.4*y））。

弧度轉(zhuǎn)實(shí)際距離：

x=（W/2）+（W/（2*π））*x，y=（H/2）-（H/（2*mill））*y

由此得出起點(diǎn)（x1， y1）、終點(diǎn)（x2， y2）。

獲取兩點(diǎn)之間的中點(diǎn)：（x3， y3）=（x1+x2）/2+（y1+y2）/2。

將中點(diǎn)轉(zhuǎn)經(jīng)緯度：

弧度_x3=（x3-W/2）*2π/W，

弧度_y3=（（H/2-y）*2*mill）/H，

弧度_y3=（atan（exp（lat/1.25））-0.25*π）/0.4

計(jì)算圍網(wǎng)中點(diǎn)經(jīng)緯度：

lon=弧度_x3*180/π，lat=弧度_y3*180/π

3.3 雷達(dá)+電子圍網(wǎng)：翻越、鉆網(wǎng)

該場(chǎng)景電子圍網(wǎng)不會(huì)觸發(fā)報(bào)警，由雷達(dá)在圍網(wǎng)外側(cè)最后一個(gè)航跡點(diǎn)和入侵后在圍網(wǎng)內(nèi)測(cè)的第一個(gè)點(diǎn)跡來(lái)構(gòu)成報(bào)警條件，最終以入侵后在圍網(wǎng)內(nèi)測(cè)的第一個(gè)點(diǎn)跡在圍網(wǎng)的投影點(diǎn)作為入侵位置。

假設(shè)雷達(dá)航跡信號(hào)在圍網(wǎng)附近丟失前的最后一個(gè)點(diǎn)P1提供的方位角為θ1和目標(biāo)距離為m1，入侵后的第一個(gè)點(diǎn)P2提供的方位角為θ2和目標(biāo)距離為m2，雷達(dá)所在經(jīng)緯度為（lon_lei，lat_lei），雷達(dá)初始方位角為θ_lei。判斷是否入侵將在后文進(jìn)行介紹。

地球赤道半徑近似值：R=6 371 393 m。

同3.2節(jié)，先將各種經(jīng)緯度轉(zhuǎn)弧度后再進(jìn)行以下計(jì)算。

計(jì)算角距離：δ=m1/R。

計(jì)算P1經(jīng)緯度：

lat_p1=asin（sin（lat_lei）*cos（δ）+cos（lat_lei）*sin（δ）*cos（θ1）），

lon_p1=lon_lei+atan2（sin（θ1）*sin（δ）*cos（lat_lei）， cos（δ）-sin（lat_lei）*sin（lat_p1））

同理可得P2經(jīng)緯度（lon_p2， lat_p2）。

計(jì)算P1和P2兩點(diǎn)間的距離：

cos=cos（lat_p1）*cos（lat_p2）*cos（lon_p1-lon_p2）+sin（lat_p1）*sin（lat_p2）， d=acos（cos）*R

若d超過(guò)系統(tǒng)設(shè)定的某個(gè)最大距離，則認(rèn)為該數(shù)據(jù)無(wú)效，不構(gòu)成報(bào)警條件；若d在距離范圍內(nèi)，則計(jì)算P2在圍網(wǎng)的投影點(diǎn)P3。

計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)與雷達(dá)的水平距離：

dToRadar=cos（abs（θ1）*π/180）*distance

計(jì)算角距離：δ=dToRadar/R。

計(jì)算投影點(diǎn)經(jīng)緯度：

弧度_lat_p3=asin（sin（lat_lei）*cos（δ）+cos（1at_lei）*sin（δ）*cos（θ_lei）），

弧度_lon_p3=lon_lei+atan2（sin（θ_lei）*sin（δ）*cos（lat_lei）， cos（δ）-sin（lat_lei）*sin（lat）），

lon_p3=弧度_lon_p3*180/π，

lat_p3=弧度_lat_p3*180/π

3.4 雷達(dá)+光電：穿越阻斷圍欄

雷達(dá)發(fā)現(xiàn)目標(biāo)之后，根據(jù)雷達(dá)提供的方位角θ_hor和目標(biāo)距離m1計(jì)算此時(shí)雷達(dá)的俯仰角θ_ver；根據(jù)目標(biāo)距離m1和目標(biāo)高度h1計(jì)算視場(chǎng)角θ_fov；光電根據(jù)θ_hor、θ_ver、θ_fov三個(gè)角度，控制云臺(tái)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行定位。定位之后對(duì)目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)，如果目標(biāo)為人，結(jié)合雷達(dá)提供的目標(biāo)信息計(jì)算到目標(biāo)已經(jīng)入侵之后，以該點(diǎn)作為入侵位置進(jìn)行報(bào)警。

雷達(dá)默認(rèn)距離地面高度為7.5 m，光電默認(rèn)距離地面高度為8 m。假設(shè)雷達(dá)所在的經(jīng)緯度為（lon_a，lat_a），目標(biāo)經(jīng)緯度為（lon_b，lat_b），計(jì)算光電的絕對(duì)方位角：θ_光電=光電初始方位角+光電鏡頭此時(shí)的水平角；計(jì)算目標(biāo)的絕對(duì)方位角：

lat_a=lat_a*Math.PI/180，

lng_a=lng_a*Math.PI/180，

lat_b=lat_b*Math.PI/180，

lng_b=lng_b*Math.PI/180，

θ_目標(biāo)=sin（lat_a）*sin（lat_b）+cos（lat_a）*cos（lat_b）*cos（lng_b-lng_a），

θ_目標(biāo)=sqrt（1-θ_目標(biāo)*θ_目標(biāo)），

θ_目標(biāo)=cos（lat_b）*sin（lng_b-lng_a）/θ_目標(biāo)，

θ_目標(biāo)=asin（θ_目標(biāo)）*180/π

得出光電水平所需偏轉(zhuǎn)角：

θ_偏轉(zhuǎn)=θ_目標(biāo)-θ_光電

計(jì)算光電的水平角：

θ_hor=光電鏡頭此時(shí)的水平角+θ_偏轉(zhuǎn)

計(jì)算光電的俯仰角：θ_ver=asin（8/m1）。

計(jì)算光電的視場(chǎng)角：θ_fov=（atan（h1/m1）*180/π）*2*100。

判斷雷達(dá)目標(biāo)點(diǎn)位是否入侵時(shí)，采用射線法，從目標(biāo)點(diǎn)出發(fā)引一條射線，計(jì)算這條射線和多邊形所有邊的交點(diǎn)數(shù)目，如圖5所示。若結(jié)果是奇數(shù)，則說(shuō)明在區(qū)域（多邊形）內(nèi)；若結(jié)果是偶數(shù)，則說(shuō)明在區(qū)域（多邊形）外。

同3.2節(jié)，先將各種經(jīng)緯度轉(zhuǎn)弧度后再進(jìn)行以下計(jì)算。

假設(shè)：循環(huán)操作，每次取多邊形的任意一條邊，邊上兩點(diǎn)分別為（x1， y1）、（x2， y2），雷達(dá)目標(biāo)點(diǎn)為（x0， y0），交點(diǎn)數(shù)目為nCross=0

若同時(shí)滿足以下2個(gè)條件，則nCross+1。

條件1：x1≤x0＜x2或x2≤x0＜x1；

條件2：y0lt;（y2-y1）/（x2-x1）*（x0-x1）+y1。

最后判斷若nCross%2≠0，說(shuō)明是奇數(shù)，則該點(diǎn)落在區(qū)域內(nèi)。同3.3節(jié)，通過(guò)該點(diǎn)計(jì)算入侵點(diǎn)的位置經(jīng)緯度。

4 結(jié) 語(yǔ)

本文通過(guò)小目標(biāo)雷達(dá)+震動(dòng)圍網(wǎng)+視頻目標(biāo)識(shí)別多設(shè)備融合實(shí)現(xiàn)了周界入侵監(jiān)測(cè)0漏報(bào)、0誤報(bào)/每日監(jiān)測(cè)目標(biāo) ，在測(cè)試環(huán)境下實(shí)行0漏報(bào)、0誤報(bào)，有效提高周界安防技術(shù)水平。

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作者簡(jiǎn)介：婁占磊（1985—），男，本科，高級(jí)工程師，研究方向?yàn)榘卜老到y(tǒng)集成。

雒崇安（1986—），男，本科，高級(jí)工程師，研究方向?yàn)榘卜老到y(tǒng)集成。

王柳彭（1989—），男，本科，工程師，研究方向?yàn)榘卜老到y(tǒng)集成。

夏 博（1993—），男，本科，工程師，研究方向?yàn)檐浖_(kāi)發(fā)。