曾俊豪 高巧明 趙鵬飛 糜澤榮 向浩 許鵬

摘要：針對(duì)廣西丘陵山地15°～25°坡地的經(jīng)濟(jì)作物種植園區(qū)坡度較大、地塊分散、缺少機(jī)耕道，現(xiàn)有機(jī)械化割草機(jī)具難以進(jìn)入并進(jìn)行作業(yè)的難題，結(jié)合種植園區(qū)生草栽培的農(nóng)藝技術(shù)，研發(fā)一種可遙控的履帶割草機(jī)。根據(jù)園區(qū)作業(yè)環(huán)境的割草機(jī)工況要求，對(duì)整機(jī)及關(guān)鍵部件如履帶行走系統(tǒng)、切割系統(tǒng)、變割草高度調(diào)節(jié)系統(tǒng)等進(jìn)行計(jì)算分析與設(shè)計(jì)；設(shè)計(jì)并進(jìn)行整機(jī)性能試驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該割草機(jī)動(dòng)力充足，最大縱向爬坡角度為36°，最大斜向爬坡角度為41°，在增程系統(tǒng)作用下，綜合工況下作業(yè)時(shí)間由1.5 h延長至1.8 h；最小轉(zhuǎn)彎半徑為403.5 mm；對(duì)割草機(jī)的遙控操作性能做直線行走試驗(yàn)，測試路段試驗(yàn)最大偏駛角度不大于3°；傾翻試驗(yàn)臺(tái)架測試縱向傾翻穩(wěn)定角為48.9°，橫向傾翻穩(wěn)定角為64.4°；在廣西某機(jī)械化茶園示范區(qū)進(jìn)行割草試驗(yàn)，平均割草率為95%；可通過遙控實(shí)現(xiàn)割草機(jī)的行走、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向和割草刀具高度調(diào)節(jié)，滿足丘陵山地作物園區(qū)作業(yè)需求。

關(guān)鍵詞：履帶割草機(jī)；丘陵山地；生草栽培；性能試驗(yàn)

中圖分類號(hào)：S224

文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

文章編號(hào)：2095-5553 （2024） 05-0049-08

收稿日期：2022年7月2日? 修回日期：2022年11月16日*基金項(xiàng)目：工業(yè)和信息化部2021年產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)再造和制造業(yè)高質(zhì)量發(fā)展重點(diǎn)項(xiàng)目（TC210H02V）

第一作者：曾俊豪，男，1997年生，廣西梧州人，碩士研究生；研究方向?yàn)榍鹆晟降刂悄苻r(nóng)機(jī)裝備。E-mail： 654062850@qq.com

通訊作者：高巧明，男，1975年生，廣西柳州人，博士，教授級(jí)高級(jí)工程師；研究方向?yàn)檗r(nóng)業(yè)機(jī)械化關(guān)鍵技術(shù)與裝備、圖像模式識(shí)別。E-mail： walkergao@163.com

Design and performance test of remote control tracked mower in hilly and mountainous areas

Zeng Junhao1， Gao Qiaoming1， 2， Zhao Pengfei1， Mi Zerong1， Xiang Hao1， Xu Peng1

（1. School of Mechanical and Automotive Engineering， Guangxi University of Science and Technology， Liuzhou，

545616， China; 2. Guangxi Hepu Huilaibao Machinery Co.， Ltd.， Beihai， 536100， China）

Abstract：

Aiming at the problems that the 15°～25°slope economic crop planting park in hilly and mountainous areas of Guangxi is characterized by large slope， scattered plots， lack of tractor roads， and the existing mechanized mowing machines are difficult to enter the operation， a remote-control tracked mower is developed in combination with the agronomic technology of cover cropping in the planting park. According to the working condition requirements of the lawn mower in the working environment of the park， the calculation， analysis and design of the whole machine and key components such as tracked walking system， cutting system， variable mowing height adjustment system， etc. are carried out. The performance test of the mower is carried out. The experimental results show that the mower has sufficient power. The maximum longitudinal climbing angle is 36°， and the maximum oblique climbing angle is 41°. Under the action of the range-extender system， the comprehensive working time is extended from 1.5 h to 1.8 h. The minimum turning radius is 500 mm. The remote control performance of the mower is tested through the straight-line walking test and the maximum deviation angle is not more than 3° on the test ground. Through the bench test， the longitudinal tipping stability angle is 48.9°， and the lateral tipping stability angle is 64.4. A mowing experiment was carried out in a mechanized tea garden demonstration area in Guangxi. The average mowing rate was 95%. It can realize the walking， braking， steering and height adjustment of the mower through remote control， so as to meet the working requirements of the hillside plantation.

Keywords：

hills and mountains; tracked mower; cover cropping； performance test

0 引言

廣西丘陵山地面積占全區(qū)耕地面積的75%，同時(shí)也是廣西經(jīng)濟(jì)作物，如水果、油茶果等主要產(chǎn)區(qū)。近年來，具有涵養(yǎng)土壤、改善園區(qū)生態(tài)優(yōu)點(diǎn)的生草栽培理念不斷發(fā)展，生草栽培技術(shù)在廣西丘陵山地的種植園區(qū)得到推廣。該技術(shù)主張?jiān)谧魑镄虚g和株間自然或人為生草，并采取人工或機(jī)械切割的方式控制雜草長勢，將切割的雜草覆蓋于土壤表面實(shí)現(xiàn)綠肥還田，減少化肥使用，同時(shí)雜草的生長具有保持山區(qū)水土，維持園區(qū)生態(tài)平衡等優(yōu)點(diǎn)［1-3］。但由于丘陵山地土壤稟賦差，地塊規(guī)模小而分散，田間道路狹窄不平、坡度大、通過性差等，導(dǎo)致機(jī)械化水平較低，同時(shí)人工操作割草器械極易發(fā)生側(cè)滑和傾翻，割草過程有極大的安全隱患。因此，亟需設(shè)計(jì)一種能夠在坡地上通過遙控遠(yuǎn)距離操作的割草機(jī)來提高人員安全性和丘陵山地農(nóng)業(yè)機(jī)械化水平。

歐美國家對(duì)無人割草機(jī)的研究起步較早。Verne［4］研制一款園藝用自動(dòng)割草機(jī)，主要用于自動(dòng)進(jìn)行常規(guī)的草坪除草工作，實(shí)現(xiàn)割草自動(dòng)化。Aponte-Roa等［5］研究一款遙控電動(dòng)割草機(jī)，可以設(shè)置為自動(dòng)覆蓋預(yù)定義區(qū)域，也可以通過無線電控制發(fā)射器手動(dòng)控制，允許用戶在任何方向遠(yuǎn)程控制割草機(jī)，用所需速度轉(zhuǎn)動(dòng)割草機(jī)電機(jī)，并調(diào)整割草高度。國內(nèi)，河北農(nóng)業(yè)大學(xué)的李雪軍［6］依據(jù)我國現(xiàn)代矮砧密植蘋果園生草栽培的需求，設(shè)計(jì)蘋果園壟面割草機(jī)，主要研究切割裝置切割果樹兩側(cè)壟面雜草以及排草問題，并進(jìn)行作業(yè)試驗(yàn)。

綜上，目前國內(nèi)外所研發(fā)的割草機(jī)對(duì)我國廣西丘陵地塊大坡度坡面割草適應(yīng)性仍然不足，因此研發(fā)具有良好坡地適應(yīng)性的遙控履帶式割草機(jī)具有重要意義。

1 整機(jī)結(jié)構(gòu)與工作原理

1.1 整機(jī)結(jié)構(gòu)及技術(shù)參數(shù)

割草機(jī)整機(jī)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

遙控履帶式割草機(jī)主要由履帶行走系統(tǒng)、電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、切割系統(tǒng)、變割草高度調(diào)節(jié)系統(tǒng)、遙控系統(tǒng)、整機(jī)控制系統(tǒng)和增程系統(tǒng)組成［7-9］。割草機(jī)主要技術(shù)性能參數(shù)如表1所示。

1.2 工作原理

作業(yè)前，根據(jù)工作區(qū)域雜草生長情況，使用遙控器控制變割草高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的直線電機(jī)伸長或收縮，帶動(dòng)平行四桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)觀察留茬高度指示器，使切割刀片處于合適位置。在進(jìn)行割草作業(yè)時(shí)，小型汽油發(fā)動(dòng)機(jī)為切割器提供動(dòng)力，同時(shí)通過功率分配裝置帶動(dòng)發(fā)電機(jī)，補(bǔ)償割草機(jī)行走和電池充電所需部分功率，從而有效增加作業(yè)持續(xù)時(shí)間。

履帶式割草機(jī)有3擋工作速度，其中慢速擋和中速擋為基本作業(yè)擋位，高速擋用于非作業(yè)情況下的轉(zhuǎn)場。履帶式割草機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用電機(jī)直驅(qū)的布置方式，通過PWM調(diào)速的方式設(shè)置3個(gè)作業(yè)擋位，實(shí)現(xiàn)作業(yè)擋位無機(jī)械式平滑切換，滿足山地復(fù)雜環(huán)境割草作業(yè)對(duì)速度調(diào)節(jié)的需求。通過遙控器控制履帶式割草機(jī)進(jìn)入作物行間進(jìn)行割草作業(yè)，如圖2所示，履帶式割草機(jī)完成一行作業(yè)后，可通過遙控器控制兩側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)以相反方向驅(qū)動(dòng)，從而使割草機(jī)原地轉(zhuǎn)向，靈活、快速地進(jìn)行換行作業(yè)。

2 關(guān)鍵部件設(shè)計(jì)

2.1 行走系統(tǒng)計(jì)算與分析

履帶行走系統(tǒng)的行走能力，是履帶式割草機(jī)性能的重要體現(xiàn)，行走系統(tǒng)輸出功率必須大于阻力功率。分析履帶行走機(jī)構(gòu)的阻力功率主要由外部阻力功率和內(nèi)部阻力功率構(gòu)成［10， 11］。

2.1.1 外部阻力功率

外部阻力功率主要是履帶與地面摩擦功率、地面變形阻力功率和爬坡時(shí)重力分力功率。

1） 為使履帶接地壓力能夠均勻分布，割草機(jī)在設(shè)計(jì)布置時(shí)將重心位置與幾何重心接近重合。當(dāng)割草機(jī)做轉(zhuǎn)向動(dòng)作時(shí)，履帶與地面的各點(diǎn)摩擦力方向始終垂直于該點(diǎn)到速度瞬心的連線。履帶底盤轉(zhuǎn)向受力分析如圖3所示。

以履帶式割草機(jī)向左轉(zhuǎn)向時(shí)為例分析，左右兩側(cè)履帶上受到的阻力矩分別由式（1）、式（2）表示。

由式（13）推導(dǎo)可知，B點(diǎn)沿Y軸負(fù)方向位移ΔYB，沿Z軸負(fù)方向的位移ΔZB，B點(diǎn)坐標(biāo)由（xB，yB，CB）相應(yīng)改變?yōu)锽′（xB，yB-ΔYB，CB-ΔZB），分析B點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律可知直線電機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡為一弧形，安裝時(shí)不能過多約束直線電機(jī)自由度；D點(diǎn)沿Y軸正方向位移ΔYD，沿Z軸正方向位移ΔZD，D點(diǎn)坐標(biāo)由（x，yC+CD，0）相應(yīng)改變?yōu)椋▁，yC+CD-ΔYD，ΔZD），分析D點(diǎn)運(yùn)動(dòng)可知，ΔYD對(duì)應(yīng)割草刀在高度調(diào)節(jié)過程中的水平位移，ΔZD對(duì)應(yīng)割草刀進(jìn)行高度調(diào)節(jié)前后的高度差ΔH，得到割草刀高度調(diào)節(jié)過程中的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，從而自由調(diào)節(jié)留茬高度。

2.4 整機(jī)電氣控制系統(tǒng)

割草機(jī)的行走、轉(zhuǎn)向、避障、割草作業(yè)和整機(jī)電子設(shè)備的使用都需要通過整機(jī)控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。整機(jī)控制系統(tǒng)主要包括STM32主控板、電機(jī)控制、避障檢測、故障檢測與反饋、BMS、無線遙控和軟件程序［15］。控制系統(tǒng)如圖9所示。

割草機(jī)電氣線路分為高壓、低壓和通信線路三個(gè)部分，在作業(yè)過程中，由動(dòng)力電池組為整機(jī)用電器供電。主控芯片內(nèi)嵌入已經(jīng)編寫好的底盤控制程序，根據(jù)不同的操作指令與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通信，檢測驅(qū)動(dòng)電機(jī)的相電壓、相電流、轉(zhuǎn)速等參數(shù)，收集電機(jī)運(yùn)行情況進(jìn)行反饋，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)按照預(yù)期的控制信號(hào)進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)。同時(shí)主控芯片也要接收和處理來自上位機(jī)和各傳感器傳輸?shù)男盘?hào)，最終實(shí)現(xiàn)割草機(jī)的行走、轉(zhuǎn)向、制動(dòng)和作業(yè)姿態(tài)調(diào)整等功能。

3 整機(jī)性能試驗(yàn)

3.1 動(dòng)力和經(jīng)濟(jì)性

割草機(jī)設(shè)計(jì)的縱向極限爬坡角度為30°，因此對(duì)其在草坡上的極限爬坡能力進(jìn)行測試，以此來反映割草機(jī)的動(dòng)力性。試驗(yàn)場地為坡度變化范圍0°～48°的陡坡，測試時(shí)，將割草機(jī)停放于草坡前的平整草坪上，使用角度儀測量此時(shí)的傾斜角度，然后控制割草機(jī)以工作速度擋位（中速擋）分別以縱坡方向直行爬坡和與坡面方向成45°夾角方向以“Z”字形的姿態(tài)爬坡。

直到割草機(jī)因坡度加大達(dá)到驅(qū)動(dòng)力上限無法繼續(xù)行走，使用角度儀測量此時(shí)的坡度，即為割草機(jī)的極限爬坡角，高精度九軸陀螺儀角度記錄如圖10所示。

履帶式割草機(jī)極限爬坡試驗(yàn)測試可得，縱向爬坡工況下，割草機(jī)極限爬坡角度為36°；與坡面斜向45°姿態(tài)爬坡工況下，極限爬坡角度為41°，動(dòng)力性能測量結(jié)果如表2所示。

割草機(jī)的能耗經(jīng)濟(jì)性以持續(xù)作業(yè)里程能量消耗為評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)。設(shè)計(jì)割草機(jī)在平整草坪以工作速度進(jìn)行割草作業(yè)，作業(yè)效率為0.1333hm2/h，動(dòng)力電池組持續(xù)使用時(shí)間為1h。實(shí)際割草機(jī)的作業(yè)工況為直行、爬坡和下坡等多種工況同時(shí)存在，以一個(gè)作業(yè)長度為周期（1h作業(yè)時(shí)間），分別測量得到割草機(jī)在隨機(jī)工況下以正常作業(yè)速度運(yùn)行時(shí)，電池組的輸出功率均值為837 W、兩側(cè)電機(jī)消耗功率均值為811 W。以純電驅(qū)動(dòng)持續(xù)作業(yè)時(shí)間約為1.5h，啟動(dòng)增程系統(tǒng)介入后作業(yè)時(shí)間延長至1.8h，動(dòng)力性與能耗經(jīng)濟(jì)性均滿足設(shè)計(jì)預(yù)期，同時(shí)也滿足實(shí)際大部分場景的坡面割草作業(yè)需求。

3.2 轉(zhuǎn)彎半徑試驗(yàn)

割草機(jī)在進(jìn)行割草作業(yè)時(shí)常常需要180°掉頭往復(fù)割草，轉(zhuǎn)彎半徑大小代表了割草機(jī)在掉頭時(shí)的轉(zhuǎn)向機(jī)動(dòng)性能，也決定了割草機(jī)在丘陵山地分散的小地塊作業(yè)的操作性能。割草機(jī)以中速擋穩(wěn)定行駛后，發(fā)出原地轉(zhuǎn)向指令，使兩側(cè)履帶以等速反向運(yùn)轉(zhuǎn)，行駛一圈后，取D1、D2、D3三點(diǎn)（在軌跡圓上間隔120°），測量軌跡圓上3個(gè)均布位置處的直徑，如圖11所示。

分別對(duì)左向轉(zhuǎn)向和右向轉(zhuǎn)向進(jìn)行試驗(yàn)并記錄數(shù)據(jù)，試驗(yàn)數(shù)據(jù)結(jié)果如表3所示。

由表3可知，平均最小轉(zhuǎn)彎為403.5 mm，轉(zhuǎn)彎半徑與軌距大小相近，可認(rèn)為能夠?qū)崿F(xiàn)原位轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向性能優(yōu)良，在丘陵山地復(fù)雜地塊具有十分良好的操作性能。

3.3 直線行走偏差試驗(yàn)

割草機(jī)行走時(shí)不能按照預(yù)定直線軌跡行駛，偏離預(yù)定軌跡的現(xiàn)象稱為跑偏。割草機(jī)的直線行駛穩(wěn)定性對(duì)其操作性和割草作業(yè)質(zhì)量至關(guān)重要，使用行走偏差來評(píng)價(jià)，若跑偏嚴(yán)重，則需要操作人員頻繁對(duì)其行走姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，行走機(jī)構(gòu)損耗嚴(yán)重。

在平整地面上對(duì)割草機(jī)進(jìn)行直線行走偏差試驗(yàn)，將割草機(jī)停放在試驗(yàn)場地，以一側(cè)履帶外邊緣的延長線作為割草機(jī)直線行走的標(biāo)定直線，以該側(cè)履帶前端為起點(diǎn)劃定起始線，沿標(biāo)線25 m處為終點(diǎn)劃定終止線［16］。給割草機(jī)發(fā)出直線行走指令，至履帶前端到達(dá)測試終止線后停止，使用九軸高精度陀螺儀記錄其行走偏角。試驗(yàn)如圖12所示。

重復(fù)3次試驗(yàn)并使用高精度九軸陀螺儀記錄每次的偏差角度，偏差角度數(shù)據(jù)如圖13所示。

由圖13可知，該割草機(jī)在測試路段上進(jìn)行直線行走測試時(shí)，最大偏駛角度不大于3°，可認(rèn)為該偏差水平不會(huì)對(duì)作業(yè)質(zhì)量產(chǎn)生重要影響。分析該履帶式割草機(jī)產(chǎn)生跑偏主要原因?yàn)椋海?）兩側(cè)履帶接地條件差異導(dǎo)致兩側(cè)履帶運(yùn)行速度不一致；（2）兩側(cè)履帶在生產(chǎn)加工和裝配時(shí)的差異導(dǎo)致兩側(cè)履帶運(yùn)行工況不同；（3）雙電機(jī)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)未閉環(huán)情況下產(chǎn)生的不同步。

3.4 傾翻試驗(yàn)臺(tái)測試

割草機(jī)在丘陵山地草坡上作業(yè)時(shí)，不能發(fā)生傾翻或者滑移，發(fā)生傾翻或滑移均為坡面失穩(wěn)，不但影響作業(yè)質(zhì)量效果，而且還會(huì)有巨大的安全隱患。因此，對(duì)割草機(jī)進(jìn)行極限傾翻角和極限滑移角試驗(yàn)十分重要。

將割草機(jī)橫向整機(jī)置于傾翻試驗(yàn)臺(tái)上［17］，安裝防側(cè)滑以及防側(cè)翻安全設(shè)施，啟動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)，使整機(jī)隨試驗(yàn)臺(tái)以一定速度向左傾斜，實(shí)時(shí)檢測右側(cè)履帶支承平面法向反力直至為零時(shí)停止，此時(shí)試驗(yàn)臺(tái)的傾斜角度即為割草機(jī)橫向側(cè)傾時(shí)的傾翻穩(wěn)定角；若右側(cè)履帶支承平面法向反力還未減少至零時(shí)，割草機(jī)先發(fā)生了滑移，則此時(shí)的試驗(yàn)臺(tái)傾斜角度即為割草機(jī)橫向側(cè)傾時(shí)的滑移穩(wěn)定角。分別將割草機(jī)橫向、縱向向前和縱向向后置于傾翻試驗(yàn)臺(tái)上進(jìn)行傾斜試驗(yàn)，分別測量三次，記錄測量結(jié)果取算術(shù)平均值。傾翻試驗(yàn)臺(tái)試驗(yàn)如圖14所示。割草機(jī)傾翻試驗(yàn)臺(tái)測試結(jié)果如表4所示。

由測試結(jié)果可得，當(dāng)坡度足夠大時(shí)，本割草機(jī)會(huì)在發(fā)生傾翻之前發(fā)生滑移，且滑移穩(wěn)定角均大于割草機(jī)所設(shè)計(jì)的最大爬坡度。由于試驗(yàn)臺(tái)表面與履帶之間的摩擦系數(shù)和草地與履帶之間的摩擦系數(shù)略有不同，實(shí)際的滑移穩(wěn)定角會(huì)根據(jù)實(shí)際情況略有不同，但傾翻穩(wěn)定角不改變，可以認(rèn)為該割草機(jī)的坡面穩(wěn)定性滿足要求。

3.5 割草效果驗(yàn)證試驗(yàn)

割草機(jī)的割草質(zhì)量效果使用割草率來評(píng)價(jià)，參考GB 26509—2011和LY/T 1202—2010的試驗(yàn)方法設(shè)計(jì)割草效果驗(yàn)證試驗(yàn)。由于試驗(yàn)作業(yè)的區(qū)域中雜草生長密集和高度參差不一，為準(zhǔn)確計(jì)量雜草數(shù)量，采用W型9點(diǎn)采樣法，取0.25 m2的樣方面積，逐一統(tǒng)計(jì)每個(gè)樣方中雜草株數(shù)，可以認(rèn)為該地塊的雜草密度為樣方雜草密度的均值，如圖15所示。

通過統(tǒng)計(jì)割草機(jī)進(jìn)行一次割草作業(yè)后，切割區(qū)域的面積來計(jì)算割草割凈率，割凈率即為取樣區(qū)域內(nèi)雜草總株數(shù)與切割雜草株數(shù)的百分比，割凈率［18］。割凈率表達(dá)式如式（14）所示。

λ=kA-kOkA×100%

（14）

式中：

kA——采樣區(qū)域內(nèi)測定雜草總株數(shù)；

kO——采樣區(qū)域內(nèi)測定漏割雜草總株數(shù)。

試驗(yàn)地為廣西某機(jī)械化示范茶園，土壤類型為黃棕壤，測試如圖16所示。

統(tǒng)計(jì)采樣區(qū)雜草株數(shù)以及一次割草作業(yè)后該區(qū)域漏割株數(shù)，割凈率數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)如表5所示。

該試驗(yàn)區(qū)域?yàn)槌醮胃畈?，生草類型多，生草密度大，初次割草割凈率達(dá)95%。由試驗(yàn)結(jié)果分析可得本文研究的割草機(jī)，對(duì)普通雜草和灌木類型雜草有較好的切割效果，可認(rèn)為該試驗(yàn)數(shù)據(jù)真實(shí)性高，能夠滿足丘陵山地經(jīng)濟(jì)作物種植園區(qū)的實(shí)際割草作業(yè)需求。

4 結(jié)論

1） 針對(duì)丘陵山地通過性差，現(xiàn)有割草機(jī)難以在山區(qū)作業(yè)的困境，本文研發(fā)一種能夠通過遙控遠(yuǎn)程控制的履帶式混動(dòng)割草機(jī)，該履帶式割草機(jī)能夠在15°～25°丘陵山區(qū)的坡面上具備良好的行走能力和作業(yè)能力。

2） 通過一系列的性能試驗(yàn)，得到該履帶式割草機(jī)的關(guān)鍵性能參數(shù)：結(jié)合增程裝置與本文研究的能量管理系統(tǒng)，將作業(yè)時(shí)間延長至1.8 h；作業(yè)姿態(tài)靈活，能夠?qū)崿F(xiàn)整機(jī)的原地轉(zhuǎn)向；直線行走穩(wěn)定性好，測試結(jié)束時(shí)測得偏角不大于3°；經(jīng)過傾翻試驗(yàn)臺(tái)試驗(yàn)，該除草機(jī)能夠在不大于38.7°的坡面具有優(yōu)良的穩(wěn)定性；在茶園進(jìn)行實(shí)地割草作業(yè)實(shí)驗(yàn)，初次割草作業(yè)的平均割草割凈率達(dá)95%，割草效果優(yōu)異。

3） 由試驗(yàn)數(shù)據(jù)可得出，本文研發(fā)的履帶式割草機(jī)總體性能優(yōu)良，能夠適用于丘陵山地坡度大，地面崎嶇不平的作業(yè)環(huán)境，并滿足割草作業(yè)的需求。

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