李曉劍，劉 碩

(中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第十八研究所，天津 300384)

隨著平流層無(wú)人飛行器的研究越來(lái)越深入，整個(gè)飛行器的規(guī)模也變得越來(lái)越大，艇上各個(gè)電子單機(jī)的數(shù)量越來(lái)越多，分布的位置也更加離散，在使用CAN 總線進(jìn)行互相通信時(shí)，各單機(jī)之間的通信距離由于過(guò)長(zhǎng)，導(dǎo)線的容抗值過(guò)大，使通信電信號(hào)產(chǎn)生了畸變，最終導(dǎo)致CAN 總線通信丟失、節(jié)點(diǎn)關(guān)閉等問(wèn)題發(fā)生，這使得平流層無(wú)人飛行器的長(zhǎng)距離CAN 總線通信成為難以攻克的難題之一。

國(guó)內(nèi)平流層無(wú)人飛行器的通信技術(shù)主要采用CAN 總線通信、RS422 總線通信、RS485 通信等技術(shù)，與地面使用的總線通信技術(shù)無(wú)較大差別，在地面時(shí)常常使用廣州致遠(yuǎn)電子有限公司生產(chǎn)的“CAN‐bridge+”中繼器工具，用以延長(zhǎng)系統(tǒng)的通信距離，其主要區(qū)別在于平流層的環(huán)境工況與地面有較大不同：平流層空氣相對(duì)稀薄，環(huán)境壓力低，環(huán)境溫度變化復(fù)雜。

如表1 所示，國(guó)內(nèi)某平臺(tái)能源系統(tǒng)總線節(jié)點(diǎn)數(shù)量達(dá)到了100 個(gè)，通信距離超過(guò)了600 m，常規(guī)CAN 總線為基礎(chǔ)的能源系統(tǒng)通信設(shè)計(jì)將難以滿足預(yù)期使用要求。

表1 CAN 總線節(jié)點(diǎn)數(shù)量比較

通常在能源系統(tǒng)使用典型CAN 總線波特率為125 kB/s 時(shí)，通信距離的極限長(zhǎng)度為500 m，前提條件為使用的標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)線線徑為AWG20，但是從臨近空間飛行器輕量化的角度而言，為最大化節(jié)省能源系統(tǒng)質(zhì)量，常使用的導(dǎo)線線徑為AWG26，這種介質(zhì)使CAN 總線的傳輸品質(zhì)大大降低。由于增加了導(dǎo)線的電阻值，整個(gè)總線的容抗值變大，同時(shí)由于分布式系統(tǒng)能源節(jié)點(diǎn)在飛行器上分布極不均勻，使整個(gè)總線變得更加脆弱。通常在這種惡劣條件下，整個(gè)總線的正常傳輸距離將不足250 m，一個(gè)網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)數(shù)量不得超過(guò)64 個(gè)，圖1 所示為典型能源拓?fù)?，能源系統(tǒng)CAN 總線通信設(shè)計(jì)將變得極為困難。

圖1 某平臺(tái)飛艇能源系統(tǒng)拓?fù)浼軜?gòu)圖

退一步講，如果將整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思路改變，使用其他總線通信方式，例如串口總線通信RS422、RS485，但是RS422 總線通信為全雙工的工作模式，只能進(jìn)行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的通信，不可組網(wǎng)通信，不可實(shí)現(xiàn)“多對(duì)多”的工作模式，這就從根本上否定了在進(jìn)行大規(guī)模組網(wǎng)通信時(shí)使用RS422 通信的可能性；RS485總線與CAN 總線類似，都可完成系統(tǒng)單機(jī)之間的組網(wǎng)通信，但是都會(huì)在長(zhǎng)距離通信時(shí)產(chǎn)生信號(hào)丟失問(wèn)題，由于CAN 總線特殊的仲裁機(jī)制，使得CAN 總線通信在使用時(shí)優(yōu)于RS485 總線通信。

在傳統(tǒng)工業(yè)控制現(xiàn)場(chǎng)總線解決方案中，面對(duì)上述通信距離過(guò)長(zhǎng)、節(jié)點(diǎn)數(shù)量過(guò)多等問(wèn)題時(shí)，常常使用廣州致遠(yuǎn)電子科技有限公司開(kāi)發(fā)的“CANbridge+”中繼器，使用這種通信中繼器工具可顯著延長(zhǎng)整個(gè)系統(tǒng)的通信距離，將一個(gè)網(wǎng)絡(luò)劃分為多個(gè)子網(wǎng)絡(luò)，每個(gè)子網(wǎng)絡(luò)的通信距離和節(jié)點(diǎn)數(shù)量都在設(shè)計(jì)容許范圍內(nèi)，這將大大改善系統(tǒng)的通信效果，但是由于這種中繼器的使用環(huán)境溫度不可低于－40 ℃，大氣壓力大多為常壓的工作條件，平流層無(wú)人飛行器工況與此大不相同，環(huán)境大多在－60～－70 ℃，氣壓最低可達(dá)到1.2 kPa，使用這種工具不能完成延長(zhǎng)系統(tǒng)通信距離的任務(wù)，可能會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)中兩個(gè)子網(wǎng)的通信數(shù)據(jù)得不到有效轉(zhuǎn)發(fā)甚至停止轉(zhuǎn)發(fā)，最終使整個(gè)系統(tǒng)無(wú)法得知單機(jī)的工作狀態(tài)，導(dǎo)致飛行任務(wù)失敗。

1 CAN 通信中繼系統(tǒng)整體方案

本文提出一種新的基于CAN 總線的通信中繼方案，在平流層低溫低氣壓的環(huán)境狀態(tài)下，在使用CAN 總線通信時(shí)延長(zhǎng)系統(tǒng)的通信距離，這種設(shè)計(jì)可以使CAN 總線通信中繼適應(yīng)臨近空間惡劣的環(huán)境影響，以及平流層無(wú)人飛行器全壽命工作環(huán)境變化和吊艙內(nèi)部的高溫低氣壓等極端環(huán)境，同時(shí)不影響通信系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)的連貫性與整體性，在最大程度上滿足平流層無(wú)人飛行器設(shè)計(jì)可靠性與雙路備份要求。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，通過(guò)對(duì)廣州致遠(yuǎn)電子科技有限公司開(kāi)發(fā)的“CANbridge+”中繼器進(jìn)行原理分析，確認(rèn)了通信中繼不能適應(yīng)臨近空間惡劣環(huán)境的關(guān)鍵點(diǎn)在于元器件的選用，此種工具選用的部分元器件環(huán)境適應(yīng)性較差?；诖朔N中繼器工具，整個(gè)CAN 總線通信中繼方案主要由以下幾部分組成：

(1)中央處理單元CPU，與兩組CAN 芯片進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；

(2)CAN 總線隔離芯片，對(duì)CAN 總線信號(hào)電平的進(jìn)行識(shí)別，完成CAN 總線通信數(shù)據(jù)的接收與發(fā)送；

(3)嵌入式軟件模塊，完成CAN 總線數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)的邏輯實(shí)現(xiàn)，轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)幀數(shù)量的統(tǒng)計(jì)，正常數(shù)據(jù)幀與異常告警幀的判斷；

(4)CAN 總線匹配電阻，在CAN 總線的高電平與低電平之間并聯(lián)120 Ω 匹配電阻。

首先將中央處理單元CPU 和兩組CAN 隔離芯片通過(guò)PCB 印制板的形式將二者連接起來(lái)，使用CPU 完成對(duì)兩組CAN 隔離芯片的收發(fā)控制。使用隔離電源芯片將中央處理單元CPU 和CAN 隔離芯片的供電電平與信號(hào)電平做硬件隔離，防止對(duì)系統(tǒng)CAN 總線通信信號(hào)產(chǎn)生干擾。

在本設(shè)計(jì)方案中，兩組CAN 總線隔離芯片分別對(duì)應(yīng)兩個(gè)CAN 總線網(wǎng)絡(luò)，彼此物理隔離。兩組CAN總線隔離芯片分別作為兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)節(jié)點(diǎn)，位于網(wǎng)絡(luò)的起點(diǎn)端或終點(diǎn)端，完成本子網(wǎng)通信數(shù)據(jù)的接收和發(fā)送。進(jìn)一步地，在兩組CAN 總線隔離芯片的高電平引腳和低電平引腳加入120 Ω 匹配電阻，提高CAN 總線信號(hào)質(zhì)量，確?？偩€快速進(jìn)入隱性狀態(tài)，降低反射能量。

總體應(yīng)用方案如圖2 所示。在應(yīng)用時(shí)，實(shí)時(shí)根據(jù)整個(gè)CAN 總線通信網(wǎng)絡(luò)，計(jì)算出整個(gè)網(wǎng)絡(luò)兩個(gè)最遠(yuǎn)節(jié)點(diǎn)之間的通信距離，將整個(gè)通信中繼置于整個(gè)距離的約二分之一處，即剛好將整個(gè)CAN 總線網(wǎng)絡(luò)一分為二，同時(shí)由于飛行器上采用分布式設(shè)計(jì)，各個(gè)CAN 總線節(jié)點(diǎn)在艇上分布并不十分均勻，通信中繼也應(yīng)根據(jù)兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)通信節(jié)點(diǎn)的不同進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，盡量使兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)的通信距離一致，CAN 總線節(jié)點(diǎn)數(shù)量大致相同。

圖2 中繼器總體應(yīng)用示意圖

CAN 總線通信中繼應(yīng)用實(shí)施方案如圖3 所示。如圖2 進(jìn)行布置后，通信中繼的一組CAN 隔離芯片應(yīng)作為艇上通信網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)節(jié)點(diǎn)，將芯片的CAN_H、CAN_L 分別接入CAN 總線的高電平與低電平，發(fā)揮接收和轉(zhuǎn)發(fā)整個(gè)CAN 總線網(wǎng)絡(luò)中通信數(shù)據(jù)的作用，由于此時(shí)本節(jié)點(diǎn)作為本網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)終端，故此時(shí)CAN 隔離芯片的CAN_H、CAN_L 兩端必須并聯(lián)120 Ω 匹配電阻，提高網(wǎng)絡(luò)中CAN 總線信號(hào)的抗干擾性能。同樣的，對(duì)于另一個(gè)網(wǎng)絡(luò)來(lái)說(shuō)，此CAN隔離芯片即為整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的始端，也應(yīng)當(dāng)加入120 Ω 匹配電阻以增強(qiáng)系統(tǒng)的抗干擾性能。

圖3 CAN通信中繼總體實(shí)施方案

2 CAN 總線通信中繼硬件與軟件實(shí)現(xiàn)

2.1 CAN 中繼硬件設(shè)計(jì)

整體設(shè)計(jì)方案如圖4 所示。

圖4 中繼器總體設(shè)計(jì)拓?fù)?/p>

中繼器設(shè)計(jì)采用MCU 加CAN 控制器的雙芯片解決方案[1]。本中繼器采用成熟的能源分系統(tǒng)下位機(jī)板設(shè)計(jì)，主CPU 采用的STM32 單片機(jī)設(shè)計(jì)，型號(hào)為STM32F105，以ARM Cortex-M3 為內(nèi)核的32 位微處理器，主頻可高達(dá)72 MHz，內(nèi)置Flash 和SRAM，其容量分別高達(dá)512 和64 kB，內(nèi)部集成雙CAN 收發(fā)器，可支持CAN 協(xié)議2.0A 和2.0B，波特率最高可達(dá)1 MB/s，具有3 個(gè)發(fā)送郵箱和2 個(gè)3 級(jí)深度的FIFO，能夠以最小的CPU 負(fù)荷來(lái)高效處理大量收到的報(bào)文[2]。

中繼器硬件設(shè)計(jì)拓?fù)淙鐖D5 所示。CAN 收發(fā)器型號(hào)為ISO1050，是一款帶隔離的通用CAN 收發(fā)器芯片，該芯片內(nèi)部集成了所有必需的CAN 隔離及CAN 收發(fā)器件，這些都被集成在不到3 cm2的芯片上。芯片的主要功能是將CAN 控制器的邏輯電平轉(zhuǎn)換為CAN 總線的差分電平，并且具有DC 2 500 V的隔離功能。該芯片符合ISO11898 標(biāo)準(zhǔn)，因此，它可以和其他遵從ISO11898 標(biāo)準(zhǔn)的CAN 收發(fā)器產(chǎn)品互相通信[3-4]。

圖5 CAN 中繼器硬件設(shè)計(jì)原理拓?fù)鋱D

實(shí)踐證明采用ISO1050 芯片不僅能夠使系統(tǒng)真正與外界隔離，抑制干擾的加入，提高系統(tǒng)的可靠性，簡(jiǎn)化了CAN 節(jié)點(diǎn)外圍電路的復(fù)雜度，還降低了成本，具有較高的性價(jià)比。

整個(gè)中繼器的供電形式為5 V 供電，中央處理單元CPU 采用STM32F105 型，供電制式為3.3 V 供電，兩組CAN 隔離芯片需分別使用3.3 V 供電與5 V 供電，3.3 V 為芯片供電電源，5 V 為信號(hào)電源，二者需進(jìn)行隔離處理，整個(gè)中繼系統(tǒng)使用5 V 作為供電電源，經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)換芯片LM1117 將電源變換為3.3 V，為中電處理單元CPU 和兩組CAN 隔離芯片供電，同時(shí)使用隔離電源芯片ADUM5000 將電源5 V 變換為信號(hào)5 V，為CAN 總線提供信號(hào)電平，這樣便可以實(shí)現(xiàn)通信中繼器的硬件實(shí)施。

2.2 CAN 中繼軟件設(shè)計(jì)

CAN 中繼器的主要任務(wù)是在兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)中進(jìn)行數(shù)據(jù)的過(guò)濾和轉(zhuǎn)發(fā)，其軟件主要包括初始化模塊、數(shù)據(jù)發(fā)送模塊和接收模塊等。

CAN 初始化直接關(guān)系到CAN 收發(fā)器能否正常工作，在很多情況下，軟件不能正常工作并不是CAN的收發(fā)程序有問(wèn)題，往往是初始化配置不正常造成的。STM32 的CAN 初始化主要包括復(fù)位CAN、設(shè)置CAN 報(bào)警界限、CAN 寄存器初始化、CAN 單元初始化(包括CAN 模式和波特率設(shè)置)、CAN 過(guò)濾器的初始化。經(jīng)過(guò)以上設(shè)置，CAN 模塊就準(zhǔn)備就緒進(jìn)入工作模式了，工作流程如圖6 所示。

圖6 CAN中繼器初始化流程

中繼器的任務(wù)之一就是實(shí)現(xiàn)報(bào)文的轉(zhuǎn)發(fā)，當(dāng)STM32F105 接收到新的報(bào)文時(shí)，經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)處理模塊處理，對(duì)兩路CAN 收發(fā)器的接收緩沖區(qū)進(jìn)行監(jiān)視，如某一路緩沖區(qū)非空則向另一路轉(zhuǎn)發(fā)。

STM32F105 發(fā)送報(bào)文時(shí)，應(yīng)用程序選擇一個(gè)空的發(fā)送郵箱；設(shè)置標(biāo)識(shí)符，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度和待發(fā)送數(shù)據(jù)；然后對(duì)發(fā)送寄存器置1，請(qǐng)求發(fā)送，郵箱馬上就進(jìn)入掛號(hào)狀態(tài)，并等待稱為發(fā)送，當(dāng)CAN 總線進(jìn)入空閑狀態(tài)，預(yù)定發(fā)送郵箱中的報(bào)文就馬上被發(fā)送。在報(bào)文發(fā)送成功后，馬上變?yōu)榭罩绵]箱，相對(duì)應(yīng)的寄存器置1，來(lái)表明1 次成功發(fā)送[5]。

在進(jìn)行數(shù)據(jù)接收時(shí)，采用中斷的方式進(jìn)行CAN報(bào)文的接收，即：在接收?qǐng)?bào)文前，計(jì)算接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，與緩沖區(qū)剩余空間比較，判斷是否會(huì)溢出。若緩存區(qū)不會(huì)溢出，則接收該報(bào)文。接收?qǐng)?bào)文后取出命令字符，若是中繼狀態(tài)查詢命令則置位請(qǐng)求狀態(tài)標(biāo)志。若不是，則不處理只進(jìn)行緩沖區(qū)參數(shù)調(diào)整，接收?qǐng)?bào)文有效，然后進(jìn)行CAN 接收緩沖區(qū)釋放、恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)和中斷返回等命令，如圖7 所示。

圖7 CAN中繼接收中斷子程序邏輯過(guò)程圖

3 CAN 總線通信中繼在平流層無(wú)人飛行器的應(yīng)用

3.1 某型號(hào)太陽(yáng)能無(wú)人機(jī)能源系統(tǒng)CAN 總線通信中繼應(yīng)用

某型號(hào)太陽(yáng)能無(wú)人機(jī)能源系統(tǒng)是目前平流層無(wú)人機(jī)領(lǐng)域架構(gòu)最為復(fù)雜的系統(tǒng)，通信距離長(zhǎng)達(dá)237 m，節(jié)點(diǎn)數(shù)量多，具體包括：MPPT：33；BMS：19；DC/DC：6；PCU：2。

根據(jù)CAN 總線通信中繼的設(shè)計(jì)思想和成熟經(jīng)驗(yàn)，通常不單獨(dú)為中繼器設(shè)置電子單機(jī)，一般將中繼器集成于能源管理器中，在進(jìn)行能源系統(tǒng)通信電纜網(wǎng)設(shè)計(jì)時(shí)，將能源管理器放置于整個(gè)通信電纜網(wǎng)的中間位置，盡量使能源管理器兩邊的通信距離相等，節(jié)點(diǎn)數(shù)量相差不大，按照這一思想，整個(gè)系統(tǒng)的架構(gòu)如圖8 所示。

圖8 某型號(hào)太陽(yáng)能無(wú)人機(jī)能源系統(tǒng)拓?fù)淇驁D

全系統(tǒng)共60 個(gè)節(jié)點(diǎn)，使用能源管理器中CAN 中繼器將系統(tǒng)劃分為兩個(gè)子網(wǎng)絡(luò)，左子網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)共30個(gè)，右子網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)共30 個(gè)，將全局節(jié)點(diǎn)均分到兩個(gè)子網(wǎng)絡(luò)中。

通信距離上來(lái)看，左子網(wǎng)絡(luò)的通信距離為95 m，右子網(wǎng)絡(luò)的通信距離為142 m，將兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)的通信距離控制在200 m 以內(nèi)，從原理上來(lái)看，達(dá)到了CAN 通信中繼的預(yù)期效果。

某型號(hào)太陽(yáng)能無(wú)人機(jī)能源系統(tǒng)前期測(cè)試的結(jié)果如圖9 所示。整個(gè)總線的負(fù)載率在11%～12%，系統(tǒng)總線錯(cuò)誤幀不再出現(xiàn)、系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)無(wú)關(guān)閉現(xiàn)象，達(dá)到了通信中繼的預(yù)期目的。

圖9 某型號(hào)太陽(yáng)能無(wú)人機(jī)能源系統(tǒng)CAN中繼器驗(yàn)證

在整個(gè)系統(tǒng)測(cè)試過(guò)程中，CAN 總線未發(fā)生通信中斷、通信錯(cuò)誤、節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)丟失等問(wèn)題，CAN 總線中繼器基本滿足了能源系統(tǒng)的使用要求。

3.2 某型號(hào)飛艇能源分系統(tǒng)CAN 總線通信中繼應(yīng)用

某型號(hào)飛艇能源分系統(tǒng)是目前平流層無(wú)人飛行器領(lǐng)域最大最復(fù)雜的能源系統(tǒng)。

如圖10 所示，由于整個(gè)系統(tǒng)過(guò)于復(fù)雜，選擇在系統(tǒng)中適當(dāng)位置加入多個(gè)中繼器。

圖10 某型號(hào)飛艇能源系統(tǒng)拓?fù)淇驁D

全系統(tǒng)共100 個(gè)節(jié)點(diǎn)，使用CAN 通信中繼器1內(nèi)置于匯流盒中，將艇頂所有設(shè)備劃分為子網(wǎng)絡(luò)1，在艇底，根據(jù)通信距離的原因，將通信中繼內(nèi)置于節(jié)點(diǎn)DC/DC33 內(nèi)部，整個(gè)艇底劃分為兩個(gè)子網(wǎng)，進(jìn)一步的，在能源管理器內(nèi)部，加入中繼器3，將整個(gè)艇頂與艇底能源系統(tǒng)的節(jié)點(diǎn)分隔開(kāi)，即將整個(gè)能源系統(tǒng)劃分為4 個(gè)子網(wǎng)絡(luò)，每個(gè)網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)數(shù)量和通信距離如表2 所示。

表2 某型號(hào)飛艇能源分系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)

使用能源管理器中CAN 中繼器將系統(tǒng)劃分為4個(gè)子網(wǎng)絡(luò)，每個(gè)網(wǎng)絡(luò)的節(jié)點(diǎn)數(shù)量和通信距離均在通信可靠度容許范圍內(nèi)。

某型號(hào)飛艇能源分系統(tǒng)前期測(cè)試的結(jié)果如圖11所示。

由于采用了多個(gè)中繼器，整個(gè)總線的負(fù)載率在6%～7%，加入3 組通信中繼使整個(gè)系統(tǒng)不再出現(xiàn)節(jié)點(diǎn)關(guān)閉現(xiàn)象，大大增強(qiáng)了整個(gè)系統(tǒng)的可靠性。

4 多中繼節(jié)點(diǎn)對(duì)系統(tǒng)影響分析

在平流層無(wú)人飛行器能源系統(tǒng)中，當(dāng)系統(tǒng)單機(jī)節(jié)點(diǎn)數(shù)量特別多且通訊距離特別長(zhǎng)時(shí)，需在系統(tǒng)中加入多個(gè)CAN 總線通信中繼以確保總線穩(wěn)定性，尤其需要按照通訊長(zhǎng)度平均劃分和內(nèi)部節(jié)點(diǎn)設(shè)備個(gè)數(shù)平均劃分，最終達(dá)到這兩個(gè)條件的最優(yōu)解，即子網(wǎng)數(shù)量=中繼器數(shù)量+1，因?yàn)橐粋€(gè)CAN 總線中繼器將整個(gè)系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)劃分為兩個(gè)，兩個(gè)中繼劃分為三個(gè)，以此類推。如圖12 所示，在整個(gè)通信網(wǎng)絡(luò)中加入多個(gè)中繼器。利用多個(gè)CAN 總線通信中繼系統(tǒng)完成通訊接收轉(zhuǎn)發(fā)功能，將整個(gè)能源系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)劃分為多個(gè)通信子網(wǎng)絡(luò)，每個(gè)通訊子網(wǎng)絡(luò)的起始端和終點(diǎn)端都應(yīng)加入120 Ω 匹配電阻。

圖12 多個(gè)CAN總線通信中繼應(yīng)用實(shí)施方案

一般在系統(tǒng)中應(yīng)用多個(gè)CAN 總線通信中繼時(shí)，不可無(wú)限制的在系統(tǒng)中增加CAN 總線通信中繼，如果系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)數(shù)量與通信距離均不是特別長(zhǎng)時(shí)，加入CAN 總線中繼反而會(huì)減少系統(tǒng)的可靠性，在加入CAN 中繼器時(shí)，需從整體出發(fā)，從以下幾個(gè)因素綜合考慮系統(tǒng)可靠性與健壯性，如表3 所示。

表3 CAN 總線通信中繼影響表

5 結(jié)論

隨著平流層無(wú)人飛行器技術(shù)的不斷發(fā)展，CAN總線技術(shù)已經(jīng)應(yīng)用得越來(lái)越普遍。本文提出的CAN總線通信中繼技術(shù)能夠有效地延長(zhǎng)系統(tǒng)的通信距離，同時(shí)以犧牲最小質(zhì)量的代價(jià)，顯著提高了系統(tǒng)的可靠性能，并對(duì)兩組應(yīng)用CAN 總線通信技術(shù)的兩個(gè)產(chǎn)品型號(hào)進(jìn)行深入介紹，最后給出了應(yīng)用多個(gè)CAN總線中繼時(shí)，影響選取的條件和因素，從實(shí)際應(yīng)用角度表明CAN 總線通信中繼的應(yīng)用可行性。