羅三強(qiáng)，朱紅衛(wèi)，朱 瑾，趙 濤

（1.三峽大學(xué) 水工程智慧建造與管理湖北省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，湖北 宜昌 443002；2.枝江市水利工程質(zhì)量安全監(jiān)督站，湖北 宜昌 443000）

江河湖泊具有重要的資源功能和生態(tài)功能，是洪水的通道、水資源的載體、生態(tài)環(huán)境的重要組成部分。隨著經(jīng)濟(jì)社會(huì)的發(fā)展，人類活動(dòng)對(duì)河湖空間的擠壓和侵占日益嚴(yán)重，加強(qiáng)對(duì)河湖的動(dòng)態(tài)管理刻不容緩。然而在傳統(tǒng)的河湖動(dòng)態(tài)監(jiān)測(cè)中，工作量大、效率低、交通不便、地形復(fù)雜區(qū)域監(jiān)測(cè)及取證困難和定量化分析能力不足，基層單位河湖管理存在監(jiān)管能力薄弱、監(jiān)管手段滯后、關(guān)鍵技術(shù)受制等問題。

無人機(jī)遙感在收集數(shù)據(jù)方面具有明顯優(yōu)勢(shì)，也給之后的數(shù)據(jù)處理帶來了新的挑戰(zhàn)與機(jī)遇。一方面，分辨率高、信息量大會(huì)導(dǎo)致信息識(shí)別提取難度高的問題；另一方面，海量高分辨率的數(shù)據(jù)急需更精準(zhǔn)的分析算法以達(dá)到充分利用。而機(jī)器學(xué)習(xí)，為以上問題提供了良好的解決方法。機(jī)器學(xué)習(xí)不僅能夠更為有效地對(duì)無人機(jī)遙感影像做影像分割處理，提升無人機(jī)遙感影像對(duì)各類事件的識(shí)別精度，還可以模擬極其復(fù)雜的關(guān)系，為遙感反演提供策略。

1 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析

在河湖流域的生態(tài)保護(hù)方面，無人機(jī)技術(shù)的應(yīng)用越來越受到重視。無人機(jī)技術(shù)可以為巡河管理提供高效、精準(zhǔn)的技術(shù)手段，同時(shí)也可以對(duì)河湖流域進(jìn)行全面、實(shí)時(shí)的監(jiān)測(cè)和管理，為生態(tài)保護(hù)工作提供有力支持。

目前，無人機(jī)技術(shù)在巡河管理任務(wù)中的應(yīng)用已經(jīng)取得了一定的成果。近年來，國內(nèi)外學(xué)者在無人機(jī)遙感的飛行控制與導(dǎo)航系統(tǒng)上，非線性動(dòng)態(tài)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)智能控制方法已展開較為深入的研究。這些新型方法，如自適應(yīng)控制方法能夠?qū)︼w行裝置進(jìn)行靈活、高精度操控，從源頭上有效保證了無人機(jī)遙感作業(yè)的平穩(wěn)性。國外學(xué)者Guillaume J.J Ducard 進(jìn)行大量的實(shí)驗(yàn)研究后明確指出，對(duì)于無人機(jī)進(jìn)行卡曼濾波的故障檢測(cè)與隔離控制系統(tǒng)，即便是受到外部因素的限制與干擾或是模型未知時(shí)，也能實(shí)現(xiàn)合理控制，促使系統(tǒng)故障與機(jī)體損傷進(jìn)行重構(gòu)，實(shí)現(xiàn)真正意義上的容錯(cuò)性飛行控制與導(dǎo)航，進(jìn)而為無人機(jī)遙感作業(yè)安全、穩(wěn)定開展提供相應(yīng)支持。

2 研究方案

2.1 工程項(xiàng)目概況

沮漳河流域位于長江中游北岸，系長江一級(jí)支流?？缦尻?、宜昌、荊州及荊門等地市，流域地勢(shì)西北高、東南低。沮漳河集水面積7 305 km2，支流164 條。其中沮河河段長230 km，集水面積3 353 km2，支流67 條。上游地區(qū)地勢(shì)高峻，河流穿行于叢山之間。中游為低山丘陵，下游進(jìn)入江漢平原邊緣，地勢(shì)開闊坦蕩。

沮漳河已于2019 年完成劃界確權(quán)，有清晰的河道管理范圍，便于監(jiān)控系統(tǒng)的實(shí)施和運(yùn)用，利用上述無人機(jī)動(dòng)態(tài)監(jiān)控、系統(tǒng)監(jiān)控以及河湖管理動(dòng)態(tài)監(jiān)控基礎(chǔ)平臺(tái)等技術(shù)平臺(tái)，對(duì)沮漳河流域試點(diǎn)進(jìn)行系統(tǒng)測(cè)試和優(yōu)化，以便在更多河湖推廣該套技術(shù)，同時(shí)力爭(zhēng)將沮漳河打造成全省河流空間管控的示范。

2.2 應(yīng)用參數(shù)設(shè)定

首先在明確無人機(jī)巡河區(qū)域后需要對(duì)巡查區(qū)域具體情況進(jìn)行安全分析。

2.2.1 飛行安全

安全問題一定是擺在第一位的（以大疆精靈4 為例）在實(shí)際外場(chǎng)飛行前，請(qǐng)先進(jìn)行飛行培訓(xùn)或訓(xùn)練，比如使用調(diào)參軟件中的模擬器進(jìn)行練習(xí)，或由專業(yè)人士進(jìn)行指導(dǎo)等。飛行前須根據(jù)飛行要求和限制，選擇合適的飛行環(huán)境。

比如大霧天氣，能見度是影響無人機(jī)飛行航程重要因素。能見度過低會(huì)導(dǎo)致無人機(jī)無法正常飛行，無法準(zhǔn)確觀察到地面情況，從而影響無人機(jī)的安全飛行。

2.2.2 飛行電力續(xù)航

無人機(jī)的電力續(xù)航設(shè)定是影響無人機(jī)飛行時(shí)間的重要因素，各種選型無人機(jī)航程及電力續(xù)航皆有差異，在經(jīng)過大量試飛測(cè)試研究后發(fā)現(xiàn)，無人機(jī)的飛行續(xù)航時(shí)間受天氣氣象因素影響較大，主要有以下幾點(diǎn)。

1）大風(fēng)天氣。飛行器飛行過程中受到風(fēng)阻太大會(huì)減少電池續(xù)航，相對(duì)于無風(fēng)天氣在7 m/s 的平均風(fēng)速情況下維持10 m/s 的無人機(jī)巡河速度會(huì)由原實(shí)際飛行續(xù)航時(shí)間30 min 縮減至15 min。

2）寒冷天氣。在寒冷天氣條件下飛行器的電池為了維持溫度也會(huì)加快電力的消耗。

3 巡航參數(shù)設(shè)定與分析

3.1 飛行航線節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)

節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)以大疆精靈4 無人機(jī)為例，宜昌市黃柏河為研究區(qū)，按照巡河實(shí)際任務(wù)不同，以寬度、需要巡查的河道長度等實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)置。該航線總長度為14.3 km，預(yù)計(jì)飛行時(shí)間為1 166 s，設(shè)置飛行節(jié)點(diǎn)數(shù)11個(gè)，飛行器偏航角為沿航線方向，云臺(tái)俯仰角度依照每個(gè)航點(diǎn)進(jìn)行設(shè)置，任務(wù)完成后自動(dòng)返航。

3.2 飛行高度及云臺(tái)角度

在進(jìn)行飛行高度以及飛行角度的適應(yīng)性參數(shù)設(shè)定之前，可以先進(jìn)行計(jì)算。

首先可以通過無人機(jī)的飛行高度、鏡頭參數(shù)計(jì)算GSD、幅寬，以大疆精靈4 為例，通過官網(wǎng)提供的參數(shù)可知：像素為8 192×5 460；像元大小為4.4 μm；焦段為24、35、50 mm；此外，官方給出了GSD 參數(shù)，其中，地面分辨率GSD 的單位cm/像素；飛行高度H 的單位m。24 mm 鏡頭，GSD=H/55；35 mm 鏡頭，GSD=H/80；50 mm 鏡頭，GSD=H/114；

因此，假設(shè)無人機(jī)飛行高度H=120 m，則有

24 mm：GSD 為2.2 cm/pixel，幅寬為178 m×119 m；

35 mm：GSD 為1.5 cm/pixel，幅寬為122 m×81.9 m；

50 mm：GSD 為1 cm/pixel，幅寬為86 m×57 m。

以項(xiàng)目組試驗(yàn)使用的大疆精靈4 為例飛控系統(tǒng)使用的是GSPRO。

其一，要看選擇的照片尺寸是多大，以及對(duì)應(yīng)的寬高比；

其二，對(duì)應(yīng)高度的分辨率（跟飛行高度有關(guān)）；例如是Phantom4Pro，照片尺寸為16 MB。

以項(xiàng)目組試驗(yàn)使用的精靈4 熱紅外系列為例，飛控系統(tǒng)使用的是DJI pilot2。

1）飛行高度。無人機(jī)巡河飛行高度主要是為了在合適角度范圍內(nèi)適配不同寬度的河道而設(shè)置，這里以大疆精靈4 無人機(jī)為例，項(xiàng)目組在經(jīng)過大量巡河試飛測(cè)試研究發(fā)現(xiàn)：

由圖1 可知，飛行高度太低，無法監(jiān)測(cè)河道全貌及河兩岸具體情況；飛行高度太高，無法監(jiān)測(cè)到清晰地物，以及進(jìn)行判別；飛行高度適中，可以監(jiān)測(cè)河道全貌及河兩岸具體情況。

圖1 低飛行高度下拍攝的巡河畫面

采用30°的俯角β（某一固定寬度的河流）的最佳觀測(cè)高度。經(jīng)過之前的無人機(jī)巡河活動(dòng)，可以確認(rèn)俯角60°以上的俯角不適合用來巡河。而俯角30°較為適宜。以黃柏河的河心公園為例，河面寬度為170 m，對(duì)應(yīng)的視野剛剛符合標(biāo)準(zhǔn)的高度約為110 m，而在320 m 處，對(duì)應(yīng)的高度大約在175 m 左右的位置，對(duì)應(yīng)的河寬（w）與高度（h）的比值（k）估算大約在0.547～0.647 之間比較合適，取0.62 為最佳值，即

h=k·w。

采用45°的俯角β（某一固定寬度的河流）的最佳觀測(cè)高度。以黃柏河的河心公園為例，河面寬度為170 m，當(dāng)無人機(jī)至少要飛行到130 m 的高空時(shí)才可以清晰完整地觀測(cè)到兩側(cè)河岸與中間河床，對(duì)應(yīng)的河寬與高度的比值估算大約在0.647～0.765 之間比較合適，取0.7 為最佳值。

采用60°的俯角β（某一固定寬度的河流）的最佳觀測(cè)高度。以黃柏河的河心公園為例，河面寬度為170 m，目前采集了若干飛行高度無人機(jī)視頻，當(dāng)高度在約175 m 處所獲得的視角比較合適，對(duì)應(yīng)的河寬與高度的比值估算大約在0.765～1.000 之間比較合適，取0.87 為最佳值（表1）。

表1 巡河飛行角度適宜設(shè)定

當(dāng)β 值為30°～60°之間時(shí)，k=0.000 2 β2-0.009 7 β+0.73。

2）飛行角度。無人機(jī)巡河飛行角度主要是為了針對(duì)在合適高度范圍內(nèi)適配不同寬度的河道而設(shè)置，這里以大疆精靈4 無人機(jī)為例，在經(jīng)過大量巡河試飛測(cè)試研究發(fā)現(xiàn)：由圖2 可知，飛行角度太低，前方河道視野太差；飛行角度太高，無法監(jiān)測(cè)到飛行器下方情況；飛行角度適中，既可以監(jiān)測(cè)河道當(dāng)下位置情況，前方視野也較好。

圖2 不同角度下的無人機(jī)航拍視角

在對(duì)實(shí)際巡河測(cè)試數(shù)據(jù)進(jìn)行研究發(fā)現(xiàn)（以大疆精靈4 為例）在200 m 限高的情況下可以觀測(cè)到兩岸視野的極限寬度范圍。經(jīng)過之前的無人機(jī)巡河活動(dòng)，可以大致確認(rèn)河寬在320 m 以上的河流不適合只用一臺(tái)大疆精靈4 無人機(jī)巡河。以黃柏河小溪塔大橋段為例，河寬為448 m，超過了320 m。而該型號(hào)的無人機(jī)在試驗(yàn)地段的限飛高度為200 m，對(duì)應(yīng)的河寬大約為320 m。一旦超過320 m，在俯角保持在30～45°的情況下，會(huì)難以一次性捕獲兩岸的全部視野。最終得出如下結(jié)論。一是無人機(jī)巡河時(shí)應(yīng)該高度設(shè)置與航線設(shè)置應(yīng)該注意附近的高壓電站與高壓線網(wǎng)的高度，在執(zhí)行任務(wù)前應(yīng)當(dāng)肉眼觀察附近的高壓電站分布，再設(shè)定飛行的高度和路線。二是試驗(yàn)數(shù)據(jù)經(jīng)過幾何模型估算，大疆精靈4 無人機(jī)在100 m 高空以30°俯視角時(shí)，掃過的最窄寬度約為139.3 m（表2）。

表2 巡河飛行高度適宜設(shè)定

3.3 采集影像的對(duì)象分析

近年來，由于在海量數(shù)據(jù)與計(jì)算力的加持下，深度學(xué)習(xí)對(duì)圖像數(shù)據(jù)表現(xiàn)出強(qiáng)大的表示能力，成為了機(jī)器視覺的熱點(diǎn)研究方向。圖像的表示學(xué)習(xí)，或者讓計(jì)算機(jī)理解圖像是機(jī)器視覺的中心問題。圖像理解包括分類、定位、檢測(cè)與分割等單個(gè)或組合任務(wù)。

基于YOLOv5 算法構(gòu)建訓(xùn)練集，通過對(duì)河湖岸邊建筑物進(jìn)行自動(dòng)標(biāo)識(shí)，開發(fā)了人機(jī)智能交互系統(tǒng)。該系統(tǒng)不僅可實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)輔助人工標(biāo)識(shí)疑似違規(guī)建筑，而且還可以記錄標(biāo)識(shí)結(jié)果，并結(jié)合人工智能算法和專家知識(shí)，實(shí)現(xiàn)高效、準(zhǔn)確地識(shí)別河湖岸邊違建。此外，該系統(tǒng)還具有以下優(yōu)點(diǎn)：通過自動(dòng)標(biāo)識(shí)，可以大大減輕人工標(biāo)識(shí)的工作量，提高工作效率；通過記錄標(biāo)識(shí)結(jié)果，可以形成完整的河湖岸邊違建信息庫，為后續(xù)治理提供有力的支持；通過結(jié)合人工智能算法和專家知識(shí)，可以進(jìn)一步提高違建識(shí)別的準(zhǔn)確率，避免漏報(bào)和誤報(bào)的情況發(fā)生。交互系統(tǒng)界面如圖3 所示。

圖3 人機(jī)智能交互系統(tǒng)界面

4 結(jié)束語

在河湖資源保護(hù)和管理方面，進(jìn)行無人機(jī)遙感巡河技術(shù)的研究和應(yīng)用具有重要意義。通過無人機(jī)遙感巡河技術(shù)對(duì)水環(huán)境、水生態(tài)、水文氣象等方面的信息進(jìn)行采集和處理，可以及時(shí)發(fā)現(xiàn)和處理水污染等問題，實(shí)現(xiàn)對(duì)水資源的科學(xué)調(diào)度和管理，合理利用水資源，滿足不同需求。

首先，需要加強(qiáng)對(duì)監(jiān)測(cè)設(shè)備的研究和開發(fā)，需要加強(qiáng)對(duì)監(jiān)測(cè)設(shè)備的研究和開發(fā)，提高設(shè)備的穩(wěn)定性和可靠性，確保監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)的有效性和準(zhǔn)確性。

其次，需要加強(qiáng)對(duì)數(shù)據(jù)處理和管理的研究。目前，大部分監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)都是通過計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行傳輸和處理的，因此需要建立完善的數(shù)據(jù)處理和管理系統(tǒng)，確保數(shù)據(jù)的安全性和可靠性。

綜上所述，在巡河時(shí)應(yīng)用無人機(jī)遙感技術(shù)是保護(hù)和管理河湖資源的重要手段之一。通過對(duì)監(jiān)測(cè)設(shè)備、數(shù)據(jù)處理和管理、監(jiān)測(cè)范圍和監(jiān)測(cè)指標(biāo)以及監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)的分析和利用等方面的研究和應(yīng)用，可以更好地保護(hù)和管理河湖資源，為人類的生存和發(fā)展提供更好的保障。此外，對(duì)無人機(jī)巡河遙感進(jìn)行研究還可以促進(jìn)相關(guān)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展和創(chuàng)新，推動(dòng)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和社會(huì)的進(jìn)步。