陳耀星 周添一 郭騏嘉 黃佳豪

“中國有條汨羅江，江邊有個紅薯鄉(xiāng)?！逼渲械摹凹t薯鄉(xiāng)”就是汨羅市桃林寺鎮(zhèn)。這里的人們利用得天獨厚的紅土地，大力發(fā)展紅薯深加工產(chǎn)業(yè)，提高農(nóng)產(chǎn)品附加值，拓寬了增收的渠道，開啟了“致富之門”。放假或課余時間，我們在紅薯地里翻藤時了解到：紅薯葉子旺長會使土壤肥力下降， 遏制根莖的膨大，使紅薯的單產(chǎn)減少。

于是，我們想發(fā)明一種控制紅薯葉旺長的智能裝置。當監(jiān)測到紅薯藤蔓分枝增多、葉片覆滿時，裝置能自動將藤蔓往上提起，使其側(cè)根脫離土壤，不影響光合效能，從而抑制藤葉旺長，使薯塊膨大，產(chǎn)量增加。

在本次探究中，黃佳豪負責做科學實驗。陳耀星負責設(shè)計和制作裝置。郭騏嘉主要負責查閱、收集、整理文獻資料，撰寫查新報告。周添一主要負責咨詢專家、購買器材、組裝并調(diào)試裝置。

一、設(shè)計思路

通過圖像識別傳感器監(jiān)測紅薯葉的生長情況。當監(jiān)測到紅薯葉開始旺長時，單片機將收到的數(shù)據(jù)加工后，發(fā)送指令讓伺服電機啟動機械手工作，然后通過無線通信模塊傳輸給手機App。

無線遠程監(jiān)控單元具備在線現(xiàn)場監(jiān)控的所有功能，用戶通過手機App或電腦實時查看紅薯葉的疏密度、長勢等情況，還能根據(jù)不同的紅薯品種，分別設(shè)置工作參數(shù)。

二、裝置組件

硬件包括5個模塊，即紅薯葉疏密度監(jiān)測與控制模塊、機械手的抓藤工作及力度控制模塊、液晶顯示及界面操作模塊、無線通信模塊、裝置移動模塊。

需要的配件有太陽能電池組件、控制器、機械手、繼電器組、攝像頭、伺服電機、地磁傳感器、圖像識別傳感器、視覺傳感器、Wi-Fi模塊、OLED液晶顯示器、單片機、紅外對管、云服務(wù)器、雙向數(shù)據(jù)無線傳送模塊。

軟件包括控制代碼、手機App遠程控制程序等。

三、工作原理

用Prote199軟件設(shè)計一塊印刷電路板，將單片機、OLED液晶顯示器、開關(guān)等弱電部分全部焊接在該電路板上。單片機負責收集信息，綜合判斷并發(fā)出控制指令。圖像識別傳感器對紅薯葉疏密度進行監(jiān)測，當高于設(shè)定值時，通過單片機控制機械手抓藤。

視覺傳感器捕獲圖像，并將其與存儲的基準圖像進行比較分析。若視覺傳感器被設(shè)定為紅薯莖可見，判為葉疏；若傳感器感知紅薯莖不可見，則判為葉密。

葉面積儀測定紅薯葉的面積，根據(jù)監(jiān)測結(jié)果計算出葉面積指數(shù)。如果超出設(shè)定值，單片機就可據(jù)此對伺服電機下達工作指令。

現(xiàn)場監(jiān)控系統(tǒng)和無線遠程監(jiān)控可將紅薯葉疏密度的實時狀況直觀地顯示在液晶屏上。

程序采用C語言，基于Keil編譯環(huán)境。開發(fā)的App基于手機安卓平臺，根據(jù)設(shè)定紅薯葉疏密度參數(shù)，通過該App可遠程實時監(jiān)控裝置對紅薯葉的抓藤情況。

四、測試過程

利用葉片圖像分析儀掃描紅薯藤旺長情況，記錄每行紅薯藤的坐標，同時反饋給單片機進行處理。在掃描過程中，光線穿透葉片的表面，反射出不同程度的光波，經(jīng)過光學透鏡成像后，形成具有特定灰度值的圖像。

通過圖像處理技術(shù)，我們可以識別葉片表面的輪廓、密度等詳細信息，并將其轉(zhuǎn)換成數(shù)字形式，通過軟件進行處理和分析，最后形成高清圖像。

設(shè)計機械手，使它實現(xiàn)抓放以及上下移動。編寫與機械手相關(guān)的18個串口對應(yīng)的參數(shù)。編寫機械手工作代碼，利用DMA控制程序，使其按照設(shè)計要求工作。申請一個BMP文件的內(nèi)存，將機械手的運算值轉(zhuǎn)換成對應(yīng)的BMP文件，并存儲到SD卡中。設(shè)計每隔5秒機械手“抓—放”工作的循環(huán)程序。

把上述子程序打包匯總到一個程序中，反復(fù)調(diào)試，直到裝置能成功運行。

五、創(chuàng)新點

（一）設(shè)置圖像識別傳感器監(jiān)測紅薯葉的疏密度，單片機與步進電機、傳感器相互配合，控制裝置邊移動邊抓藤。

（二）通過App實現(xiàn)遠程無線實時監(jiān)測紅薯的生長情況，并根據(jù)設(shè)定的疏密度，自動進行抓藤，減輕農(nóng)戶的勞動量。農(nóng)戶能隨時隨地觀察紅薯的生長情況，并實時掌控裝置自動抓藤，抑制側(cè)根生長，提高紅薯產(chǎn)量。（指導(dǎo)老師：曾尚文 ?何念）

作者心聲

陳耀星：我在制作抓藤機械手的過程中，先將其整體懸掛在桁架上，一端懸掛于橫向模組上，另一端有手腕和手指，手腕可多個自由度旋轉(zhuǎn)，手指可以抓放紅薯藤。接著安排三個伺服電機：一個控制前后移動的抓藤機械手，一個控制機械手橫向抓藤，一個則控制機械手上下移動。

最難的是如何實現(xiàn)機械臂的自動抓取、放下的建模。機械臂由多個元器件構(gòu)成，主要包括可視化系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、執(zhí)行器和控制系統(tǒng)。可視化系統(tǒng)通常是一個三維立體顯示器，用于顯示機械臂的位置和運動軌跡。傳動系統(tǒng)由驅(qū)動器、減速機、傳動帶和傳動鏈構(gòu)成。執(zhí)行器主要由夾具、氣動夾具、真空吸盤、機械手和機械手套構(gòu)成。把這些零配件一一買來組裝再進行調(diào)試，過程十分曲折，也將平時學的動力機械與計算機知識進行了一次系統(tǒng)的融合訓(xùn)練，動手又動腦，收獲滿滿。

黃佳豪：我負責的控制系統(tǒng)比較棘手。在購置了元器件后，根據(jù)設(shè)計圖連接，結(jié)果并未實現(xiàn)機械臂在空間內(nèi)的任意旋轉(zhuǎn)、抓放！我懊惱極了。經(jīng)過反復(fù)琢磨、多次修改設(shè)計方案才發(fā)現(xiàn)，原來是父鏈節(jié)點的運動影響了子鏈節(jié)點相對運動。我想，如果最終能找到一個符合要求的姿態(tài)，那么一定要滿足所有父鏈節(jié)點與末端節(jié)點的連線均指向目標點！接著我就趕緊進行實驗，當我第五次完成每個節(jié)點旋轉(zhuǎn)后，起始端與末端節(jié)點的連線分毫不差地指向目標點！我高興極了。

在多次失敗之后，我依托電子學及機械運動原理，通過機械手控制每個自由度的電機完成了既定動作。同時，機械手接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制，圓滿實現(xiàn)了設(shè)定的各種功能。

專家點評

控制紅薯葉旺長的智能裝置是一個富有前瞻性的發(fā)明項目。

常言道，“民族要復(fù)興，鄉(xiāng)村必振興”。只有把飯碗牢牢端在自己的手里，才能應(yīng)對各種風險挑戰(zhàn)并贏得主動。目前，我國農(nóng)業(yè)發(fā)展正處于由追求數(shù)量向追求質(zhì)量轉(zhuǎn)變的關(guān)鍵時期，用人工智能等方式，把綠色、低碳的理念貫穿于鄉(xiāng)村振興的各個環(huán)節(jié)，很有必要。這個項目的出現(xiàn)，充分體現(xiàn)幾位同學已具備一定的創(chuàng)新視野與創(chuàng)新能力，同時，它將引發(fā)一系列相關(guān)農(nóng)業(yè)方面人工智能原創(chuàng)性作品的誕生。

值得指出的是，這個項目只是一個雛形，離實際的生產(chǎn)應(yīng)用還有很長的路要走。這是因為在紅薯的生長中，就“控旺”這一個環(huán)節(jié)，不僅有提蔓這道工序，常規(guī)的還有翻秧、打尖、化學控旺等。

希望這幾位同學在提升各學科核心素養(yǎng)的同時，繼續(xù)探究，努力成長為紅薯現(xiàn)代化生產(chǎn)領(lǐng)域的拔尖創(chuàng)新人才。