李進(jìn)　方楚橋　王紹祥　吳曉

摘要：某紡織企業(yè)穿綜車間是通過(guò)人工推動(dòng)上軸車來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)經(jīng)軸的轉(zhuǎn)運(yùn)，由于上軸車和經(jīng)軸的體積和質(zhì)量大，導(dǎo)致操作工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低。應(yīng)企業(yè)要求，提出了一套上軸車的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)改造設(shè)計(jì)方案。通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)考察和對(duì)設(shè)計(jì)要求的分析，運(yùn)用三維軟件繪制出總體的改造設(shè)計(jì)方案，并根據(jù)受力狀態(tài)計(jì)算確定驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的氣缸和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的型號(hào)，完成上軸車的改造。結(jié)果表明：改造后的上軸車通過(guò)氣彈簧減震和主從動(dòng)切換兩種功能，實(shí)現(xiàn)了在車間內(nèi)對(duì)經(jīng)軸的靈活轉(zhuǎn)運(yùn)，且能適應(yīng)不同的車間環(huán)境，運(yùn)行效果良好，

減少了車間生產(chǎn)成本和工人的工作強(qiáng)度，提高了工作效率。

關(guān)鍵詞：自動(dòng)穿經(jīng)機(jī)；上軸車；經(jīng)軸；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；改造

中圖分類號(hào)：TP23????? 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A?? 文章編號(hào)：2097-2911-（2023）02-0090-07

Reconstruction Design of Upper Axle Trolley of AutomaticDrawing-in Machine

LIJin，F(xiàn)ANG Chuqiao，WANG Shaoxiang，WU Xiao

（School of Mechanical Engineering and Automation， Wuhan Textile University，Wuhan， 430200）

Abstract：The upper axle trolley were pushed manually to transport the warp beamin a heddle-in workshop of a textile enterprise. The large volume and mass of the upper axle trolley and the warp beam led to high labor inten- sity and low work efficiency of operators. As required by the enterprise，a set of design scheme for the transfor- mation of the upper axle trolley driving mechanism was proposed. Through site investigation and analysis of de- sign requirements， the overall reconstruction design scheme was drawn by using 3D software， and the model of cylinder and motor in the driving mechanism were determined by force state calculation to complete the trans- formation of the upper axle trolley. The result indicates that the modified upper axle trolley has two functions of air spring shock absorption and master-slave dynamic switching， which realizes the flexible transfer of the warp shaft in the workshop， and can adapt to different workshop environment.The operation effect is good， workshop production cost and workers workload are reduced， and the working efficiency is improved.

Keywords：automatic drawing-in machine；upper axle trolley；warp beam；driving mechanism；transformation

在織布工藝過(guò)程中，從紗線到織物，需經(jīng)過(guò)絡(luò)筒、整經(jīng)、漿紗、穿經(jīng)、織造、整理等多道工藝[1]，其中穿經(jīng)就是將經(jīng)紗按工藝要求穿好停經(jīng)片、綜絲、鋼筘[2-4]。這道工序占用人工較多，隨著市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的日益激烈，現(xiàn)代紡織行業(yè)自動(dòng)化程度的不斷提高，越來(lái)越多的紡織廠采用自動(dòng)穿經(jīng)機(jī)來(lái)代替人工[5-6]。自動(dòng)穿經(jīng)機(jī)工作前，需要按照要求將滿紗經(jīng)軸上機(jī)才能進(jìn)行相關(guān)工藝，之后還要將穿好綜、筘的經(jīng)軸運(yùn)輸?shù)娇棛C(jī)上進(jìn)行下一步工藝，而上軸車就起到運(yùn)輸經(jīng)軸的作用[7-9]。目前某企業(yè)的自動(dòng)穿經(jīng)機(jī)上軸車是由人工推動(dòng)的無(wú)動(dòng)力車。但經(jīng)軸和上軸車的體積以及重量過(guò)大，車間內(nèi)活動(dòng)空間有限，人工推動(dòng)勞動(dòng)強(qiáng)度高，效率低[10-11]。本文針對(duì)該問(wèn)題對(duì)上軸車進(jìn)行了自動(dòng)化改造，使其根據(jù)需要進(jìn)行動(dòng)力切換，不僅能在車間內(nèi)任意行走，還減少車間工人的工作強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率。

1總體設(shè)計(jì)

1.1設(shè)計(jì)要求

根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)條件和生產(chǎn)情況，本次上軸車

的改造設(shè)計(jì)應(yīng)滿足以下要求：首先，滿足主、從動(dòng)切換要求。上軸車在聯(lián)上穿經(jīng)機(jī)之前作為有動(dòng)力小車，在車間拖動(dòng)經(jīng)軸自由運(yùn)行；當(dāng)經(jīng)軸上機(jī)后，上軸車切換為無(wú)動(dòng)力小車沿穿經(jīng)機(jī)的銜接軌道行走。其次，對(duì)車間環(huán)境的適應(yīng)性要求。由于經(jīng)軸和上軸車的重量大，上軸車作為動(dòng)力車時(shí)，必須確保遇到凹凸不平的地面時(shí)仍具有足夠的抓地力（現(xiàn)有車間地面的平整性不好）；上軸車還必須行走靈活，以適應(yīng)車間相對(duì)狹小的運(yùn)行空間，車間、設(shè)備平面布局示意圖如圖1所示。最后，運(yùn)行操作要求。上軸車可利用控制面板按鈕操作，也可用遠(yuǎn)程遙控操作。

1.2改造方案

1.2.1總體方案

由上述設(shè)計(jì)要求可知，本次改造的主要任務(wù)是給上軸車設(shè)計(jì)一套驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，為其提供動(dòng)力，并且要求操作靈活、可主從動(dòng)切換、作為主動(dòng)時(shí)，保證足夠抓地力?，F(xiàn)有上軸車是一個(gè)門式結(jié)構(gòu)，外形尺寸和重量都比較大[12]。為保證運(yùn)行穩(wěn)定、靈活，本方案采用六輪行走機(jī)構(gòu)，門架兩個(gè)立柱下端分別設(shè)置兩個(gè)萬(wàn)向輪和一個(gè) AGV 舵輪，由舵輪作為主動(dòng)輪，帶動(dòng)上軸車運(yùn)動(dòng)，如圖2所示[13]。門架下方需要裝載經(jīng)軸，兩主動(dòng)輪之間無(wú)法采用主軸聯(lián)接，因此，本方案選擇兩個(gè)獨(dú)立的主動(dòng)輪單獨(dú)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)電控系統(tǒng)控制兩主動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動(dòng)方向，以實(shí)現(xiàn)靈活的直線行走、轉(zhuǎn)彎等各種運(yùn)動(dòng)。

1.2.2驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案

上軸車的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)如圖3所示，主要包括氣缸、導(dǎo)軌滑塊、轉(zhuǎn)向電機(jī)、舵輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電箱，該機(jī)構(gòu)使上軸車具有主、從動(dòng)兩種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)切換功能。當(dāng)需要上軸車主動(dòng)運(yùn)輸時(shí)，通過(guò)氣缸向下伸出，使AGV舵輪壓緊地面，轉(zhuǎn)向電機(jī)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別賦予舵輪轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)動(dòng)力。此時(shí)，上軸車可沿Y軸方向直線行走，通過(guò)調(diào)整兩個(gè)舵輪的轉(zhuǎn)速差可實(shí)現(xiàn)上軸車的轉(zhuǎn)彎；由轉(zhuǎn)向電機(jī)控制舵輪旋轉(zhuǎn)90°后，上軸車可沿X軸方向行走。當(dāng)需要上軸車從動(dòng)運(yùn)行時(shí)（上軸車與穿經(jīng)機(jī)聯(lián)接后或者空載人工推行），氣缸向上提起AGV舵輪，使其懸空，此時(shí)只有無(wú)動(dòng)力的萬(wàn)向輪與地面接觸。

1.2.3控制系統(tǒng)

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)主要包括：遙控器、控制面板、遙控接收器、主控制模塊、供電模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊等，硬件組成框圖如圖4所示。該系統(tǒng)中主控制模塊負(fù)責(zé)控制電機(jī)的各種工作狀態(tài)，通過(guò)調(diào)整兩輪的速度差來(lái)實(shí)現(xiàn)上軸車的全方位移動(dòng)。首先由控制面板或遙控器向主控制模塊發(fā)送運(yùn)動(dòng)命令，在接到命令后主控制模塊通過(guò)算法計(jì)算，得出舵輪需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度以及行駛速度，并將命令發(fā)送給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器再控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)舵輪完成指定的運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)流程圖如圖5所示。供電模塊用于為電機(jī)、控制器和其它電子元器件提供穩(wěn)定的電源。

2電氣設(shè)備的計(jì)算與選型

2.1上軸車力學(xué)分析與氣缸選型

2.1.1上軸車力學(xué)分析

由上文的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可知，上軸車處于主動(dòng)工作狀態(tài)時(shí)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的氣缸對(duì)舵輪施加推力，使其一直壓緊地面，且氣缸具有氣彈簧的功能，即使通過(guò)凹凸不平的路面時(shí)，上軸車仍有足夠的抓地力。舵輪給地面的正壓力是由舵輪的自重加上氣缸的推力組成，為使上軸車在主動(dòng)運(yùn)輸時(shí)兩個(gè)舵輪能帶動(dòng)設(shè)備運(yùn)動(dòng)，需要計(jì)算氣缸施加給舵輪的推力，選擇合適的氣缸，確保整個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能提供足夠的驅(qū)動(dòng)力；同時(shí)為避免上軸車做主動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)四個(gè)萬(wàn)向輪處于懸空狀態(tài)，氣缸對(duì)舵輪的推力不能過(guò)大；另外，上軸車做從動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)要確保氣缸的拉力能收起舵輪使其懸空。

這里首先選擇上軸車進(jìn)行受力分析。上軸車受到自身重力、地面的支撐力、地面對(duì)車輪的摩擦力以及經(jīng)軸的拉力共同作用，如圖6所示，

列出力的平衡方程如下：

為避免四個(gè)萬(wàn)向輪處于懸空狀態(tài)，必須有：

式中，F(xiàn) 是地面對(duì)舵輪向前的摩擦力，即驅(qū)動(dòng)力； Ff1為地面對(duì)上軸車萬(wàn)向輪向后的摩擦力；F拉為經(jīng)軸對(duì)上軸車的拉力；?為摩擦系數(shù)；FN1為地面對(duì)上軸車萬(wàn)向輪的作用力；W 為上軸車總重量； F0為地面對(duì)上軸車舵輪的支撐力。

再對(duì)經(jīng)軸受力分析得：

式中，F(xiàn)f2為地面對(duì)經(jīng)軸的摩擦力；FN2為地面對(duì)經(jīng)軸的支撐力。

而驅(qū)動(dòng)力 F 與氣缸對(duì)舵輪施加的壓力相關(guān)，對(duì)舵輪進(jìn)行受力分析可得：

式中，G 為舵輪整機(jī)的重力；F汽為氣缸對(duì)舵輪施加的推力。

聯(lián)立（1）（2）（3）（4）式可得：

取上軸車總重量 W 為15000 N，滿紗經(jīng)軸總重量 FN2為6000 N，舵輪整機(jī)重量 G 為460 N，摩擦系數(shù)μ為0.05，代入式（5）計(jì)算得F汽=6540 N且 F 汽<7040 N，這是上軸車受到最大靜摩擦力時(shí)氣缸需要施加的推力，即要使得上軸車能夠運(yùn)動(dòng)，氣缸對(duì)舵輪施加的推力要大于6540 N，且小于7040 N，對(duì)舵輪的拉力要大于460 N。

2.1.2氣缸選型

由設(shè)計(jì)要求可知，圖3中的氣缸在上軸車進(jìn)行主動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)要對(duì)舵輪施加豎直向下的推力，同時(shí)為避免地面對(duì)舵輪的支撐力過(guò)大使得上軸車的從動(dòng)輪懸空，還需要限制氣缸的最大推力。根據(jù)上文計(jì)算的推力值，在選擇合適的缸徑和行程后，初步確定氣缸的型號(hào)，最后要計(jì)算出氣缸的拉力來(lái)驗(yàn)證該氣缸滿足設(shè)計(jì)要求。

根據(jù)氣缸壓力計(jì)算公式[14]可得：

氣缸理論拉力：

式中：D為缸徑；d為活塞桿直徑；P為氣缸的工作氣壓。

在實(shí)際運(yùn)算過(guò)程中還需要考慮氣缸的負(fù)載率。負(fù)載率η的選取與氣缸的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)有關(guān)，在本設(shè)計(jì)中，氣缸是垂直安裝的，屬于靜負(fù)載（低速壓緊），因此取負(fù)載率η=0.7[15-16]。則

氣缸實(shí)際推力：

氣缸實(shí)際拉力：

取氣缸工作氣壓 P 為0.5 MPa，F(xiàn)3分別取6540 N和7040 N，代入式（8）中，可得氣缸缸徑D 最少為154.28 mm，最大為160.07 mm。

綜合考慮后，選取型號(hào)為 SC160×75的標(biāo)準(zhǔn)氣缸，該氣缸的缸徑 D=160 mm，活塞桿直徑 d=40 mm，行程為75 mm 。再將上述數(shù)據(jù)代入式（8）、（9）中，得 F3=7033.6 N，F(xiàn)4=6594 N，即氣缸施加的拉力大于舵輪總重量，該氣缸符合要求。

2.2驅(qū)動(dòng)電機(jī)選型

由設(shè)計(jì)要求可知，圖3中的電機(jī)通過(guò)輸出扭矩來(lái)驅(qū)動(dòng) AGV 舵輪的旋轉(zhuǎn)以帶動(dòng)上軸車運(yùn)動(dòng)，配合轉(zhuǎn)向電機(jī)實(shí)現(xiàn)橫向移動(dòng)，同時(shí)電機(jī)要具備頻繁換向、啟停和立即制動(dòng)等功能，因此初步確定選擇直流無(wú)刷電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)。另外本設(shè)計(jì)中采用兩個(gè)獨(dú)立的電機(jī)分別控制兩個(gè)舵輪，這樣可以利用舵輪速度差來(lái)實(shí)現(xiàn)上軸車的轉(zhuǎn)彎。

根據(jù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速公式[17]：

式中，v為運(yùn)動(dòng)速度；i為減速比；d為舵輪直徑。

設(shè)置上軸車運(yùn)動(dòng)速度v為1m/s，減速比i為25：1，舵輪直徑d為250mm，代入上式得轉(zhuǎn)速n=1910.8 r/min。

驅(qū)動(dòng)電機(jī)扭矩公式[18]：

式中，η′為機(jī)械效率。

根據(jù)式（4）計(jì)算得到驅(qū)動(dòng)力F=374.68 N，機(jī)械效率取0.9[19]，代入上式計(jì)算得扭矩T=2.08156N?M。

功率計(jì)算公式：

將上文所求扭矩與轉(zhuǎn)速代入上式得P=0.42 kw。

綜合考慮后，本設(shè)計(jì)方案采用的驅(qū)動(dòng)電機(jī)為80DH650-48V-30B 規(guī)格的直流無(wú)刷電機(jī)。直流無(wú)刷電機(jī)具備啟動(dòng)力矩大、有一定的過(guò)載能力、無(wú)級(jí)調(diào)速、噪音小等優(yōu)點(diǎn)，并且通過(guò)模擬量進(jìn)行控制，可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的頻繁換向、啟停和立即制動(dòng)等功能[20]，具體參數(shù)如表1所示。

3結(jié)論

本文根據(jù)某企業(yè)需求對(duì)自動(dòng)穿經(jīng)機(jī)上軸車進(jìn)行自動(dòng)化改造，為上軸車設(shè)計(jì)了一套驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)上軸車運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)受力分析確定了關(guān)鍵電氣設(shè)備的型號(hào)，使上軸車具備主動(dòng)性和從動(dòng)性切換功能，而且車輪由于氣彈簧的作用還有很強(qiáng)的抓地力，能適應(yīng)不同的車間環(huán)境，滿足該企業(yè)紡織車間的工作需求。試用結(jié)果表明，本設(shè)計(jì)有效降低了車間工人勞動(dòng)強(qiáng)度和提高了工作效率。

參考文獻(xiàn)：

[1]郭圈勇.織前準(zhǔn)備影響斷經(jīng)的因素與控制措施[J].棉紡織技術(shù)，2020，48（11）：35-38.

GUO Quanyong.Influence factor of broken warp in weaving preparation and the control measure[J]. Cotton Textile Technology，2020，48（11）：35-38.

[2]劉光新，孫磊厚，劉軍華.自動(dòng)穿經(jīng)機(jī)劍帶驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)仿真分析與優(yōu)化[J].毛紡科技，2018，46（5）：73-77.

LIU Guangxin，SUNLeihou，LIUJunhua.Simula- tion analysis and optimization for rapier belt driv- ing system design of automatic drawing- in ma- chine[J]. Wool Textile Journal， 2018，46（5）：73-77.

[3]徐釗釗，林富生，黃豐毅， 等.一種自動(dòng)穿經(jīng)機(jī)中停經(jīng)片的處理優(yōu)化研究[J].機(jī)電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新， 2021，34（2）：97-99.

XU Zhaozhao，LINFusheng，HUANGFengyi，etal.Research on the processing optimization of dropwires in an automatic drawing-in machine[J].De- velopment& Innovation of Machinery &Electri- cal Products，2021，34（2）：97-99.

[4]顏鵬，周正元.綜絲自動(dòng)分離系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].毛紡科技，2019，47（4）：71－74.

YAN Peng，ZHOUZhengyuan.Design of automat- ic separating heddles system in drawing- in ma- chines[J].Wool Textile Journal，2019，47（4）：71－74.

[5]顏鵬，王二化.穿經(jīng)機(jī)自動(dòng)穿筘系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].毛紡科技，2019，47（10）：75-78.

YAN Peng，WANG Erhua. Design of controlling system for automatic reed-in system in drawing-in machines[J]. Wool Textile Journal， 2019， 47（10）：75-78.

[6]曹國(guó)政，林富生， 喻凱旋，等.穿經(jīng)機(jī)自動(dòng)穿綜系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].毛紡科技，2022，50（8）：63-69.

CAO Guozheng，LINFusheng，YUKaixuan，et al. Design of automatic heddle－in system for draw- ing-in machine[J]. Wool Textile Journal， 2022，50（8）：63-69.

[7]任保勝，孫連雨，侯兆沖.一種自動(dòng)穿經(jīng)機(jī)電控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與應(yīng)用[J].國(guó)際紡織導(dǎo)報(bào)，2021，49（3）：24-26.

REN Baosheng，SUNLianyu，HOUZhaochong.De- sign and application of the electronic control sys- tem for an automated drawing- in machine[J].Mel- liand China，2021，49（3）：24-26.

[8]李鉻，王慶華，李幼簡(jiǎn)， 等.整經(jīng)機(jī)經(jīng)軸上落機(jī)器人經(jīng)軸升降機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)[J].上海紡織科技，2018，46（10）：16-18.

LI Ge，WANGQinghua，LIYoujian，etal.Design of lifting mechanism for installing and uninstalling robot of warp shaft of warping machine[J]. Shang- hai Textile Science & Technology，2018，46（10）：16-18.

[9]祁玉斌，董加勇，孫連雨.自行走上軸車的研制及應(yīng)用效果[J].棉紡織技術(shù)，2023，51（1）：64-66.

QI Yubin，DONGJiayong，SUNLianyu.Develop- ment and application effect of self-walking beamtruck[J].Cotton Textile Technology， 2023，51（1）：64-66.

[10]張倩，單忠德，姬海翔，等.基于PLC和PMC的經(jīng)軸紗機(jī)器人控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)[J].制造業(yè)自動(dòng)化，2017，39（12）：111-117.

ZHANG Qian，SHANZhongde，JIHaixiang，et al. Design of the robot control system for warp yarn based on PLC and PMC[J].Manufacturing Auto- mation，2017，39（12）：111-117.

[11]沈春婭，雷鈞杰，汝欣， 等.基于改進(jìn)型NSGAⅡ的織造車間多目標(biāo)大規(guī)模動(dòng)態(tài)調(diào)度[J].紡織學(xué)報(bào)， 2022，43（4）：74-83.

SHEN Chunya，LEIJunjie，RUXin，et al. Multi- objective? large- scale? dynamic? scheduling? for weaving workshops based on improved NSGAII [J].Journal of Textile Research，2022，43（4）：74-83.

[12]崔建成.自動(dòng)穿經(jīng)機(jī)的應(yīng)用歷史和發(fā)展[J].紡織報(bào)告，2022，41（1）：46-48.

CUI Jiancheng.Application history and develop- ment of automatic drawing-in machine[J].Textile Reports，2022，41（1）：46-48.

[13]牟勝輝， 王有亮， 張成， 等.應(yīng)用于智能倉(cāng)儲(chǔ)的 AGV 貨架搬運(yùn)機(jī)器人[J].機(jī)電工程技術(shù)，2021， 50（7）：56-59.

MOU? Shenghui，? WANG? Youliang，? ZHANG Cheng， et al.AGV shelf handling robot applied for intelligent storage[J].Mechanical & Electrical Engineering Technology，2021，50（7）：56-59.

[14]SMC（中國(guó)）有限公司.現(xiàn)代實(shí)用氣動(dòng)技術(shù)[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2008.

SMC（China）Co，Ltd.Modern practical pneumatic technology[M].Beijing： China Machine? Press，2008.

[15]吳曉明.現(xiàn)代氣動(dòng)元件與系統(tǒng)[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2014.

WU Xiaoming.Moderen pneumatic components and system[M].Beijing：Chemical Industry Press，2014.

[16]楊清.轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)與精度穩(wěn)定性研究[D].重慶：重慶交通大學(xué)，2020.

YANG Qing.Research on design and precisionstability of transfer manipulator[D].Chongqing：ChongqingJiaotong University，2020.

[17]杜星祝.經(jīng)軸自動(dòng)存取與自動(dòng)上落系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D].鄭州：中原工學(xué)院，2017.

DU Xingzhu. The system design of warp beam automatic? access? and? automatic? loading[D]. Zhengzhou：Zhongyuan University of Technology，2017.

[18]成大先.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)[M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2016.

CHENG Daxian.Mechanical design manual[M].Beijing：Chemical Industry Press，2016.

[19]王軍領(lǐng)，王秀敏，仲太生，等.自動(dòng)化伺服電機(jī)選型[J].鍛壓裝備與制造技術(shù)，2021，56（1）：24-26.

WANG Junling，WANGXiumin，ZHONG Taish- eng，et al. Selection of automation servo motors [J].China Metalforming Equipment &Manufac- turing Technology，2021，56（1）：24-26.

[20]朱信臣，吳寧，戚道才.直流無(wú)刷電機(jī)優(yōu)化控制方法[J].電子與封裝，2022，22（5）：82-86.

ZHU Xinchen， WU Ning，? QIDaocai.Optimal control method of brushless DC motor[J].Elec- tronics& Packaging，2022，22（5）：82-86.

（責(zé)任編輯：胥朝陽(yáng)）