彭 鵬， 邵宇鷹， 馬 魯， 孫 寧， 韓 靜

(國網(wǎng)上海市電力公司，上海 200122)

電力變壓器的振動狀態(tài)反映了其工作運(yùn)行的狀態(tài)。通過對變壓器的振動進(jìn)行測量與分析，可以判斷其運(yùn)行是否正常，以及是否存在故障。依靠傳感器來獲取振動信號是目前主要的針對電力變壓器的振動狀態(tài)檢測方法[1-4]。但此種接觸式測量方法會對振動的檢測產(chǎn)生諸多影響，例如負(fù)載效應(yīng)、測量過程復(fù)雜、誤差較大等[5]。而視覺測量作為一種非接觸測量技術(shù)，能夠有效避免上述問題的發(fā)生并且可得到可靠的結(jié)果。

自20世紀(jì)80年代以來，視覺測量技術(shù)一直都是非常熱門的研究領(lǐng)域，并經(jīng)歷了從實(shí)驗(yàn)室走向?qū)嶋H應(yīng)用的發(fā)展階段。作為一種先進(jìn)的測量技術(shù)，視覺檢測技術(shù)己經(jīng)在工業(yè)產(chǎn)品檢測、結(jié)構(gòu)狀態(tài)監(jiān)測、人體運(yùn)動分析和極端環(huán)境下的測量中得到了廣泛的應(yīng)用[6]。Wahbeh等[7]實(shí)現(xiàn)了對基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)(如大跨度橋梁)在多個位置上的測量研究與試驗(yàn)，得到了位移歷史和其復(fù)雜的三維變形。Yang等[8]結(jié)合了多尺度金字塔分解表示方法和無監(jiān)督學(xué)習(xí)盲源分離(Blind Source Separation,BBS)技術(shù)，以相對高效和自主的方式實(shí)現(xiàn)了對結(jié)構(gòu)架的高分辨率模式形狀等信息的視頻測量提取。Huang等[9]提出了基于計(jì)算機(jī)視覺的典型氣動彈性高層建筑模型風(fēng)洞試驗(yàn)振動測量方法，開發(fā)了模板角算法用于目標(biāo)跟蹤。Son等[10]提出了圓柱結(jié)構(gòu)振動位移的視覺遠(yuǎn)程測量方法，并給出了測量振動位移數(shù)據(jù)誤差的估計(jì)方法。徐秀秀等[11]針對柔性結(jié)構(gòu)振動測量研究的需要,設(shè)計(jì)了一種基于機(jī)器視覺的非接觸式柔性臂振動測量系統(tǒng)。閆志敏等[12]采用機(jī)器視覺技術(shù)，對水潤滑橡膠艉軸承的振動進(jìn)行了測量分析。還有許多學(xué)者針對柔性結(jié)構(gòu)進(jìn)行了機(jī)器視覺測量的研究[13-15]。雖然國內(nèi)外學(xué)者利用該技術(shù)滿足了多種情況下的測量需求，但在電力行業(yè)的應(yīng)用甚少。

本文針對電力變壓器的振動測量需求，提出了一種基于振動可視化技術(shù)的工作振型(Operational Deflection Shape，ODS)測量方法，并通過實(shí)驗(yàn)對比與應(yīng)用研究驗(yàn)證了方法的可行性。其主要實(shí)現(xiàn)途徑是基于稠密光流法進(jìn)行運(yùn)動捕捉，得到振動的位移量，從而形成變壓器運(yùn)行時的ODS。本方法的提出為視覺測量技術(shù)在工程中的應(yīng)用推廣提供了參考，且ODS分析有助于可視化部分振動故障并改進(jìn)設(shè)備狀態(tài)分析方法。

1 理論介紹

1.1 電力變壓器振動原理

電力變壓器的振動主要由變壓器本體結(jié)構(gòu)(鐵芯、繞組等的統(tǒng)稱)的振動、有載調(diào)壓分接開關(guān)切換時的瞬態(tài)振動和冷卻裝置工作時的振動幾部分構(gòu)成。在小于100 Hz的頻率范圍內(nèi)，主要是由冷卻系統(tǒng)引起的基本振動；在進(jìn)行有載調(diào)壓分接開關(guān)的切換操作時，會產(chǎn)生瞬態(tài)振動，其頻率成分的構(gòu)成均為kHz量級，屬于高頻振動；而繞組和鐵芯等構(gòu)成的本體結(jié)構(gòu)的振動屬于變壓器穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時的振動，以100 Hz為基頻，伴有其他高次諧波分量。本文主要研究電力變壓器本體結(jié)構(gòu)的振動。

變壓器繞組的振動主要是由設(shè)備運(yùn)行中電流流經(jīng)繞組在其周圍產(chǎn)生的漏磁場所產(chǎn)生。在繞組電流和漏磁場的共同作用下，繞組內(nèi)部將產(chǎn)生電動力，并隨著負(fù)載電流的增大而增大。繞組中電動力Fw與負(fù)載電流I的平方成正比，即Fw∝I2。因此油箱表面可以檢測到的振動信號幅值與負(fù)載電流的平方成正比，頻率為電流頻率的2倍，即100 Hz。

電力變壓器鐵芯的振動主要由2個部分構(gòu)成:① 硅鋼片的磁致伸縮引起的鐵芯振動;② 硅鋼片接縫處和疊片之間因漏磁而產(chǎn)生的電磁吸引力引起的振動。近年來，鐵芯疊積和綁扎方式的改進(jìn)使電力變壓器的額定工作磁密足夠小，因此硅鋼片磁致伸縮引起的鐵芯振動遠(yuǎn)大于硅鋼片間的電磁吸引力所引起的振動，或負(fù)載電流產(chǎn)生的漏磁引起的線圈振動。在鐵芯壓緊力足夠大時可認(rèn)為鐵芯的振動主要取決于硅鋼片的磁致伸縮。鐵芯所受電磁力Fc與變壓器電源電壓U的平方成正比，即Fc∝U2。根據(jù)磁致伸縮的原理，鐵芯硅鋼片磁致伸縮的頻率應(yīng)為交流電頻率的2倍，對于電力變壓器，鐵芯振動的基頻即磁致伸縮的頻率為工頻的2倍，即100 Hz。

綜上所述，空載下電力變壓器油箱表面振動信號可以反映出變壓器的運(yùn)行狀態(tài)，而其振動特性與繞組和鐵芯的工作狀態(tài)息息相關(guān)。因此通過研究變壓器的振動狀態(tài)，可以診斷出變壓器的狀態(tài)。

1.2 ODS分析

ODS[16-17]是振動狀態(tài)分析技術(shù)之一，不同于模態(tài)變形分析，其變形形狀是各階模態(tài)振型的線性疊加。

振動測試時，通常是測量結(jié)構(gòu)在某種工作狀態(tài)下的響應(yīng)。此時，處于工作狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)受到工作載荷或環(huán)境載荷的激勵，通過各種傳遞路徑，在測量位置產(chǎn)生相應(yīng)的振動響應(yīng)。受到工作載荷或環(huán)境載荷的激勵后，結(jié)構(gòu)會被激起一部分模態(tài)，激勵起來的每一階模態(tài)都會在測量位置處產(chǎn)生相應(yīng)的響應(yīng)。這些激勵起來的模態(tài)在測量位置的響應(yīng)的疊加，即振動測量得到的響應(yīng)。

當(dāng)前測量獲得的響應(yīng)是結(jié)構(gòu)受工作載荷或環(huán)境載荷的激勵所激起來的所有模態(tài)在這個測量位置處產(chǎn)生的響應(yīng)的疊加，即系統(tǒng)各個測點(diǎn)的響應(yīng)是被激勵的模態(tài)向量φ與模態(tài)坐標(biāo)q的乘積。其中，φ為模態(tài)振型;q為加權(quán)系數(shù)，表示各階模態(tài)對總響應(yīng)的貢獻(xiàn)量。

ODS分析是測量處于工作狀態(tài)下的變壓器振動響應(yīng)，再直接使用響應(yīng)來顯示其ODS。由于響應(yīng)數(shù)據(jù)可以是時域或頻域的，因而ODS可分為時域ODS和頻域ODS。時域ODS為所有模態(tài)在當(dāng)前這一時刻的疊加，頻域ODS為所有模態(tài)在當(dāng)前頻率處的疊加。

1.3 光流法

目前的視覺測量技術(shù)主要有幀間差分法、背景差分法和光流法等。光流法因具有相對較強(qiáng)的抗干擾能力和較高的識別準(zhǔn)確率而被廣泛關(guān)注。

光流(Optical Flow)是空間運(yùn)動物體在觀察成像平面上的像素運(yùn)動的瞬時速度。光流法是利用圖像序列中像素在時間域上的變化以及相鄰幀之間的相關(guān)性來找到上一幀與當(dāng)前幀之間存在的對應(yīng)關(guān)系，從而計(jì)算出相鄰幀之間物體的運(yùn)動信息的方法。光流法主要可以分為2類：以LK(Lucas-Kanade)[18]光流法為代表的稀疏光流法和以HS(Horn-Schunck)[19]光流法為代表的稠密光流法。由于LK光流法中只對特征點(diǎn)進(jìn)行追蹤，會丟掉圖像中大量的有用信息，容易導(dǎo)致特征不足，因此本文選取稠密光流法作為振動可視化測量的圖像處理方法。

稠密光流法是一種針對圖像進(jìn)行逐點(diǎn)匹配的圖像配準(zhǔn)方法。不同于稀疏光流法只針對圖像上若干個特征點(diǎn)，稠密光流法計(jì)算圖像上所有點(diǎn)的偏移量，從而形成一個稠密的光流場。通過這個稠密的光流場，可以進(jìn)行像素級別的圖像配準(zhǔn)，所以其配準(zhǔn)后的效果也明顯優(yōu)于稀疏光流法配準(zhǔn)的效果。

光流法的基本約束條件為運(yùn)動物體的灰度在很短的時間間隔內(nèi)保持不變，因此設(shè)立約束方程式為

(1)

式中：u和v分別為像素在x軸和y軸上的運(yùn)動速度；Ix和Iy為圖像在x方向和y方向的梯度；It為圖像灰度對時間的變化量。

稠密光流法中的Horn-Schunck算法在光流基本約束方程的基礎(chǔ)上附加了全局平滑假設(shè)，假設(shè)在整個圖像上光流的變化是光滑的，即物體運(yùn)動矢量是平滑的或只是緩慢變化的。引入速度平滑項(xiàng)為

(2)

根據(jù)2個約束條件，可以建立極小化方程,求解最小值為

(3)

式中：α為平滑權(quán)重系數(shù)，表示速度光滑項(xiàng)所占的權(quán)重。并利用高斯-賽德爾迭代法進(jìn)行求解，得到圖像第(n+1)次迭代估計(jì)(un+1,vn+1)，其中u和v的均值采用九點(diǎn)差分格式進(jìn)行計(jì)算。

(4)

與第n次迭代結(jié)果相比，當(dāng)誤差小于預(yù)先設(shè)定的值時，迭代結(jié)束，得到了光流向量 [u,v]。

為了更好地可視化，可用顏色編碼結(jié)果，振幅大小對應(yīng)于圖像的色調(diào)值，得到表征振動量的云圖。

2 振動可視化測量實(shí)驗(yàn)

2.1 實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)

為驗(yàn)證筆者提出的基于振動可視化的ODS測量方法的可行性，本文先對簡單結(jié)構(gòu)懸臂梁進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測試。具體實(shí)驗(yàn)流程設(shè)計(jì)如圖1所示。

圖1 變壓器振動ODS測量實(shí)驗(yàn)流程設(shè)計(jì)

首先，將懸臂梁的固定端設(shè)于激振器上，在激振器的作用下懸臂梁發(fā)生振動。由高速攝像機(jī)拍攝振動狀態(tài)下的懸臂梁，攝影燈起補(bǔ)光作用，所攝高幀頻視頻儲存于存儲卡中，通過前文所述的稠密光流法進(jìn)行處理后，得到被測梁的ODS。

為檢驗(yàn)通過振動可視化方法所得振動數(shù)據(jù)的有效性，設(shè)計(jì)了振動測試實(shí)驗(yàn)的參考組。按照傳統(tǒng)振動測量方法，在懸臂梁上安裝數(shù)枚加速度傳感器，采集振動信號，并通過后續(xù)數(shù)據(jù)處理形成被測梁的ODS，以此作為參照進(jìn)行振動可視化方法的驗(yàn)證。

2.2 實(shí)驗(yàn)臺搭建

根據(jù)上述實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)流程，在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)搭建了懸臂梁振動ODS測量實(shí)驗(yàn)臺，其主要設(shè)備構(gòu)成如圖2所示。

1—激振器；2—待測懸臂梁；3、4—攝影燈；5—數(shù)據(jù)采集設(shè)備；6—功率放大器；7—高速攝像機(jī)； 8—電源。

本實(shí)驗(yàn)臺搭建所用懸臂梁長30 cm、截面積1 cm×1.5 cm，在梁上等距選取5個點(diǎn)作為傳感器安裝點(diǎn)，從梁的固定端至自由端依次編號為Point1～Point5，如圖3所示。數(shù)據(jù)采集與分析的主要振動方向?yàn)閳D3中所示y方向，高速攝像機(jī)拍攝視角為z正方向。

圖3 傳感器布放圖

2.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果對比

2.3.1 固定頻率激勵

選取100 Hz作為激勵頻率。振動過程中使用高速攝像機(jī)以1920像素×1280像素、幀頻1000 f/s的參數(shù)進(jìn)行拍攝。由傳感器獲取的5個測點(diǎn)的振動加速度信號，經(jīng)過二次積分獲得振動位移信號，并以此作為參考。再以視覺測量技術(shù)的稠密光流法處理所攝視頻，手動選取相同5點(diǎn)并獲得振動數(shù)據(jù)。對2類數(shù)據(jù)同步化處理后結(jié)果如圖4所示。其中，紅色曲線為加速度傳感器所獲信號；藍(lán)色曲線為振動可視化方法所獲振動信號。

圖4 100 Hz激勵下的振動信號

由圖4可知，振動可視化方法所獲信號的頻率和相位與加速度傳感器所獲參考信號的重合度較高，但其振幅普遍小于參考值。這是由于視頻采集的幀頻過高，采集的圖像偶有失真現(xiàn)象產(chǎn)生，最終導(dǎo)致稠密光流法在計(jì)算物體運(yùn)動量時產(chǎn)生了誤差。對2種方法獲得的振動峰峰值進(jìn)行了誤差分析，結(jié)果如表1所示。

表1 振動峰峰值誤差對比

其中，2種方法在Point3與Point4處的振動數(shù)據(jù)誤差較大，誤差絕對值均大于10%，主要?dú)w咎于振動可視化方法對測量點(diǎn)的手動選取產(chǎn)生的位置誤差。因此本誤差對ODS結(jié)果不產(chǎn)生影響。

此外，振動可視化方法還存在采樣頻率的限制，其振動分析最高頻率與高速相機(jī)的采集幀頻數(shù)值一致，但是最佳的振動分析頻率為采集幀頻的1/2。因此，如果需要獲得高的分析頻率，就需要更換更高幀率的高速相機(jī)。相比于傳統(tǒng)的振動數(shù)據(jù)采集方法，儀器成本高是該方法目前明顯的不足之處。本次測量參數(shù)為1920像素×1280像素@1000 f/s，即分析頻率為1000 Hz，最優(yōu)分析頻率為500 Hz。

由上述2種方法得到了懸臂梁同一時刻的ODS結(jié)果。固定頻率100 Hz激勵下的ODS如圖5所示。圖5由上至下依次展示了：振動視頻中的懸臂梁、振動可視化方法所測得的懸臂梁ODS和加速度傳感器得到的參考ODS。從整體來看，振動可視化方法獲得的ODS結(jié)果中，背景噪聲較大。但分析懸臂梁的ODS可知，2種方法獲得的ODS表征較為一致。在Point3與Point4之間有正負(fù)位移交界處，2種方法的顯示結(jié)果一致。因此本文提出的方法能夠較為直觀地展示結(jié)構(gòu)的振動情況。

圖5 固定頻率100 Hz激勵下的ODS

2.3.2 固有頻率激勵

選取梁的一階固有頻率，即520 Hz，作為激勵頻率，觀察懸臂梁在共振情況下的ODS?？紤]到上述部分結(jié)果中提到的背景噪聲問題，本次實(shí)驗(yàn)通過在分析時僅選取目標(biāo)梁的區(qū)域，以達(dá)到去除背景噪聲的目的。2種方法測量到的ODS結(jié)果如圖6所示。由圖6可以看出，2種方法在定性分析時的ODS結(jié)果基本一致。

圖6 固有頻率520 Hz激勵下的ODS

3 振動可視化應(yīng)用

3.1 應(yīng)用背景

懸臂梁的振動實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了振動可視化測量方法的可行性，因此將該方法應(yīng)用于電力變壓器的振動測量中。變壓器振動可視化測量實(shí)驗(yàn)如圖7所示，振動可視化測量所用裝置與懸臂梁實(shí)驗(yàn)相同。

圖7 變壓器振動可視化測量實(shí)驗(yàn)

圖8為實(shí)驗(yàn)室變壓器，在實(shí)驗(yàn)室中的10 kV變壓器上使用振動可視化方法進(jìn)行ODS測量實(shí)驗(yàn)。為測量不同振動狀態(tài)下的變壓器ODS，主要針對其上鐵軛進(jìn)行螺栓松動。通過松動螺栓，達(dá)到了模擬變壓器異常狀態(tài)的實(shí)驗(yàn)效果，螺栓松動程度對應(yīng)變壓器的異常程度。本次實(shí)驗(yàn)分別測量了以下狀態(tài)的變壓器ODS：螺栓100%最大扭矩(正常狀態(tài))、左側(cè)螺栓60%最大扭矩、右側(cè)螺栓80%最大扭矩、右側(cè)螺栓20%最大扭矩。

圖8 實(shí)驗(yàn)室變壓器

考慮到懸臂梁實(shí)驗(yàn)中的背景噪聲問題，本次應(yīng)用實(shí)驗(yàn)中僅對視頻中電力變壓器的范圍進(jìn)行分析。

3.2 應(yīng)用結(jié)果

3.2.1 正常狀態(tài)

振動可視化方法測量電力變壓器正常運(yùn)行時的ODS結(jié)果如圖9所示。可以看出，相比于設(shè)備全局振動情況，其繞組上的振動幅度較大。特別是兩側(cè)繞組的振動通過結(jié)構(gòu)傳遞至箱體，振動幅度較大，符合電力變壓器振動傳遞原理。

圖9 正常狀態(tài)下的電力變壓器ODS

3.2.2 左側(cè)螺栓60%最大扭矩

將左側(cè)螺栓的扭矩調(diào)節(jié)為最大扭矩的60%，并采用振動可視化方法測量電力變壓器的ODS，結(jié)果如圖10所示。由圖10可知，螺栓的松動導(dǎo)致了變壓器振動狀態(tài)的改變，其整體的振動幅度較正常狀態(tài)時增大。左上角的箱體振動尤為明顯，這是由于左側(cè)螺栓松動后，箱體左側(cè)所受約束減小，振動幅度增大。

圖10 左側(cè)螺栓60%最大扭矩下的電力變壓器ODS

3.2.3 右側(cè)螺栓80%最大扭矩

將右側(cè)螺栓的扭矩調(diào)節(jié)為最大扭矩的80%，并采用振動可視化方法測量電力變壓器的ODS，結(jié)果如圖11所示。本次螺栓扭矩的調(diào)整幅度較小，由圖11可以看出，此次調(diào)整帶給整體振動狀態(tài)的改變較小。僅有中間的繞組處和箱體右上角處振幅與其他部位相比較大。這是由于右側(cè)螺栓松動后，箱體右側(cè)所受約束減小，其右上角遠(yuǎn)離底部，剛度較小，因此振動幅度增大。

圖11 右側(cè)螺栓80%最大扭矩下的電力變壓器ODS

3.2.4 右側(cè)螺栓20%最大扭矩

將右側(cè)螺栓的扭矩調(diào)節(jié)為最大扭矩的20%，并采用振動可視化方法測量電力變壓器的ODS，結(jié)果如圖12所示。此次螺栓的松緊程度較低，振幅較大區(qū)域集中在變壓器整體的右上部分。其振動幅度由下至上逐漸增大，且右邊繞組上部的振動最大，進(jìn)而傳遞至中間繞組上部。

圖12 右側(cè)螺栓20%最大扭矩下的電力變壓器ODS

從設(shè)備全局振動情況來看，電力變壓器的振動異常狀態(tài)在其ODS上的表現(xiàn)十分明顯。因此可將其作為運(yùn)行狀態(tài)分析的參考，為狀態(tài)識別研究提供可視化結(jié)果支撐。

4 結(jié)束語

將視覺測量技術(shù)運(yùn)用于電力變壓器的ODS測量中，提出用稠密光流法進(jìn)行圖像處理中的運(yùn)動信息捕捉，通過懸臂梁對比實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的可行性，將方法推廣應(yīng)用于電力變壓器，實(shí)現(xiàn)了基于振動可視化技術(shù)對電力變壓器的ODS測量。結(jié)果表明：該方法能夠突顯設(shè)備結(jié)構(gòu)振動狀態(tài)的差異。該方法有非接觸和易實(shí)現(xiàn)等優(yōu)點(diǎn)，可推廣于狀態(tài)識別研究和電力設(shè)備故障診斷等領(lǐng)域。