趙英梅，孫燦飛,2*，彭德潤(rùn),2，程 攀

(1.航空工業(yè)上海航空測(cè)控技術(shù)研究所 智能控制產(chǎn)品部，上海 201601；2.航空工業(yè)上海航空測(cè)控技術(shù)研究所 故障診斷與健康管理技術(shù)航空科技重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，上海 201601)

直升機(jī)振動(dòng)水平是直升機(jī)先進(jìn)性的重要標(biāo)志[1]，由于材料老化、機(jī)械磨損、槳葉表面光滑度變差、飛行環(huán)境變化和日常維護(hù)等原因造成的直升機(jī)旋翼質(zhì)量和錐體不平衡是引起直升機(jī)振動(dòng)的重要來源之一[2-3]。面對(duì)直升機(jī)旋翼的不平衡，現(xiàn)有的解決方式是定期在地面對(duì)其進(jìn)行平衡測(cè)量與調(diào)整。但這種維護(hù)方式受到調(diào)整時(shí)間約束，并且地面調(diào)整方式可以調(diào)整的振動(dòng)量有限，會(huì)影響直升機(jī)的舒適性和經(jīng)濟(jì)性[4]，制約了直升機(jī)的發(fā)展。

針對(duì)這一問題，國(guó)內(nèi)外開展了對(duì)直升機(jī)旋翼平衡實(shí)時(shí)調(diào)整技術(shù)的研究。國(guó)外如Arnold等采用調(diào)整變距拉桿降低振動(dòng)的實(shí)時(shí)調(diào)整方法，對(duì)CH-53G直升機(jī)進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證[5]，試驗(yàn)結(jié)果說明在飛行中持續(xù)調(diào)整直升機(jī)旋翼平衡可以使其維持在較低的振動(dòng)水平。國(guó)內(nèi)旋翼動(dòng)平衡調(diào)整主要是依據(jù)現(xiàn)有的技術(shù)，結(jié)合以往的經(jīng)驗(yàn)在地面定期手動(dòng)進(jìn)行動(dòng)平衡調(diào)整，如吳國(guó)寶等[6-7]提出了一種基于階次跟蹤的直升機(jī)旋翼動(dòng)平衡測(cè)量方法，并進(jìn)行了仿真試驗(yàn)臺(tái)和試驗(yàn)機(jī)測(cè)試；張功虎等[8]等結(jié)合直升機(jī)的振動(dòng)規(guī)律和特點(diǎn)，提出了直升機(jī)旋翼動(dòng)平衡檢查調(diào)整方法，紀(jì)小苗等[9]結(jié)合廣義神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、粒子群算法和遺傳算法，提出了一種基于不同調(diào)整目標(biāo)的旋翼動(dòng)平衡調(diào)整方法；趙小全等[10]提出了一種基于試重法的直升機(jī)旋翼動(dòng)平衡調(diào)整方法。國(guó)內(nèi)對(duì)于飛行中的平衡調(diào)整技術(shù)仍處于理論研究階段，如顧景軼[11]進(jìn)行的獨(dú)立槳葉自適應(yīng)控制的振動(dòng)控制方法研究。旋翼平衡實(shí)時(shí)調(diào)整(In-Flight Tuning,IFT)技術(shù)可以有效提高直升機(jī)旋翼調(diào)整的效率，可以在飛行中降低直升機(jī)的振動(dòng)水平，延長(zhǎng)旋翼使用壽命，降低維護(hù)成本，具有巨大的經(jīng)濟(jì)和軍事效益。因此，旋翼平衡實(shí)時(shí)調(diào)整技術(shù)的實(shí)現(xiàn)是我國(guó)直升機(jī)新技術(shù)向前邁進(jìn)的重要一步。

IFT系統(tǒng)主要由振動(dòng)傳感器、轉(zhuǎn)速傳感器以及微型光學(xué)錐體測(cè)量傳感器組成的旋翼系統(tǒng)狀態(tài)信息獲取單元、數(shù)據(jù)采集與處理單元(包括采集器、控制器)、智能變距拉桿、地面維護(hù)處理系統(tǒng)(含地面維護(hù)處理軟件)等配套設(shè)備組成。地面維護(hù)處理系統(tǒng)是IFT系統(tǒng)地面的控制和顯示中心，通過實(shí)時(shí)采集直升機(jī)旋翼系統(tǒng)的錐體、振動(dòng)、轉(zhuǎn)速信息處理獲取系統(tǒng)振動(dòng)水平和錐體狀態(tài)，采用實(shí)時(shí)調(diào)整方法控制智能變距拉桿工作，最終降低系統(tǒng)振動(dòng)水平，并控制錐體在目標(biāo)范圍內(nèi)，實(shí)現(xiàn)飛行中實(shí)時(shí)調(diào)整直升機(jī)旋翼系統(tǒng)的平衡。

1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)

地面維護(hù)處理系統(tǒng)可以在飛行中實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集、分析、預(yù)測(cè)診斷和維護(hù)保障建議等功能，系統(tǒng)由狀態(tài)監(jiān)視、信息處理、健康評(píng)估、預(yù)測(cè)、決策保障支持和通信功能組成。

1.1 系統(tǒng)需求分析

根據(jù)旋翼平衡實(shí)時(shí)調(diào)整系統(tǒng)的需求分析，地面維護(hù)處理系統(tǒng)軟件需要具備系統(tǒng)工作流程的控制、數(shù)據(jù)采集、分析處理和顯示以及在線實(shí)時(shí)調(diào)整旋翼系統(tǒng)動(dòng)平衡功能，包括：

① 系統(tǒng)業(yè)務(wù)工作流程控制。根據(jù)實(shí)際應(yīng)用系統(tǒng)的功能需求設(shè)計(jì)符合邏輯的工作流程。

② 運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè)。實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)旋翼系統(tǒng)錐體狀態(tài)、振動(dòng)狀態(tài)、變距拉桿狀態(tài)和拉桿控制狀態(tài)，并且需要監(jiān)測(cè)各類傳感器的原始信號(hào)數(shù)據(jù)。

③ 健康監(jiān)測(cè)。監(jiān)測(cè)系統(tǒng)設(shè)備的電壓、電流、溫度，設(shè)備運(yùn)行異常時(shí)快速告警。

④ 在線調(diào)整旋翼系統(tǒng)動(dòng)平衡。在飛行中通過調(diào)整智能變距拉桿的位置降低旋翼系統(tǒng)的振動(dòng)。

⑤ 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和管理。保存全部原始信息、數(shù)據(jù)分析數(shù)據(jù)、健康監(jiān)測(cè)及告警等數(shù)據(jù)，設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)飛行中數(shù)據(jù)快速處理、轉(zhuǎn)換、交互和保存功能。

⑥ 配置管理。參數(shù)和系統(tǒng)信息設(shè)置和管理。

1.2 總體架構(gòu)設(shè)計(jì)

地面維護(hù)處理系統(tǒng)的軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)如圖1所示。其中，數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)是地面維護(hù)軟件的數(shù)據(jù)和知識(shí)庫(kù)支撐。地面維護(hù)處理系統(tǒng)邏輯架構(gòu)設(shè)計(jì)如圖2所示，主要分為用戶顯示層、應(yīng)用服務(wù)層、應(yīng)用數(shù)據(jù)層和基礎(chǔ)設(shè)施層。

圖1 地面維護(hù)處理系統(tǒng)軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)

圖2 地面維護(hù)處理系統(tǒng)邏輯架構(gòu)設(shè)計(jì)

第1層為系統(tǒng)設(shè)備基礎(chǔ)，是旋翼系統(tǒng)中安裝的各類傳感器、智能變距拉桿，以及數(shù)據(jù)采集設(shè)備(采集器和控制器)和通信基礎(chǔ)設(shè)備。采集設(shè)備連接旋翼系統(tǒng)中的傳感器，獲取系統(tǒng)運(yùn)行的振動(dòng)數(shù)據(jù)和錐體數(shù)據(jù)，通過通信設(shè)備將數(shù)據(jù)傳輸至IFT地面維護(hù)軟件。

第2層為應(yīng)用數(shù)據(jù)層，結(jié)合業(yè)務(wù)應(yīng)用和系統(tǒng)數(shù)據(jù)特點(diǎn)設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)庫(kù)結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)飛行中數(shù)據(jù)的快速應(yīng)用、轉(zhuǎn)換和保存。

第3層為應(yīng)用服務(wù)層，根據(jù)IFT系統(tǒng)的業(yè)務(wù)需求，通過網(wǎng)口與第一層設(shè)備連接，經(jīng)數(shù)據(jù)融合和綜合分析，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的業(yè)務(wù)工作流程控制、實(shí)時(shí)狀態(tài)監(jiān)測(cè)、旋翼系統(tǒng)平衡調(diào)整和數(shù)據(jù)綜合分析的功能。

最上層為用戶顯示層，該層為IFT地面維護(hù)應(yīng)用系統(tǒng)軟件客戶端用戶界面。

1.3 功能結(jié)構(gòu)和流程設(shè)計(jì)

系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)和工作流程分別如圖3和圖4所示。

圖3 地面維護(hù)處理系統(tǒng)功能結(jié)構(gòu)

圖4 地面維護(hù)處理系統(tǒng)工作流程

2 軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

在線實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)穩(wěn)定可靠傳輸是該系統(tǒng)的關(guān)鍵，在該系統(tǒng)中采用以下設(shè)計(jì)解決該問題。

① 采集器和控制器設(shè)計(jì)2個(gè)獨(dú)立的數(shù)據(jù)傳輸接口，故障時(shí)啟用另一端口傳輸數(shù)據(jù)，保障數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和完整性。

② 網(wǎng)絡(luò)傳輸數(shù)據(jù)時(shí)，考慮到實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量大，通過計(jì)算數(shù)據(jù)滿載時(shí)的數(shù)據(jù)量，最終采用用戶數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議(User Datagram Protocol,UDP)通信。除了物理設(shè)備中設(shè)計(jì)獨(dú)立的網(wǎng)口用作備用通信外，數(shù)據(jù)的發(fā)送端和接收端在設(shè)計(jì)中嚴(yán)格控制發(fā)送時(shí)序邏輯，根據(jù)需求對(duì)接收、處理和保存等過程設(shè)計(jì)相應(yīng)的優(yōu)先等級(jí)，處理內(nèi)存數(shù)據(jù)緩存區(qū)的數(shù)據(jù),顯示輸出優(yōu)先級(jí)，完成數(shù)據(jù)穩(wěn)定接收、保存和后續(xù)的分析。功能模塊之間的數(shù)據(jù)接口如圖5所示。

圖5 功能模塊之間的數(shù)據(jù)接口

2.1 數(shù)據(jù)采集與監(jiān)測(cè)

數(shù)據(jù)采集與狀態(tài)監(jiān)測(cè)功能可以在飛行中持續(xù)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的采集器、控制器數(shù)據(jù)，監(jiān)測(cè)的內(nèi)容包括采集器采集傳感器的原始數(shù)據(jù)，控制器分析計(jì)算的旋翼系統(tǒng)的振動(dòng)狀態(tài)、錐體狀態(tài)和智能變距拉桿狀態(tài)數(shù)據(jù)。其中，采集器設(shè)備連接傳感器，最大支持12個(gè)模擬通道和8個(gè)數(shù)字通道；地面維護(hù)處理系統(tǒng)根據(jù)實(shí)時(shí)調(diào)整方法的計(jì)算結(jié)果控制智能變距拉桿，結(jié)合實(shí)時(shí)返回的系統(tǒng)當(dāng)前的振動(dòng)狀態(tài)和錐體狀態(tài)，直觀顯示實(shí)時(shí)調(diào)整方法的結(jié)果。

運(yùn)行狀態(tài)界面實(shí)現(xiàn)效果如圖6所示，圖6(a)為系統(tǒng)的控制頁(yè)面和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)顯示頁(yè)面，包括系統(tǒng)業(yè)務(wù)流程控制、智能變距拉桿控制、在線調(diào)整平衡控制功能，以及實(shí)時(shí)振動(dòng)的幅值、相位數(shù)、轉(zhuǎn)速、錐體高度、錐體高度差和智能變距拉桿的位置數(shù)據(jù)；圖6(b)為控制器監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)，是計(jì)算后的振動(dòng)、轉(zhuǎn)速、錐體數(shù)據(jù)和智能變距拉桿數(shù)據(jù)；圖6(c)為系統(tǒng)振動(dòng)幅值/相位的變化趨勢(shì)圖，從圖中振動(dòng)趨勢(shì)圖可以看出經(jīng)過調(diào)整后系統(tǒng)的振動(dòng)明顯降低。

圖7為采集狀態(tài)界面實(shí)現(xiàn)效果圖，圖7(a)和圖7(b)分別為振動(dòng)通道和數(shù)字傳感器通道的原始數(shù)據(jù)，圖7(a)中采用3種顏色表示3個(gè)振動(dòng)通道波形，圖7(c)為經(jīng)過數(shù)據(jù)同步后，同一時(shí)刻的振動(dòng)、轉(zhuǎn)速和數(shù)字傳感器通道的原始數(shù)據(jù)曲線關(guān)系。

圖7 采集狀態(tài)界面實(shí)現(xiàn)效果

2.2 在線調(diào)整旋翼系統(tǒng)動(dòng)平衡

IFT系統(tǒng)在線調(diào)整旋翼系統(tǒng)平衡采用基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的智能變距拉桿控制設(shè)計(jì)。

數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的振動(dòng)控制模型基于極坐標(biāo)描述，通過將建模數(shù)據(jù)在復(fù)數(shù)域下運(yùn)算和回歸，表征各模量在極坐標(biāo)系下的分布，并將其轉(zhuǎn)換到實(shí)數(shù)域下矩陣保存?；跀?shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的IFT調(diào)平方法結(jié)構(gòu)包括以下內(nèi)容。

① 數(shù)據(jù)預(yù)處理。數(shù)據(jù)預(yù)處理是控制器處理系統(tǒng)的振動(dòng)數(shù)據(jù)、錐體數(shù)據(jù)，經(jīng)預(yù)處理輸入至該方法。

② 系統(tǒng)建模。建模是通過控制每個(gè)智能變距拉桿在行程內(nèi)平均間隔一定位移(拉桿行程-0.66～0.66 mm，間隔0.2 mm)獲取一組振動(dòng)數(shù)據(jù)，最終32組狀態(tài)的數(shù)據(jù)形成系統(tǒng)的振動(dòng)調(diào)節(jié)模型矩陣。

③ 計(jì)算。在不同試驗(yàn)狀態(tài)下載入相應(yīng)的模型計(jì)算出智能變距拉桿控制量，輸入控制量后觀測(cè)振動(dòng)控制結(jié)果。

2.3 健康監(jiān)測(cè)

健康監(jiān)測(cè)功能包括監(jiān)測(cè)信息查看和告警超限提示功能。監(jiān)測(cè)信息包括智能變距拉桿、控制器和采集器的內(nèi)部溫度、電流和電壓信息。通過實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)設(shè)備工作狀態(tài)的參數(shù)，進(jìn)行超限計(jì)算。根據(jù)超限計(jì)算結(jié)果評(píng)估對(duì)系統(tǒng)設(shè)備運(yùn)行影響程度，得出設(shè)備是正常運(yùn)行、輕度異常不影響設(shè)備運(yùn)行、設(shè)備工作出現(xiàn)異常結(jié)果，并進(jìn)行相應(yīng)的等級(jí)告警，保障系統(tǒng)設(shè)備的安全運(yùn)行。圖8為健康檢測(cè)界面實(shí)現(xiàn)效果。

圖8 健康檢測(cè)界面實(shí)現(xiàn)效果

2.4 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)與管理

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)功能要求軟件保存系統(tǒng)運(yùn)行中產(chǎn)生的原始數(shù)據(jù)和過程中的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)管理功能要管理所有數(shù)據(jù)，便于用戶通過查詢和回放數(shù)據(jù)庫(kù)的數(shù)據(jù)來實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)離線分析功能。對(duì)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)方式和數(shù)據(jù)庫(kù)結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，達(dá)到數(shù)據(jù)在較高的完整度下占用較少的資源并減少數(shù)據(jù)冗余的目的。圖9為數(shù)據(jù)管理界面實(shí)現(xiàn)效果，圖中分別為數(shù)據(jù)保存、數(shù)據(jù)導(dǎo)出預(yù)覽和數(shù)據(jù)管理總列表的軟件界面圖。

圖9 數(shù)據(jù)管理界面實(shí)現(xiàn)效果

2.5 配置管理

配置管理功能是基于配置控制器、采集器軟件和傳感器的對(duì)應(yīng)關(guān)系，對(duì)運(yùn)行參數(shù)等進(jìn)行參數(shù)配置和管理。

參數(shù)調(diào)用方式有2種：① 通過用戶界面輸入；② 通過讀取已有的配置文件獲取參數(shù)數(shù)據(jù)。軟件將輸入的參數(shù)寫入.XML類型的配置文件當(dāng)中實(shí)現(xiàn)參數(shù)管理。圖10為控制器參數(shù)配置設(shè)置界面實(shí)現(xiàn)效果。

圖10 控制器參數(shù)配置設(shè)置界面實(shí)現(xiàn)效果

3 飛行中數(shù)據(jù)分析、轉(zhuǎn)換和交互技術(shù)

對(duì)飛行中的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)分析、轉(zhuǎn)換和交互是IFT系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理的核心之一。數(shù)據(jù)處理快速、準(zhǔn)確、穩(wěn)定，IFT系統(tǒng)運(yùn)行會(huì)更穩(wěn)定，實(shí)時(shí)調(diào)整平衡將會(huì)更加有效。地面維護(hù)處理系統(tǒng)承擔(dān)IFT系統(tǒng)大部分的數(shù)據(jù)處理工作，飛行中數(shù)據(jù)分析、轉(zhuǎn)換和交互應(yīng)用體現(xiàn)在以下方面。

(1)多種獨(dú)立業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)基于時(shí)間同步的方法。

IFT系統(tǒng)的采集器設(shè)計(jì)所有通道的數(shù)據(jù)是獨(dú)立進(jìn)行傳輸、解析和保存的。計(jì)算旋翼系統(tǒng)的振動(dòng)、錐體的信息時(shí)，需要以轉(zhuǎn)速傳感器通道的原始數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)獲取同一時(shí)刻下的振動(dòng)傳感器通道和數(shù)字傳感器通道的數(shù)據(jù)，因此這些獨(dú)立數(shù)據(jù)在時(shí)間維度上的同步尤為重要。針對(duì)這一問題，設(shè)計(jì)一種多種獨(dú)立業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)基于時(shí)間同步的方法，實(shí)現(xiàn)快速篩選同一時(shí)刻振動(dòng)、數(shù)字轉(zhuǎn)速和數(shù)字傳感器通道原始數(shù)據(jù)，計(jì)算出旋翼系統(tǒng)的振動(dòng)、錐體、轉(zhuǎn)速的物理量。業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)時(shí)間同步過程如圖11所示。

圖11 業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)時(shí)間同步過程

(2)飛行中數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)處理、交互方法的數(shù)據(jù)安全和線程安全過程設(shè)計(jì)。

數(shù)據(jù)處理和交互技術(shù)與系統(tǒng)軟件運(yùn)行邏輯的時(shí)序是系統(tǒng)數(shù)據(jù)安全、進(jìn)程安全和運(yùn)行穩(wěn)定的重要部分之一，地面維護(hù)處理系統(tǒng)的核心數(shù)據(jù)主要有振動(dòng)數(shù)據(jù)、錐體數(shù)據(jù)和智能變距拉桿位置數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)應(yīng)用主要有3個(gè)方向：數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、界面實(shí)時(shí)顯示和在線平衡調(diào)整計(jì)算。過程中的數(shù)據(jù)安全和線程安全設(shè)計(jì)如下。

① 保證數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，將讀寫功能分離，放入內(nèi)存緩存，實(shí)現(xiàn)快速讀取。

② 多線程操作數(shù)據(jù)根據(jù)需求設(shè)置功能的優(yōu)先級(jí)，控制線程運(yùn)行順序，確保各功能穩(wěn)定有效地運(yùn)行。

4 功能測(cè)試與試驗(yàn)驗(yàn)證

4.1 系統(tǒng)搭建

本研究所述系統(tǒng)中用到的部分硬件設(shè)備如圖12所示。

圖12 部分硬件設(shè)備

本系統(tǒng)中的硬件設(shè)備連接關(guān)系如圖13所示。

圖13 設(shè)備連接關(guān)系示意圖

4.2 試驗(yàn)驗(yàn)證

旋翼塔試驗(yàn)共計(jì)10個(gè)試驗(yàn)狀態(tài)，分別是總距0°周期變距0°；總距6°狀態(tài)下，周期變距0°、1°和2°；總距7°狀態(tài)下，周期變距0°、1°和2°；總距8°狀態(tài)下，周期變距0°、1°和2°。

表1為各試驗(yàn)狀態(tài)振動(dòng)結(jié)果統(tǒng)計(jì)表。使用模型6-0表示試驗(yàn)狀態(tài)為總距6°周期變距0°時(shí)控制系統(tǒng)建模形成的模型；表中X、Y、Z為安裝振動(dòng)傳感器的3個(gè)方向，其中X、Y為水平方向，Z為垂直方向。通道初始振動(dòng)狀態(tài)的參數(shù)是指在該狀態(tài)下所有拉桿處于0位置時(shí)的振動(dòng)狀態(tài)，調(diào)整后數(shù)據(jù)是選取在經(jīng)過調(diào)整后出現(xiàn)的相對(duì)穩(wěn)定的一組振動(dòng)狀態(tài)的數(shù)據(jù)，下降百分比為

表1 各試驗(yàn)狀態(tài)振動(dòng)結(jié)果統(tǒng)計(jì)表

下降百分比=(v1-v2)/v1×100%

(1)

式中:v1為初始振動(dòng)值;v2為調(diào)節(jié)后振動(dòng)值。

對(duì)上述狀態(tài)試驗(yàn)的結(jié)果進(jìn)行初步統(tǒng)計(jì)，各個(gè)狀態(tài)下垂直方向Z初始的振動(dòng)值較小，X、Y兩個(gè)水平方向的振動(dòng)下降百分比多分布在50%～85%。

5 結(jié)束語

直升機(jī)旋翼平衡實(shí)時(shí)調(diào)整系統(tǒng)于2021年5月完成風(fēng)洞縮比模型試驗(yàn)；2021年11月完成旋翼塔試驗(yàn)。試驗(yàn)期間地面維護(hù)處理系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，旋翼塔試驗(yàn)結(jié)果表明：① 與固定式拉桿相比，智能變距拉桿實(shí)時(shí)調(diào)整可以降低旋翼系統(tǒng)的振動(dòng)；地面維護(hù)處理系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)IFT系統(tǒng)工作流程控制，數(shù)據(jù)處理穩(wěn)定可靠，軟件運(yùn)行穩(wěn)定。② 基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的實(shí)時(shí)調(diào)整平衡算法可以有效地降低直升機(jī)旋翼系統(tǒng)的振動(dòng)。