【作 者】 洪偉，金路凱

1 上海市醫(yī)療器械檢驗研究院，上海市，201318

2 國家藥品監(jiān)督管理局醫(yī)用電氣設(shè)備重點實驗室，上海市，201318

0 引言

手術(shù)機(jī)器人是對采用機(jī)器人技術(shù)進(jìn)行手術(shù)治療設(shè)備的一個泛稱。目前采用機(jī)器人技術(shù)的輔助手術(shù)設(shè)備和輔助手術(shù)系統(tǒng)（簡稱RA設(shè)備）是全球在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域運用機(jī)器人技術(shù)的一個研究熱點，也是手術(shù)設(shè)備研制的一個發(fā)展趨勢。作為一個新興的交叉學(xué)科產(chǎn)物，RA設(shè)備在形態(tài)、適用術(shù)種上還會不斷推陳出新，醫(yī)療器械檢測機(jī)構(gòu)也勢必要面對檢測不同新形態(tài)的RA設(shè)備精度指標(biāo)的技術(shù)挑戰(zhàn)。對機(jī)器人的發(fā)展而言，機(jī)器人精度的評價離不開空間六維位姿測量、軌跡跟蹤等空間坐標(biāo)檢測技術(shù)。本研究的設(shè)備選擇和試驗方法將為RA設(shè)備性能評價方法標(biāo)準(zhǔn)化提供參考依據(jù)。

1 RA設(shè)備的分類

國務(wù)院于2015年發(fā)布的《中國制造2025》將機(jī)器人技術(shù)列為 全面推進(jìn)實施制造強(qiáng)國的重點發(fā)展領(lǐng)域。機(jī)器人不僅用于工業(yè)領(lǐng)域，在醫(yī)療領(lǐng)域的應(yīng)用也越來越廣泛。目前，機(jī)器人在醫(yī)療領(lǐng)域的應(yīng)用主要集中于外科手術(shù)機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人、護(hù)理機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人方面。手術(shù)機(jī)器人是目前應(yīng)用最廣且最具前景的醫(yī)療機(jī)器人細(xì)分領(lǐng)域，產(chǎn)品涵蓋腹腔鏡手術(shù)、骨科導(dǎo)航及手術(shù)、血管介入、經(jīng)自然腔道導(dǎo)航、經(jīng)皮穿刺機(jī)器人等。YY/T 1712ü 2021標(biāo)準(zhǔn)定義的RA設(shè)備分兩大類：主從控制的RA設(shè)備和導(dǎo)航引導(dǎo)下的RA設(shè)備。

1.1 主從控制的RA設(shè)備

主從控制的RA設(shè)備的典型產(chǎn)品為美國直覺外科公司的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人[1-3]，其廣泛應(yīng)用于泌尿外科、肝膽胰外科、胸外科、婦科等相關(guān)的微創(chuàng)腹腔鏡手術(shù)。這類設(shè)備主要有以下3個特征：①采用腹腔鏡作為視覺閉環(huán)的傳感器，手術(shù)過程中醫(yī)生通過腹腔鏡獲得視覺圖像信息使末端執(zhí)行器的空間位置信息得以實時反饋至醫(yī)生端，由此醫(yī)生可直觀地遙控手術(shù)器械工作；②執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為主臂和從臂兩部分，主臂主要負(fù)責(zé)采集醫(yī)生手部的動作軌跡，而從臂主要負(fù)責(zé)連接并控制手術(shù)器械執(zhí)行手術(shù)操作，通過主從空間映射，在從臂末端執(zhí)行器以一定比例還原醫(yī)生手部的動作完成手術(shù)；③通常一套主從控制的RA設(shè)備系統(tǒng)內(nèi)含多個從臂執(zhí)行器，單個從臂執(zhí)行器可分為定位機(jī)構(gòu)和末端手術(shù)器械。

機(jī)器人手術(shù)技術(shù)已經(jīng)成功實現(xiàn)了復(fù)雜手術(shù)的微創(chuàng)化、提高了手術(shù)操作的精度與質(zhì)量、增強(qiáng)了手術(shù)安全性，并且能夠融入各種數(shù)字化手術(shù)診斷信息、計算機(jī)輔助判斷與監(jiān)控、實時操作評估與約束，將外科手術(shù)帶入全新的數(shù)字化手術(shù)階段。這使得手術(shù)機(jī)器人形成了一項快速成長且極具潛力的新興高技術(shù)醫(yī)療器械產(chǎn)業(yè)。

目前，越來越多的國內(nèi)外公司也大力投入主從式腔鏡機(jī)器人的研發(fā)與生產(chǎn)制造，如英國的CMR Surgical公司與中國的上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人（集團(tuán)）股份有限公司，分別擁有分體式腔鏡機(jī)器人產(chǎn)品Versius與一體式腔鏡機(jī)器人產(chǎn)品圖邁。

1.2 導(dǎo)航引導(dǎo)下的RA設(shè)備

導(dǎo)航引導(dǎo)下的RA設(shè)備主要有以下3個特征：①手術(shù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)多采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)的多關(guān)節(jié)機(jī)器人。國內(nèi)多數(shù)導(dǎo)航引導(dǎo)的RA設(shè)備采用6自由度或7自由度的協(xié)作機(jī)器人作為手術(shù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，如圖1所示。該類RA設(shè)備主要應(yīng)用于神經(jīng)外科手術(shù)、骨科手術(shù)、牙科手術(shù)等，比如北京柏惠維康科技股份有限公司的立體定向神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人Remebot及北京天智航醫(yī)療科技股份有限公司的骨科機(jī)器人均采用了丹麥UR的協(xié)作機(jī)械臂作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)[4-6]；②采用三維醫(yī)學(xué)圖像數(shù)據(jù)，利用圖像識別技術(shù)進(jìn)行病灶定位、自主路徑規(guī)劃實現(xiàn)機(jī)器人自動完成手術(shù)定位功能[7-9]；③NDI引導(dǎo)下實現(xiàn)設(shè)備的高精度運行軌跡控制，往往該類RA設(shè)備還會使用NDI的三維跟蹤定位系統(tǒng)進(jìn)行執(zhí)行機(jī)構(gòu)空間位置的閉環(huán)控制。此外，經(jīng)自然腔道導(dǎo)航機(jī)器人，如美國強(qiáng)生子公司Auris旗下的柔性機(jī)器人Monarch通過導(dǎo)航技術(shù)與主從控制技術(shù)，可以實現(xiàn)術(shù)前支氣管樹三維模型重建及路徑規(guī)劃；而經(jīng)皮穿刺機(jī)器人，如微創(chuàng)介航機(jī)器人的Mona Lisa前列腺穿刺機(jī)器人定位系統(tǒng)則通過超聲設(shè)備引導(dǎo)穿刺病灶。

圖1 導(dǎo)航引導(dǎo)下的RA設(shè)備Fig.1 RA equipment under navigation guidance

2 RA設(shè)備的精度性能指標(biāo)

標(biāo)準(zhǔn)YY/T 1712ü 2021分別定義了 主從控制的RA設(shè)備精度 和 導(dǎo)航引導(dǎo)下的RA設(shè)備定位精度 兩大類RA設(shè)備涉及空間位姿精度的指標(biāo)。

2.1 主從控制的RA設(shè)備精度

主從控制的RA設(shè)備精度 中要求測量位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性、主從操作準(zhǔn)確度和重復(fù)性兩大類精度指標(biāo)。其中位姿準(zhǔn)確度和重復(fù)性是對主動控制的RA設(shè)備從臂的末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)的定位精度進(jìn)行測量。位姿重復(fù)性的測量相對簡單，比較容易實現(xiàn)，而位姿準(zhǔn)確度的測量實際須解決3個技術(shù)問題：①測量儀器坐標(biāo)系和主從控制的RA設(shè)備控制坐標(biāo)系的相對空間關(guān)系構(gòu)建，其難點主要在于RA設(shè)備控制器能否準(zhǔn)確給出與測量儀器靶標(biāo)點相關(guān)聯(lián)的指令坐標(biāo)數(shù)據(jù)[10]；②主從RA設(shè)備能否給出測量點P1～P5的（x,y,z,a,b,c）六維指令數(shù)據(jù)，這一步的難點是末端執(zhí)行器種類較多，形體差異比較大，對姿態(tài)數(shù)據(jù)的描述各不相同且不一定完整；③體積較小的末端器械無法安裝姿態(tài)測量用的靶標(biāo)。

主從操作準(zhǔn)確度和重復(fù)性中定義了主從操作距離準(zhǔn)確度和主從操作距離重復(fù)性、主從操作姿態(tài)準(zhǔn)確度和主從操作姿態(tài)重復(fù)性。主從操作的姿態(tài)類精度測量是這大類指標(biāo)的難點，原因同上述②、③點技術(shù)問題。

2.2 導(dǎo)航引導(dǎo)下的RA設(shè)備定位精度

導(dǎo)航引導(dǎo)下的RA設(shè)備定位精度 中主要定義該類設(shè)備的位置準(zhǔn)確度、位置重復(fù)性及設(shè)備系統(tǒng)精度3個空間精度指標(biāo)。目前導(dǎo)航引導(dǎo)下的RA設(shè)備使用串聯(lián)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的協(xié)作機(jī)械臂較多，因而位置準(zhǔn)確度與位置重復(fù)性兩項指標(biāo)在YY/T 1712ü 2021標(biāo)準(zhǔn)中的定義與方法均參考了工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)。而設(shè)備系統(tǒng)精度這個指標(biāo)是導(dǎo)航引導(dǎo)下的RA設(shè)備特有的一個性能指標(biāo)，實際上模擬了手術(shù)機(jī)器人通過醫(yī)學(xué)圖像識別系統(tǒng)對病灶識別定位后自動規(guī)劃手術(shù)軌跡并進(jìn)行手術(shù)的應(yīng)用場景，檢測的是疊加了跟蹤裝置定位精度、機(jī)械臂的本體控制精度在內(nèi)的系統(tǒng)綜合精度[11]。該項指標(biāo)的測量須定制一個模擬手術(shù)對象的標(biāo)準(zhǔn)器并事先獲得該標(biāo)準(zhǔn)器的醫(yī)學(xué)圖像或建模。該項指標(biāo)測試設(shè)計針對不同結(jié)構(gòu)的產(chǎn)品具備較高的靈活性，難點在于為不同的產(chǎn)品定制新的測試方法。

3 主流三坐標(biāo)測量設(shè)備在RA設(shè)備精度檢測中的應(yīng)用

3.1 激光跟蹤儀

隨著激光跟蹤系統(tǒng)的不斷發(fā)展，其應(yīng)用逐漸延伸到各種精密測量領(lǐng)域，例如在航空航天領(lǐng)域?qū)︼w行器零部件精度及裝配精度的測量；在軌道交通制造行業(yè)中對高精度機(jī)床平面度、直線度等的測量；此外，在軍工、船舶裝配、汽車裝配、核電等領(lǐng)域，激光跟蹤儀也被廣泛應(yīng)用。

激光跟蹤儀是基于角度傳感和激光測長技術(shù)相結(jié)合的球坐標(biāo)測量系統(tǒng)，主體測試設(shè)備由測距激光和2自由度的角度跟蹤伺服系統(tǒng)構(gòu)成。工作時需要在被測物上放置激光反射靶球，在數(shù)據(jù)處理控制器的控制下角度跟蹤伺服系統(tǒng)將做出響應(yīng)，使激光束始終沿著靶球內(nèi)三面相互垂直的反射鏡中心入射。因此，在采集終端能收到鏡面反射的激光的條件下，系統(tǒng)都能對靜止或移動的目標(biāo)進(jìn)行跟蹤和采集，反射靶球的球心在儀器坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)即可通過球坐標(biāo)下系統(tǒng)內(nèi)角度編碼器獲取的水平與垂直向的角度信息及激光測距信息進(jìn)行換算，目前市場主流激光跟蹤儀在5 m測量范圍內(nèi)精度均能夠優(yōu)于0.04 mm。激光跟蹤儀在工業(yè)機(jī)器人性能測量中已經(jīng)廣泛應(yīng)用，以浙江譜麥科技有限公司為代表的國內(nèi)廠商已經(jīng)配備有完善的基于激光跟蹤儀作為測量儀器的工業(yè)機(jī)器人性能測量系統(tǒng)。

激光跟蹤儀測量RA設(shè)備的位置準(zhǔn)確度、位置重復(fù)性具有高效、省時、準(zhǔn)確、自動化等特點。通過專用夾具可以將反射靶球安裝到機(jī)器人末端被測點，再通過專用測量軟件進(jìn)行坐標(biāo)系對齊就可以完成測量。如圖2所示激光跟蹤儀測量RA設(shè)備。

圖2 激光跟蹤儀測量RA設(shè)備Fig.2 Laser tracker measuring RA equipment

3.2 關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測量機(jī)及藍(lán)光掃描

關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測量機(jī)一般由3根剛體臂、6個活動關(guān)節(jié)和1個測頭連接組成，有些機(jī)型測頭上可以額外安裝藍(lán)光掃描頭，使設(shè)備具備非接觸三維掃描功能。關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測量機(jī)（見圖3）相對于臺式三坐標(biāo)測量機(jī)而言有攜帶便捷、適合工業(yè)現(xiàn)場使用、測量死角少等優(yōu)點。

圖3 關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測量機(jī)Fig.3 Articulated coordinate measuring equipment

關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測量機(jī)能較為方便地測量導(dǎo)航引導(dǎo)下的RA設(shè)備的系統(tǒng)精度和主從控制的RA設(shè)備的重復(fù)精度。關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測量機(jī)的掃描功能屬于非接觸測量，測量時不用安放反射靶標(biāo)。測量導(dǎo)航引導(dǎo)下的RA設(shè)備的系統(tǒng)精度時只需要機(jī)器人末端的手術(shù)器械走到指令位置后對器械末端及模擬手術(shù)對象的標(biāo)準(zhǔn)器測試點整體掃描，形成空間三維點云模型，在模型里進(jìn)行誤差的提取分析，測量場景如圖4所示。同理，對于主從控制的RA設(shè)備從臂末端的手術(shù)器械位姿重復(fù)性指標(biāo)也可以使用類似方法進(jìn)行測量，將多次掃描模型數(shù)模對齊后進(jìn)行離散分布誤差分析。

圖4 關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測量機(jī)掃描測量場景Fig.4 Scanning and measuring scene of using articulated coordinate measuring equipment

3.3 視覺動態(tài)跟蹤測量系統(tǒng)

基于視覺的動態(tài)跟蹤捕捉技術(shù)是一個趨于成熟并炙手可熱的測量運動物體在三維空間運動狀況的視覺測量技術(shù)。視覺動態(tài)跟蹤測量系統(tǒng)大空間多目標(biāo)的檢測優(yōu)勢是傳統(tǒng)三坐標(biāo)測量儀器所不具備的，因此已經(jīng)被用于康復(fù)機(jī)器人、人體外骨骼、主從控制的RA設(shè)備等醫(yī)療設(shè)備的性能檢測。目前市場上主要有兩種視覺動態(tài)跟蹤測量系統(tǒng)：紅外運動捕捉系統(tǒng)和高精度視覺動態(tài)跟蹤測量系統(tǒng)。

（1）紅外運動捕捉系統(tǒng)。

它是相機(jī)發(fā)射特定波長的紅外光照射測試場，通過對目標(biāo)上特定的紅外反射光點的監(jiān)視和跟蹤來完成運動捕捉的任務(wù)。通常情況下，紅外運動捕捉系統(tǒng)由紅外捕捉相機(jī)、信號傳輸設(shè)備、數(shù)據(jù)處理工作站以及反光標(biāo)記點組成，通過在運動物體關(guān)鍵部位（如機(jī)器人末端）粘貼反光標(biāo)記點，由多個動作捕捉相機(jī)從不同角度實時探測光學(xué)標(biāo)記點，數(shù)據(jù)實時傳輸至數(shù)據(jù)處理工作站，根據(jù)三角測量原理精確計算光學(xué)標(biāo)記點的空間坐標(biāo)，從而得到運動物體的實時三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)。理論上，紅外運動捕捉測量系統(tǒng)可以同時對多個光學(xué)標(biāo)記點進(jìn)行測量，每個光學(xué)標(biāo)記點至少被2臺捕捉相機(jī)同時捕捉到影像。紅外運動捕捉測量系統(tǒng)需要盡可能多的相機(jī)覆蓋一定面積的測試區(qū)域，一般10 m2的區(qū)域最好由8～12臺捕捉相機(jī)覆蓋，測量精度一般能達(dá)到亞毫米級，幀速最高可達(dá)300 fps以上。

（2）高精度視覺動態(tài)跟蹤測量系統(tǒng)。

美國GSI公司是工業(yè)攝影測量技術(shù)的領(lǐng)導(dǎo)者，從事攝影測量研究超過30年，其V-STARS攝影測量系統(tǒng)已發(fā)展到第七代，屬于高精度、光學(xué)的、三維坐標(biāo)測量系統(tǒng)，特別適合快速、準(zhǔn)確、動態(tài)地對快速移動或變形物體進(jìn)行三維測量。該系統(tǒng)的高光度 DynaMo（dynamic motion）工業(yè)相機(jī)功能強(qiáng)大、堅固、速度快。相機(jī)系統(tǒng)包括一個高速的頻閃閃光系統(tǒng)，即使在強(qiáng)烈陽光的情況下，該系統(tǒng)會瞬間捕捉每一個場景。該系統(tǒng)的靶標(biāo)工裝有著重量輕、易于固定的優(yōu)勢，且只需一個靶標(biāo)即可獲得主從控制RA設(shè)備姿態(tài)相關(guān)的測量數(shù)據(jù)，因此該設(shè)備相較于激光跟蹤儀會更適用于主從控制的RA設(shè)備相關(guān)精度指標(biāo)，圖5為V-STARS系統(tǒng)檢測一臺主從式腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人的場景。而相比于上述紅外運動捕捉系統(tǒng)，V-STARS系統(tǒng)的精度更高，攝像系統(tǒng)性能參數(shù)如表1所示。但使用該系統(tǒng)需在整面墻上布置靶點供相機(jī)識別以便建立世界坐標(biāo)系，這一特性使得產(chǎn)品的試驗前布置成本要高于上述其他設(shè)備，也犧牲了便攜性。并且目前該系統(tǒng)的攝影頻率僅為10 Hz，無法完成主從控制RA設(shè)備動態(tài)的數(shù)據(jù)采集與分析。

表1 V-STARS系統(tǒng)性能參數(shù)Tab.1 Parameter of V-STARS technical specifications

圖5 V-STARS系統(tǒng)測量主從控制的RA設(shè)備Fig.5 V-STARS system measuring master-slave controlled RA equipment

上述2種視覺動態(tài)跟蹤測量系統(tǒng)都具備了大空間多目標(biāo)六維位姿的跟蹤測量能力，對于精度要求高且預(yù)算充足的測量應(yīng)用可以采用V-STARS攝影測量系統(tǒng)；對于精度要求不高、預(yù)算不充足的測量應(yīng)用可以選擇紅外運動捕捉系統(tǒng)。

3.4 主流三坐標(biāo)測量設(shè)備在RA設(shè)備精度檢測中的應(yīng)用比較

當(dāng)上述設(shè)備應(yīng)用于RA設(shè)備相關(guān)精度指標(biāo)的檢測工作時，各自展現(xiàn)出不同的特性，以及基于設(shè)備工作原理和基本性能的優(yōu)勢與劣勢。因此，如何選擇正確的設(shè)備完成相應(yīng)的試驗便成了高效完成檢測工作并獲得準(zhǔn)確試驗數(shù)據(jù)的關(guān)鍵。

如檢測配備常見協(xié)作機(jī)械臂的導(dǎo)航引導(dǎo)下的RA設(shè)備定位精度時，激光追蹤儀往往會成為首選設(shè)備。因為其有極高的測量精度且實時跟蹤的特性，使得用它完成此類試驗高效且精確。并且通過配備先進(jìn)的三維數(shù)據(jù)處理軟件和基于現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人測量作業(yè)的關(guān)節(jié)臂分析軟件，能夠方便地完成位姿準(zhǔn)確度、重復(fù)性等試驗的分析計算工作。但在檢測此類設(shè)備的姿態(tài)數(shù)據(jù)時，需在設(shè)備末端同時布置3個靶球，且根據(jù)設(shè)備的工作原理，跟蹤點在不同靶球之間的切換只能通過特定軟件預(yù)設(shè)完成而非自動完成。同時，靶球因設(shè)備末端的翻轉(zhuǎn)或部件遮擋導(dǎo)致丟光、靶球外殼與測試點發(fā)生碰撞等問題都會影響測試結(jié)果。

對于同屬于導(dǎo)航引導(dǎo)下的RA設(shè)備的穿刺機(jī)器人，被測末端不再是普通導(dǎo)航機(jī)器人機(jī)械臂末端的法蘭盤，而變成了活檢或消融針針尖，因此難以找到位置固定追蹤儀靶球，且針尖端承載輕微重量即會發(fā)生形變，因而影響性能檢驗準(zhǔn)確性。而關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測量機(jī)及藍(lán)光掃描設(shè)備的非接觸式檢測方法能夠彌補(bǔ)激光追蹤儀的不足，為各類因末端受力導(dǎo)致形變的設(shè)備的檢測提供新的選擇。相較于激光追蹤儀，關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測量設(shè)備顯著的劣勢在于只能應(yīng)用于靜態(tài)的測量，且每一點測試用時都將大大增加。

主從控制的RA設(shè)備精度指標(biāo)的檢測則對測量設(shè)備提出了更高的要求：設(shè)備不僅需同時捕捉主端和從端的多個測量點以獲取姿態(tài)信息，且標(biāo)記點應(yīng)足夠輕以防負(fù)載能力只有幾十克的從臂末端手術(shù)器械發(fā)生彈性形變，還應(yīng)在設(shè)備末端翻轉(zhuǎn)時盡量避免丟失追蹤的情況發(fā)生。因此，視覺動態(tài)跟蹤測量系統(tǒng)幾乎成為唯一滿足各項要求的設(shè)備選擇。然而紅外光學(xué)運動捕捉系統(tǒng)的精度往往僅能達(dá)到0.1 mm，目前由于主從控制的RA設(shè)備精度性能限制雖能滿足檢測需求，但隨著腔鏡類機(jī)器人的發(fā)展，將面臨精度不足以符合檢測不確定度要求的問題。

4 總結(jié)與展望

由于目前國內(nèi)醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人技術(shù)的高速發(fā)展，醫(yī)療機(jī)器人已成為一個多學(xué)科交叉的研究領(lǐng)域，涉及電子通信技術(shù)、機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計、機(jī)器人控制技術(shù)、計算機(jī)圖像處理、光學(xué)影像技術(shù)、虛擬現(xiàn)實技術(shù)、醫(yī)學(xué)和微創(chuàng)手術(shù)等方法，種類眾多，參數(shù)各異，并且隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，5G、人工智能等新技術(shù)將不斷融入手術(shù)機(jī)器人中[12-15]。然而，與之相對的是檢測能力極大的滯后性。由于沒有統(tǒng)一的軟硬件檢測裝備，針對手術(shù)機(jī)器人安全和性能的測試數(shù)據(jù)的橫向?qū)Ρ仍u價無法進(jìn)行。這不僅客觀上制約了我國手術(shù)機(jī)器人行業(yè)的快速健康發(fā)展，更對我國人民的用械安全構(gòu)成了潛在隱患。本研究介紹了各式檢測設(shè)備各自的優(yōu)勢與劣勢，可以看出，目前并沒有一款設(shè)備或檢測系統(tǒng)可以完全覆蓋RA設(shè)備所有精度指標(biāo)的測量，因此根據(jù)設(shè)備特性在相應(yīng)的測試中選擇合適的檢測設(shè)備成為高效完成檢測工作并獲得準(zhǔn)確試驗數(shù)據(jù)的關(guān)鍵。在未來的研究與工作中，根據(jù)各類設(shè)備可二次開發(fā)的特點，應(yīng)研發(fā)檢測精度更高、檢測過程自動化、高度通用性的RA設(shè)備精度檢測系統(tǒng)，使其能夠?qū)κ中g(shù)機(jī)器人的安全性和有效性技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行全面的測試，保障手術(shù)機(jī)器人測試的準(zhǔn)確性及可靠性。該舉措將有助于提升我國手術(shù)機(jī)器人的性能評價水平，促進(jìn)產(chǎn)業(yè)向更規(guī)范、高質(zhì)量的方向發(fā)展。